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公开(公告)号：CN110427656B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910619131.0
申请日：2019-07-10
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/23
Abstract: 本发明公开了一种分体式TBM刀盘结合部特性缩尺测量方法及系统，其中，该方法包括：建模得到原刀盘模型；对原刀盘模型简化建立刀盘缩尺简化模型，并建立缩尺分体式TBM刀盘整体静力学刚度模型；根据结构函数法得到结合部的分形维数和分形粗糙度；根据分形维数和分形粗糙度得到结合部的理论法向刚度，并通过理论计算结合部的理论切向刚度，进而计算获得泊松比；通过试验测量结合部的试验切向刚度和试验剪切模量，并修正弹性模量和法向刚度；通过缩尺分体式TBM刀盘整体静力学刚度模型进行拟合与误差评定，反演原刀盘的结合部特征参数。该方法操作方便、测量精确、自适应性强，实现不同结构的分体式TBM刀盘结合面特性测试，且测量成本低。
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公开(公告)号：CN109583043B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201811328102.0
申请日：2018-11-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种用于螺栓联接的拧紧力矩自适应补偿方法，属于机械加工技术领域。本方法识别动态环境变化(加工精度、润滑程度、上一工艺残留碎屑等)对拧紧力阈值影响规律，对螺栓拧紧力进行自适应迭代更新补偿，以适应不断变化的装配环境以及实时改变的加工精度对拧紧力矩的要求。本方法模仿人类专家思考和记忆，提取建立自适应补偿方法，从样本数据中自学习数据规律，并启发训练、记忆存储和提取，从而估计下一时刻拧紧力矩值。本方法将加工精度、润滑条件等动态环境变化纳入补偿方法建立过程，提高了方法的普适性和精确度。
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公开(公告)号：CN110841893B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201911164448.6
申请日：2019-11-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种超磁致伸缩材料换能器预紧装置及一种超磁致伸缩材料换能器预紧方法，针对于现有换能器当中超磁致伸缩材料的结构与预紧方式的特点，在进行换能器预紧过程中，容易由于预紧不当，导致超磁致伸缩材料受力不均匀，换能效率不高。预紧装置包括调节压块和调节螺栓，调节压块通过多个调节螺栓连接于超磁致伸缩材料换能器机壳，换能器当中的预紧力由两组调节螺栓交替提供，相邻两组调节螺栓交替拧紧时互相抵消由于力矩引起的摩擦力，从而使每个螺栓获得合理预紧力，进一步通过调节压块将压力传递至超磁致伸缩材料，保证超磁致伸缩材料换能器的换能效率，实现大功率输出。
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公开(公告)号：CN111504444A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010321205.5
申请日：2020-04-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种超磁致伸缩超声换能器谐振频率确定装置及方法，其中的装置包括数据处理单元、阻抗分析仪、高频交流电源、多级补偿电容箱、位移传感器以及超磁致伸缩超声换能器；其中，数据处理单元、阻抗分析仪、多级补偿电容箱以及超磁致伸缩超声换能器串联形成阻抗分析回路；数据处理单元、高频交流电源、多级补偿电容箱以及超磁致伸缩超声换能器串联形成信号激励回路；基于阻抗分析回路和信号激励回路对超磁致伸缩超声换能器进行激励及谐振频率检测。利用上述发明能够确定恒压与恒流激励下的最大振幅与谐振频率，对温升和负载产生的影响进行有效的电反馈，谐振频率检测精度高，能量损耗低。
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公开(公告)号：CN111459187A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010309841.6
申请日：2020-04-20
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请提供无人机状态监管方法、装置、系统及可读存储介质，该方法包括获取历史时刻无人机的飞行状态测量信息，采用传感融合算法，对飞行状态测量信息进行状态传感融合处理，得到当前时刻无人机的当前飞行状态信息，通过飞行状态测量信息，对当前飞行状态信息进行校正处理，得到无人机的飞行状态实际信息；该方法通过多传感融合技术来对无人机进行实时监控，相比于单传感技术对无人机进行实时监控，提高了定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109909732B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201910323133.5
申请日：2019-04-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种螺栓位姿检测仪及螺栓位姿检测拧紧装置，其中，螺栓位姿检测拧紧装置包括多节旋转体、多个伸缩伺服杆、多个螺栓位姿检测仪和多个拧紧设备，多节旋转体包括中心柱和多个旋转环，多个旋转环套设在中心柱上且可绕中心柱的外周面旋转；多个伸缩伺服杆的一端分别一一对应地固定在多个旋转环的外周面上；多个用于检测和调整螺栓位姿的螺栓位姿检测仪和多个拧紧设备，部分伸缩伺服杆的另一端分别一一对应地与多个螺栓位姿检测仪固定，其余伸缩伺服杆的另一端分别一一对应地与多个拧紧设备固定。该装置能够满足任意轮盘类零件多位置螺栓的同时检测、调整和拧紧，装配质量和效率高。
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公开(公告)号：CN110598366A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910944140.7
申请日：2019-09-30
Applicant: 清华大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种纵-扭复合振动式超声变幅杆基于频率耦合的设计方法。该设计方法包括：获取超声变幅杆的预设振动频率、多个预设尺寸信息，向待预设尺寸信息赋予预设取值范围；基于预设振动频率、多个预设尺寸信息，获取待预设尺寸信息预设取值范围内每一取值所对应的第一谐振频率、第二谐振频率之间的频率差值，并确定出最小频率差值；将最小频率差值对应的待预设尺寸信息的取值作为待预设尺寸信息的目标预设值，目标预设值用于指示第一谐振频率与第二谐振频率之间达到耦合，以使超声变幅杆激发出最大的扭振振幅输出值。本发明可实现超声变幅杆的扭振振幅输出值最大。
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公开(公告)号：CN109109173B
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201811307405.4
申请日：2018-11-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种热装式超磁致伸缩超声刀柄，包括：刀柄壳体，设置有第一中心孔；换能器，设置在第一中心孔内且与刀柄壳体内壁间隙配合；变幅杆，由导磁不锈钢制成，变幅杆与换能器连接，变幅杆与换能器接触的端面设置在振动的振幅最大值面处，变幅杆在振幅最小值面处设置有锥面结构，刀柄壳体对应地设置有与锥面结构配合的锥形孔，变幅杆的锥面结构压紧于锥形孔中，变幅杆远离换能器的一端中心位置上具有刀具安装孔；以及刀具，由硬质合金制成，且热装紧固在刀具安装孔内。本发明的变幅杆与刀柄壳体在节面的锥形固定结构，保证安装的同轴度和超声振子预紧状态不受负载冲击作用，提高超磁致伸缩超声加工系统的抗负载能力。
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公开(公告)号：CN110385706A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910543312.X
申请日：2019-06-21
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提供了一种仿生力驱动装置，该装置参考生物体骨骼-肌肉结构进行设计，其包括驱动组件和动作组件，动作组件包括可转动连接的固定端杆和自由端杆，驱动组件包括弹性单元和驱动单元，弹性单元两端分别固定连接于固定端杆和自由端杆，弹性单元内部容纳有填充物，驱动单元能够控制填充物的输入和输出，以使弹性单元发生形变，弹性单元形变时通过其两端带动固定端杆和自由端杆相对转动，相较于传统的驱动方式更加灵活。本发明还提供了一种仿生力驱动装置的控制方法，能够精确控制该装置的输出力。
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公开(公告)号：CN109926826A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910196673.1
申请日：2019-03-13
Applicant: 清华大学
IPC: B23P23/00
Abstract: 本发明公开了一种面向叠层材料的超声辅助钻铆装置，所述超声辅助钻铆装置包括超声加工组件和驱动组件，超声加工组件包括钻铆工具头、换能模块、导电滑环模块及超声发生器，换能模块包括多个换能件，多个换能件与钻铆工具头相连，导电滑环模块包括定子模组与转子模组，转子模组与换能模块相连，超声发生器与定子模组相连，驱动组件与转子模组相连，以驱动转子模组、换能模块及钻铆工具头同步转动。多个换能件在接收电信号后发出机械振动，以带动钻铆工具头振动。根据本发明实施例的面向叠层材料的超声辅助钻铆装置减少了加工中出现碎屑、毛刺，飞边的问题，提高了加工质量和装配质量，避免了加工温度过高导致的材料变形问题，延长了钻铆工具头的使用寿命。
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