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公开(公告)号：CN115367152A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211053778.X
申请日：2022-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提出了一种面向空间在轨服务的快装快换装置，属于空间在轨服务机构领域。解决了传统的空间对接装置结构复杂、拓展性差，无法满足未来在轨服务需求的问题。该装置的驱动电机用于驱动后端的螺纹丝杠转动，螺纹丝杠的转动带动与之相配合的T型连接螺母的上下平移运动，T型连接螺母与夹爪驱动滑块相固连，从而带动夹爪驱动滑块在滑杆上下平移运动，夹爪驱动滑块与夹爪铰接，进而带动夹爪收缩和打开，上部连接盘将底部驱动与主动锁紧机构下盘相连接；夹爪用于与被动连接机构相互作用，实现夹持抓取对接功能。本发明具有独特的机械接口和电气接口，可以将各类在轨空间模块稳定、快速地连接在一起，形成具有机电一体化的整体。
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公开(公告)号：CN115338865A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210993124.9
申请日：2022-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出空间非合作目标包络式抓捕的抓取效果衡量方法。所述抓取效果衡量方法是一个多目标联合算法，所述方法包括虚拟对称点算法抓取和几何算法抓取两部分。所述衡量方法在机械臂接触点形成的抓捕构型分布较为广泛的时候达到最优值，同时保证能够抵御各个方向上的干扰。同时，在配合优化算法进行最优接触构型搜索时，本发明所述的抓取效果衡量算法可用于二维抓取情况与三维抓取情况，具有鞍点少的特点，更容易达到全局最优点。
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公开(公告)号：CN115092420A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210629016.3
申请日：2022-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明提出一种基于方向余弦矩阵的复杂约束下航天器姿态机动规划方法、设备和介质。本发明所述方法通过时域变换，解耦了空间和时间，使得姿态约束和动力学约束逐步得到满足。首先建立基于方向余弦矩阵的航天器姿态运动学和动力学模型，并对复杂约束进行建模，从而完成对复杂约束下姿态机动问题的描述。然后在虚拟时域内进行路径规划，得到满足姿态约束和边界条件的姿态机动。最后进行运动规划，通过时域变换得到实际时域的角速度和控制力矩。本发明使用方向余弦矩阵作为姿态参数，使得规划所得结果更加直观，更易使用。
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公开(公告)号：CN114490034A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111618999.2
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本申请提出的面向旋转摆扫超宽幅卫星的在轨异构计算方法及存储介质中，主机端获取任务和任务数据，然后主机端将任务和任务数据传输至设备端，以使设备端根据任务的任务类别，从多个加速器中选择与任务类别对应的目标加速器，并通过目标加速器执行任务数据以生成处理结果。由此可知，本申请提出的方法中，异构硬件平台可以集成多种不同的异构硬件单元，提升了星载算力，同时设备端中的异构资源可以进行协同计算，提高了数据处理性能，从而满足了超宽幅卫星中大规模数据与密集型在轨计算的需求。
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公开(公告)号：CN114415716A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111555151.X
申请日：2021-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明实施例公开了一种维持星座构型的方法、装置及介质；该方法包括：接收由地面站上注的标称轨道参数和时间戳；当所述卫星在接收到第m次经过设定目标点时，根据上注的标称轨道参数通过递推计算获得自接收到上注时间戳至第m次经过设定目标点的时段内的平均标称轨道参数；根据所述平均标称轨道参数以及第m次经过设定目标点时的卫星轨道参数获取第m次经过设定目标点时对应的轨道偏差量；当经过设定目标点的次数m大于设定的次数阈值，根据所述轨道偏差量和轨道控制目标类型选取点火位置的纬度辐角、速度增量及点火时长；根据点火位置的纬度辐角、速度增量及点火时长进行点火以完成轨道控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114313313A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111501700.5
申请日：2021-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明实施例公开了一种全电推进小卫星初始布轨至圆轨道的方法、装置及介质；该方法可以包括：通过高斯摄动方程计算获取卫星处于初始椭圆轨道时用于保持远地点高度不变且抬升近地点高度所需的控制推力角；基于远地点附近对称推进策略，根据卫星的电推进发动机的每轨工作时长计算每轨的工作起止时刻；根据所述控制推力角所确定的推力加速度获取卫星的每轨所抬升的近地点高度增量，直至卫星达到目标轨道高度。
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公开(公告)号：CN114218702A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111510789.1
申请日：2021-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F30/17 , G06T17/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出一种面向空间在轨操控的虚拟视景仿真系统，包括中央控制系统，工控机，地面实验系统，3D建模软件，虚拟视景仿真系统，高清显示器，运动捕捉系统；采用DataSmith数据导入工具，具有种类齐全的3D模型数据导入格式，可导入当前主流的CAD/CAID软件例如SolidWorks、CATIA、UG、3DMax、C4D等所建立的3D模型，实现对机械设计、场景设计等数据的导入，满足实验设计及场景渲染的需求；采用Unreal Engine5引擎进行实时渲染，做到十分逼真的实时渲染效果；数据传输采用UDP协议，具有远程显示功能，在不同地方布置固定IP的服务器或者通过UDP穿透技术可通过互联网远程显示，根据网络延迟，实时显示的延迟效果大约在50ms级别，具有很好的远程演示效果。
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公开(公告)号：CN114114350A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111523284.9
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S19/39
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于多圈累计的基准星选取方法、装置及介质；该方法可以包括：记录星座内每个卫星第i次经过设定目标点的时刻；根据每个卫星第i次经过设定目标点的时刻与每个卫星首次经过所述设定目标点的时刻之差，确定每个卫星累计至第i次经过所述设定目标点的运行时长；当所述星座内运行时长最长的两个卫星之间的运行时长差超出设定的时差阈值或者星座内的每个卫星经过设定目标点的次数大于设定的次数阈值，确定星座内运行时长最长的卫星为所述星座的基准星。
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公开(公告)号：CN108051831B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201711093012.3
申请日：2017-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于地物坐标信息的目标快速定位方法，根据参考点的位置信息和卫星的轨道信息，确定卫星的姿态偏差量；基于所述姿态偏差量，对所述卫星的姿态信息进行偏差补偿；根据补偿后的姿态信息，确定所述目标点的位置信息。本发明还同时公开了一种基于地物坐标信息的目标快速定位的装置、卫星搭载设备和存储介质。
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公开(公告)号：CN108490973B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201810355799.4
申请日：2018-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明实施例公开一种航天器编队相对轨道确定方法及装置。所述方法包括：测量围绕目标对象飞行的航天器编队中的第一航天器相对于参考对象的第一运动参数；根据所述第一运动参数，确定出所述第一航天器绕所述目标对象飞行的第一轨道根数；测量所述航天器编队中第二航天器相对于所述第一航天器的第二运动参数；根据所述第一轨道根数及所述第二运动参数，确定出所述第二航天器绕所述目标对象飞行的第二轨道根数；结合所述第一轨道根数及所述第二轨道根数，确定出所述第二航天器相对于所述第一航天器运动的平均相对轨道根数。
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