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公开(公告)号：CN112025749B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202010889967.5
申请日：2020-08-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种大范围变刚度软体抓手，包括柔性手指、固定座、驱动气囊、腱绳、第一气管、第二气管和气泵；所述柔性手指设置在固定座前端，所述驱动气囊固定连接在固定座的后端，所述腱绳连接在柔性手指内部和驱动气囊之间，所述气泵通过第一气管与柔性手指连接，所述气泵通过第二气管与驱动气囊连接。所述柔性手指根部固定在固定座上，指尖端自由，内部设有变刚度气囊、球形颗粒和摩擦片，可实现刚度调节；所述气泵可使变刚度气囊和驱动气囊膨胀或收缩，以实现软体抓手刚度的变化和对物体的自适应抓取。本发明结构和操作简单，实现从柔性到刚性的大范围刚度变化，既可根据物体的重量调节刚度，又能自适应贴合物体完成安全抓取。
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公开(公告)号：CN111872916B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202010711455.X
申请日：2020-07-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种可调姿三自由度并联救援机器人，所述机器人包括动平台、运动分支、越障机构和示意执行机构；所述动平台包括矩形顶座和竖梁，所述竖梁固定连接在矩形顶座中间两侧的横梁下；所述运动分支包括转动副、移动副和球副，在运动分支的作用下能够实现救援机器人的沿X、Y轴的转动以及沿Z轴的移动；所述越障机构包括短履带底盘与长履带底盘，能够实现救援机器人稳定跨越一定障碍。本发明通过将R副对称布局的3‑SPR并联机构应用于救援机器人结构设计上，使其在救援过程中可以根据不同人体姿态进行调姿救援，并且在转运过程中始终保持动平台与大地相对平行，使被救者避免了转运过程中的二次伤害。
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公开(公告)号：CN112265009B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010956042.8
申请日：2020-09-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于折板机构的变刚度多向抓取机器人，包括平面移动机构、固定设置于平面移动机构上的气动控制机构和升降与转动执行机构和与升降与转动执行机构活动连接的变刚度柔性抓手，所述变刚度柔性抓手包括两个结构相同且对称设置的变刚度抓取单元，所述升降与转动执行机构包括垂直升降平台支撑块、与垂直升降平台支撑块两端固定连接的垂直升降平台和电推杆，所述气动控制机构包括小型气泵和小型真空泵、单片机和蓄电池，所述平面移动机构包括电机和四个麦克纳姆轮，本发明能够满足在抓取物体时所需的柔性接触物体，刚性支撑抓取的实际要求，能够满足对于易碎物体的抓取，同时又能够在变刚度状态下抓取较重物体。
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公开(公告)号：CN108422418B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201810482408.5
申请日：2018-05-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种变刚度气囊式全向弯曲柔性机器人，气囊两端部为连接头和连接卡槽，连通式多通道通气气管的第一通气气管端与一个气囊环相连通，连通式多通道通气气管的第二通气气管端与相邻的气囊环相连通，相邻连通式多通道通气气管之间连通，两端的连通式多通道通气气管一端开口一端封闭，连通式多通道通气气管与气囊环之间通过第一密封环相连，在多层气囊组的中部设变刚度装置，超弹性薄膜袋的袋口通过第二密封环固定在刚度控制气囊的一端通气气管上，超弹性薄膜袋与气囊环内环紧密连接。本发明工艺性好，能够适用于各种复杂环境，在弯曲拉伸变形过程中无级调控刚度。保证工作人员和机器的安全，具有更大输出力，拉伸和弯曲的延展性能良好，可应用于搬运。
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公开(公告)号：CN111744151B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010589822.3
申请日：2020-06-24
Applicant: 燕山大学
IPC: A63B47/02 , A63B69/00 , A63B102/04
Abstract: 本发明涉及一种风力辅助型羽毛球连续捡拾整理机器人，包括支撑组件、风力组件、传送组件、收集组件和控制系统等，其中由魔术贴传送机构、同步带传送机构和梳齿传送机构组成的传送组件安装在机器人的中下部；由伸缩传送机构、定位机构和储球机构组成的收集组件安装在机器人的上部；两套风力组件分别安装在传送组件的两侧；本发明采用魔术贴传送带来增大摩擦力，借助风力辅助系统提高羽毛球回收的成功率，采用柔性传送带进行传送实现羽毛球的连续回收与无损整理，通过收集组件的两自由度运动实现羽毛球的分筒整理，此外该机器人整体采用双层回字形布置，体积较小，便于穿梭在球场之间，同时具有较好的灵活性和较高的收集效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113199464A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110558684.7
申请日：2021-05-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于折纸机构的模块化高伸缩率机器人，它包括机器人末端执行器、连接模块、折纸模块、基座和驱动模块；折纸模块和驱动模块分别安装在基座的两侧，机器人末端执行器通过连接模块安装在折纸模块的末端，驱动模块通过驱动折纸模块的伸缩，带动机器人末端执行器移动。所述折纸模块为吉村模式管状折纸机构，所述驱动导丝为镍钛记忆合金丝。本发明在轴向上实现较高伸缩率，且具有较好的柔顺性及自适应性，可应用于探测、搜救等领域。
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公开(公告)号：CN110711096B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201911177229.1
申请日：2019-11-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种可折叠式转运护理机器人，包括：折叠底盘、伸缩装置、顶升装置和托抱装置；所述折叠底盘包括可折叠的滑道，所述滑道底部设置麦克纳姆轮；所述伸缩装置包括横向伸缩架和设置于所述横向伸缩架两侧的两组纵向伸缩架，每一组所述纵向伸缩架底部均设置一组所述折叠底盘；所述横向伸缩架的两端和所述纵向伸缩架的一端均固定于所述滑道；所述顶升装置设置于所述纵向伸缩架，用于带动所述托抱装置升降；所述托抱装置包括可伸缩的多级伸缩梁，所述多级伸缩梁上设置两组弧形支撑杆；所述顶升装置固定于所述多级伸缩梁下方。本发明解决了护理病人进行人工搬运、转移病人劳动强度大且容易造成二次伤害的问题。
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公开(公告)号：CN111991147B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202010875928.X
申请日：2020-08-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种气囊联通式救援机器人执行机构，包括底板、两个侧板驱动机构和气囊输送机构；两个所述侧板驱动机构分别对称固定在所述底板的两侧，包括侧板，两个所述侧板之间设有推板，所述侧板外有外滑块，两个外滑块的底部与下拉板固定连接，侧板上安装有驱动推板和外滑块进行同步异向运动的驱动装置；所述气囊输送机构包括折叠气囊、设置在所述折叠气囊下方的底部气囊和分别设置在所述折叠气囊两侧的两个侧分气囊；通过驱动装置实现底部气囊和侧分气囊与折叠气囊进行反向运动，进而能够对伤员进行快速托抱，在运送伤员时，不会直接将伤员裸露在环境外，可避免伤员被托抱时受到二次伤害，并能够在运送过程当中对伤员提供保护。
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公开(公告)号：CN111544863B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202010443269.2
申请日：2020-05-22
Applicant: 燕山大学
IPC: A63B47/02 , A63B67/187
Abstract: 本发明涉及一种用于羽毛球收集整理的伸缩传递装置，包括伸缩传送组件、进球口、旋转支座组件和储球组件；所述进球口通过型材固定在伸缩传送组件后侧的上方；所述旋转支座组件滑动连接在伸缩传送组件的下方，且所述旋转支座组件的底部设置有用于连接的型材；所述储球组件设置在伸缩传送组件前端部的下方。本发明通过滑块、滑轨构成的移动副实现传送带的伸缩功能，并通过旋转支座组件提供的转动副实现传送带的旋转功能，装置整体灵动性较高、适应性较强，而且结构稳固，可方便快捷的替换各类羽毛球收集整理装置的传递机构，适应性较强，同时在传递羽毛球时方向灵活且速率较高，能够有效提升工作效率，具有非常理想的技术效果。
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公开(公告)号：CN110495680B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910764047.8
申请日：2019-08-19
Applicant: 燕山大学
IPC: A43D3/10
Abstract: 本发明公开了一种全功能自动化脱楦机，属于制鞋加工领域，包括机架、设置于机架顶盖上端面的鞋楦固定座和设置于机架上脱除鞋楦的脱楦机构，还包括能够升降的、位于鞋面正下方位置处且升起能够顶住成型鞋的顶辊机构和能够摆动压住成型鞋的压辊机构，本发明能够实现普通楦、C型楦、V型楦三种类型鞋楦的脱楦工作，并且还可实现双工位自动化脱楦，使用性强，有效解决现有脱楦机耗费人工、效率低、适应性差等问题。
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