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公开(公告)号：CN113100618A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110315666.6
申请日：2021-03-24
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种进食防抖装置，包括手持组件、防抖组件和夹持组件，手持组件用于供使用者持握；防抖组件包括第一电机、第二电机、第一壳体和第二壳体，第一电机的轴向方向与第二电机的轴向方向垂直，第一电机设在手持组件上，第一壳体与第一电机的驱动轴相连，第二壳体套设在第一壳体的外周侧且相对第一壳体可转动，第二电机设在第一壳体内，且第二电机的驱动轴穿出第一壳体并与第二壳体相连，第一电机用于驱动第一壳体和第二壳体转动以抵消患者手腕转动，第二电机用于驱动第二壳体转动以抵消患者手部的上下抖动；夹持组件与第二壳体相连，夹持组件用于夹持食物。本发明的进食防抖装置，采用双自由度进行消抖，方便灵活，可满足患者的日常需求。
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公开(公告)号：CN112780754A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110072168.3
申请日：2021-01-20
申请人： 清华大学
摘要： 本申请提供一种设置有减速器的杆状装置。一种杆状装置,包括：套筒；设置于套筒内转动件；设置于套筒内与转动件配接的减速器；设置于套筒内与减速器配接的传动轴；至少部分设置于传动轴与套筒之间、与所述传动轴配接，并被传动轴驱动相对套筒轴向运动的延伸杆。所述减速器用于增大转动件提供的扭矩，从而提高了杆状装置的配适性。
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公开(公告)号：CN108621128B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201810320745.4
申请日：2018-04-11
申请人： 清华大学 , 北京卫星制造厂有限公司 , 北京卫星环境工程研究所
摘要： 本发明公开了一种大范围定位及姿态灵活调整的移动式加工机器人，包括：移动车、轨道、五自由度末端姿态调整装置和二自由度可折展机构，二自由度可折展机构中一级平行四边形结构安装在底座上，两个平行四边形结构通过中间三角板耦合链接，五自由度末端姿态调整装置连接在二自由度可折展机构末端。轨道设在移动车上，二自由度可折展机构配合在轨道上可实现移动。本发明的加工机器人，将耦合的两平行四边形结构装于轨道上，轨道安装于移动车上，可实现五自由度末端姿态调整装置的空间大范围移动并定位，应对大型结构件对加工装备的大工作空间需求，易实现大范围定位及局部灵活姿态调整等功能，可完成大型结构件复杂自由曲面的数控加工。
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公开(公告)号：CN109202868B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201811256144.8
申请日：2018-10-26
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种三移动单元组合式六自由度移动平台，包括承载平台、三组传动组件、三台移动单元、控制器和至少一个驱动组件，每组传动组件包括支撑组件和缓冲组件。每台移动单元通过一组传动组件与承载平台可活动地连接，缓冲组件设于移动单元，支撑组件的一端与缓冲组件通过球铰连接，支撑组件的另一端与承载平台可枢转地连接。驱动组件与至少一个支撑组件连接，以驱动支撑组件转动。控制器设于承载平台，控制器与驱动组件通讯连接。根据本发明的三移动单元组合式六自由度移动平台，不仅具有良好的承载性能、运动性、灵活性及减震性能。驱动组件配合支撑组件还可以为移动单元提供主动力，实现“二拖一”功能。
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公开(公告)号：CN111844069A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010696296.0
申请日：2020-07-20
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/00 , B25J19/02 , B23B5/36 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种面向深孔内部特征原位加工的移动式机器人，包括：定位与卡紧模块，可实现机器人在深孔内的移动、定位及固定；全局定位模块，通过测量加工基准坐标系相对全局坐标系位置和姿态，建立加工基准坐标系与全局坐标系之间的映射关系；六自由度并联模块，用于调整两自由度加工与检测模块的位置和姿态；两自由度加工与检测模块，可实现对深孔内部特征的镗孔加工并对加工质量进行检测。支撑模块，支撑两自由度加工与检测模块，保证加工刚度，提高加工质量。该机器人可在深孔内灵活定位并稳定支撑，最终实现深孔内部特征的镗孔加工和在线检测。相比现有加工装备该机器人在深孔内部特征加工上具有灵活性高、加工效率高、可实现原位加工等特点。
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公开(公告)号：CN111687864A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010594261.6
申请日：2020-06-28
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种吸附式并联加工机器人，包括：加工模块，加工模块包括定平台、动平台、多个支链和执行器，通过多个支链的直线运动，以实现多自由度的运动；吸附模块，吸附模块包括多条固定吸附支链，每条吸附支链包括连接支架、吸附装置、吸附锁定装置、全向轮和驱动装置，用于实现机器人在工件表面的吸附与移动。除锁定功能以外，锁定装置附加有清理功能，能够实现对机器人上残存切屑的清理。该机器人具有局部姿态调整灵活、加工效率高、加工范围广、拆装方便、便携性好、能耗低等优点，可满足对大型构件移动加工的需求。
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公开(公告)号：CN111562017A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010552723.8
申请日：2020-06-17
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本发明公开了包含环境适应性控温和测温方法的人体温度筛查机器人，机器人包括主体结构、测温模块和环境适应性控温和测温方法，测温模块包括接近传感器、人体温度传感器、环境温度传感器、环境湿度传感器和控制器，所述各类传感器分别用于检测被测对象位置、人体温度、环境温度和环境湿度；上述控制器负责综合处理各传感器所检测的信息并通过环境适应性控温和测温方法得出最终的人体温度测量结果；通过实施本发明方案，保证人体温度筛查机器人具有较强的环境适应性和测温准确度。
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公开(公告)号：CN111458042A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010289076.6
申请日：2020-04-14
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种人体温度测量装置及非接触式测量方法、温度控制方法，人体温度测量装置包括壳体、温度检测单元和温度控制系统，温度检测单元包括接近开关和人体温度测量传感器，接近开关用于检测对象的位置信息，人体温度测量传感器用于读取被测对象的温度信息；温度控制系统包括控制器、本体温度监测传感器、环境温度监测传感器和温度控制单元，本体温度监测传感器用于监测人体温度测量传感器的温度，环境温度监测传感器用于监测环境温度，控制器控制温度控制单元对人体温度测量传感器本体温度进行控制并对人体温度测量传感器测得的人体温度信息进行补偿；通过实施本发明方案，保证测温装置测量的准确性。
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公开(公告)号：CN111413009A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010290009.6
申请日：2020-04-14
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种行人体温快速筛查系统及筛查方法、人体温度测量方法，所述的行人体温快速筛查系统包含机器人本体和测温模块，所述人体温度测量方法包含人体脉搏区表皮体温到腋下温度的映射模型和环境温度补偿模型。本发明可自动对进入各类办公楼、学校、银行、商场、场馆、住宅小区、写字楼、餐厅、酒店、考场、医院分诊台、火车站、航站楼、公共汽车站、地铁站等入口的人员进行体温快速筛查，可显著提高体温测量准确度和行人体温筛查效率。
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公开(公告)号：CN111157146A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010137723.1
申请日：2020-03-02
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本发明提出一种具有开放数据接口的高稳定非接触分布式体温测量装置，包括壳体、分布式处理器、环境温度检测传感器、加热模块、封闭腔体、温度测量头、数据接口、毒液喷头、导管、消毒液储罐及泵体；封闭空腔位于壳体的下半部，消毒液喷头和温度测量头位于封闭空腔的底部锥头处，封闭空腔中布置加热模块；在封闭空腔顶部布置分布式处理器，分布式处理器的电路板上布置环境温度检测传感器。分布式处理器通过数据接口将数据发送给外部的上位机。温度测量装置增加消毒功能，消毒液储罐及泵体设置在壳体的上半部的壳体内。本发明能保证测量体温时不受环境温度因素影响，测量准确；实现测量温度数据联网，在必要时，测量完成后可喷洒消毒液进行消毒。
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