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公开(公告)号：CN111002019B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN201911251054.4
申请日：2019-12-09
Applicant: 清华大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明提供一种智能拧紧设备，包括：第一伺服装置；第二伺服装置，可相对于所述第一伺服装置沿Z方向滑动；多个第三伺服装置，可实现沿Y方向运动，相对于所述第二伺服装置沿X方向滑动；以及多个拧紧装置，分别安装于多个所述第三伺服装置，所述拧紧装置包括设置于所述第三伺服装置的并联机构、与所述并联机构连接的拧紧机构以及连接所述并联机构与所述拧紧机构的调节机构，所述拧紧机构用于拧紧螺栓，所述并联机构与所述调节机构可以使所述拧紧机构产生柔性运动，以调整所述螺栓的位姿。拧紧机构对螺栓进行拧紧的过程中，拧紧机构在六自由度的驱动下可以自由调整其姿态，进而拧紧机构可以带动螺栓运动，调整螺栓的姿态，提高拧紧装配质量。
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公开(公告)号：CN110385706B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN201910543312.X
申请日：2019-06-21
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提供了一种仿生力驱动装置，该装置参考生物体骨骼‑肌肉结构进行设计，其包括驱动组件和动作组件，动作组件包括可转动连接的固定端杆和自由端杆，驱动组件包括弹性单元和驱动单元，弹性单元两端分别固定连接于固定端杆和自由端杆，弹性单元内部容纳有填充物，驱动单元能够控制填充物的输入和输出，以使弹性单元发生形变，弹性单元形变时通过其两端带动固定端杆和自由端杆相对转动，相较于传统的驱动方式更加灵活。本发明还提供了一种仿生力驱动装置的控制方法，能够精确控制该装置的输出力。
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公开(公告)号：CN109926826B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201910196673.1
申请日：2019-03-13
Applicant: 清华大学
IPC: B23P23/00
Abstract: 本发明公开了一种面向叠层材料的超声辅助钻铆装置，所述超声辅助钻铆装置包括超声加工组件和驱动组件，超声加工组件包括钻铆工具头、换能模块、导电滑环模块及超声发生器，换能模块包括多个换能件，多个换能件与钻铆工具头相连，导电滑环模块包括定子模组与转子模组，转子模组与换能模块相连，超声发生器与定子模组相连，驱动组件与转子模组相连，以驱动转子模组、换能模块及钻铆工具头同步转动。多个换能件在接收电信号后发出机械振动，以带动钻铆工具头振动。根据本发明实施例的面向叠层材料的超声辅助钻铆装置减少了加工中出现碎屑、毛刺，飞边的问题，提高了加工质量和装配质量，避免了加工温度过高导致的材料变形问题，延长了钻铆工具头的使用寿命。
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公开(公告)号：CN111002019A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911251054.4
申请日：2019-12-09
Applicant: 清华大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明提供一种智能拧紧设备，包括：第一伺服装置；第二伺服装置，可相对于所述第一伺服装置沿Z方向滑动；多个第三伺服装置，可实现沿Y方向运动，相对于所述第二伺服装置沿X方向滑动；以及多个拧紧装置，分别安装于多个所述第三伺服装置，所述拧紧装置包括设置于所述第三伺服装置的并联机构、与所述并联机构连接的拧紧机构以及连接所述并联机构与所述拧紧机构的调节机构，所述拧紧机构用于拧紧螺栓，所述并联机构与所述调节机构可以使所述拧紧机构产生柔性运动，以调整所述螺栓的位姿。拧紧机构对螺栓进行拧紧的过程中，拧紧机构在六自由度的驱动下可以自由调整其姿态，进而拧紧机构可以带动螺栓运动，调整螺栓的姿态，提高拧紧装配质量。
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公开(公告)号：CN109583043A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811328102.0
申请日：2018-11-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种用于螺栓联接的拧紧力矩自适应补偿方法，属于机械加工技术领域。本方法识别动态环境变化(加工精度、润滑程度、上一工艺残留碎屑等)对拧紧力阈值影响规律，对螺栓拧紧力进行自适应迭代更新补偿，以适应不断变化的装配环境以及实时改变的加工精度对拧紧力矩的要求。本方法模仿人类专家思考和记忆，提取建立自适应补偿方法，从样本数据中自学习数据规律，并启发训练、记忆存储和提取，从而估计下一时刻拧紧力矩值。本方法将加工精度、润滑条件等动态环境变化纳入补偿方法建立过程，提高了方法的普适性和精确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109446476A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811133877.2
申请日：2018-09-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种多模式传感器信息解耦方法。所述方法包括：通过接收多模式信息；并根据所述多模式信息，获取特征矩阵；再对所述特征矩阵进行降维，获取降维矩阵；进一步根据所述特征矩阵与所述降维矩阵，获取耦合矩阵；从而对所述耦合矩阵进行解耦，得到独立信息输出矩阵。采用本方法能够解决无训练样本也能精确解耦的问题，从而提高信息的测量精度、实时性和自适应性。
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公开(公告)号：CN109583043B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201811328102.0
申请日：2018-11-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种用于螺栓联接的拧紧力矩自适应补偿方法，属于机械加工技术领域。本方法识别动态环境变化(加工精度、润滑程度、上一工艺残留碎屑等)对拧紧力阈值影响规律，对螺栓拧紧力进行自适应迭代更新补偿，以适应不断变化的装配环境以及实时改变的加工精度对拧紧力矩的要求。本方法模仿人类专家思考和记忆，提取建立自适应补偿方法，从样本数据中自学习数据规律，并启发训练、记忆存储和提取，从而估计下一时刻拧紧力矩值。本方法将加工精度、润滑条件等动态环境变化纳入补偿方法建立过程，提高了方法的普适性和精确度。
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公开(公告)号：CN109909732B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201910323133.5
申请日：2019-04-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种螺栓位姿检测仪及螺栓位姿检测拧紧装置，其中，螺栓位姿检测拧紧装置包括多节旋转体、多个伸缩伺服杆、多个螺栓位姿检测仪和多个拧紧设备，多节旋转体包括中心柱和多个旋转环，多个旋转环套设在中心柱上且可绕中心柱的外周面旋转；多个伸缩伺服杆的一端分别一一对应地固定在多个旋转环的外周面上；多个用于检测和调整螺栓位姿的螺栓位姿检测仪和多个拧紧设备，部分伸缩伺服杆的另一端分别一一对应地与多个螺栓位姿检测仪固定，其余伸缩伺服杆的另一端分别一一对应地与多个拧紧设备固定。该装置能够满足任意轮盘类零件多位置螺栓的同时检测、调整和拧紧，装配质量和效率高。
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公开(公告)号：CN110385706A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910543312.X
申请日：2019-06-21
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提供了一种仿生力驱动装置，该装置参考生物体骨骼-肌肉结构进行设计，其包括驱动组件和动作组件，动作组件包括可转动连接的固定端杆和自由端杆，驱动组件包括弹性单元和驱动单元，弹性单元两端分别固定连接于固定端杆和自由端杆，弹性单元内部容纳有填充物，驱动单元能够控制填充物的输入和输出，以使弹性单元发生形变，弹性单元形变时通过其两端带动固定端杆和自由端杆相对转动，相较于传统的驱动方式更加灵活。本发明还提供了一种仿生力驱动装置的控制方法，能够精确控制该装置的输出力。
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公开(公告)号：CN109926826A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910196673.1
申请日：2019-03-13
Applicant: 清华大学
IPC: B23P23/00
Abstract: 本发明公开了一种面向叠层材料的超声辅助钻铆装置，所述超声辅助钻铆装置包括超声加工组件和驱动组件，超声加工组件包括钻铆工具头、换能模块、导电滑环模块及超声发生器，换能模块包括多个换能件，多个换能件与钻铆工具头相连，导电滑环模块包括定子模组与转子模组，转子模组与换能模块相连，超声发生器与定子模组相连，驱动组件与转子模组相连，以驱动转子模组、换能模块及钻铆工具头同步转动。多个换能件在接收电信号后发出机械振动，以带动钻铆工具头振动。根据本发明实施例的面向叠层材料的超声辅助钻铆装置减少了加工中出现碎屑、毛刺，飞边的问题，提高了加工质量和装配质量，避免了加工温度过高导致的材料变形问题，延长了钻铆工具头的使用寿命。
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