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公开(公告)号：CN103394472A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310279857.7
申请日：2013-07-04
Applicant: 中国农业大学
IPC: B07C5/342
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的绿化马铃薯检测方法，包括如下步骤：（1）采集完整马铃薯图像，滤除背景，得到马铃薯分割图像；（2）计算马铃薯形心，以形心为基准按比例去除马铃薯轮廓；（3）扫描马铃薯目标区域，逐点计算H值；（4）将计算的H值与阈值，阈值α相比较，若H值等于阈值α，则这个像素点为绿化点，若H值不等于阈值α，这个像素点为正常表皮点；（5）设定阈值并统计绿化点数，将绿化点与阈值β相比较对马铃薯进行分级。本发明所述方法计算复杂度低，易于实现，适用马铃薯的快速实时分级；且客观性强、效率高，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN103274203A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310177993.5
申请日：2013-05-14
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于机械设备领域，公开一种称重分选方法及该方法的控制系统，该方法为动态称重分选方法，即在运动过程中完成物体的称重分级；该控制系统包括安装在称重分选平台上的触发装置、处理装置和执行装置，所述处理装置通过电线分别与所述触发装置和执行装置连接。本发明提供的称重分选方法及控制系统，称重过程中传送带不需要静止，提高了称重分级效率，解决了传统称重分选设备由于频繁启动和停止影响其寿命的问题。
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公开(公告)号：CN103081597A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310062491.8
申请日：2013-02-28
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种精细作业农业装备，尤其是涉及一种摆动型智能苗间锄草机具单元。所述摆动型智能苗间锄草机具单元包括机器视觉伺服控制系统、摆动型苗间锄草系统及地面仿形机构。本发明的摆动型智能苗间锄草机具单元大大降低伤苗率，实现了机械化清除苗间杂草又不伤害到作物苗体。
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公开(公告)号：CN102934614A
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：CN201210500256.X
申请日：2012-11-29
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01K1/00
Abstract: 本发明属于家畜饲养设施，特别涉及一种群养家畜半限位饲养栏。它包括门框(2)和门(4)，所述门(4)的上部两端分别插入到转动轴(3)，转动轴(3)连接到连动开关(1)上，所述连动开关(1)设有固定圈(6)，固定圈(6)内部或外部设有转动圈(5)；多个带有开关销的开关固定在固定圈(6)上，所述固定圈(6)中间设有孔；所述转动圈(5)设有槽(20)；槽(20)中设有横杆(19)，槽(20)两端分别设有挡板(71，72)。本发明避免了家畜在进食或休息过程中受到其它家畜干扰，同时本发明设计简单、节约材料、实用性强。
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公开(公告)号：CN102687624A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201210205468.5
申请日：2012-06-18
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种黄瓜收获智能车，其特征在于：它的机架上设置有电机驱动装置、切刀装置、探测控制装置和吊挂装置；电机驱动装置包括设置在机架底部的电机，电机的输出端连接小带轮，小带轮通过皮带连接大带轮，大带轮固定设置在驱动轴上，驱动轴转动地连接在机架底部；驱动轴的一端固定连接一驱动滚轮，另一端通过轴承连接另一可自由转动的驱动滚轮；切刀装置包括设置在机架底部、驱动轴下方的旋转式电磁铁，旋转式电磁铁连接收获刀具；探测控制装置包括两根顶部分别铰接在机架底部、收获刀具的两侧的探测杆；每根探测杆的底端均设置一红外传感器；每根探测杆的顶部均设置一行程开关；吊挂装置包括分别设置在机架前、后端的一收获筐挂钩。本发明可广泛用于大棚黄瓜采摘之中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101876608B
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN200910237143.3
申请日：2009-11-11
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01N3/00
Abstract: 一种检测玉米秸秆应力强度的方法和装置，属于现代农业装备技术领域。本发明采用简支梁为理论模型，垂直施加给放于V型块上的秸秆一外力，根据力学相关原理计算出秸秆应力强度的计算公式；根据这一测量原理，设计出了相关的测定装置：以V型块为定位元件，将秸秆置于V型块上，限制其四个自由度，测量时，通过推杆给秸秆施加一外力，使秸秆折断，施加的外力通过传感器、数显仪等转化显示出秸秆的应力强度的数值，通过这样测量得出的玉米秸秆应力强度的数值可以作为玉米育种专家选育优质玉米的一个参数。本发明操作简单，测最原理科学，测量结果可靠，结构简单、投产成本低。
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公开(公告)号：CN101794391B
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201010128963.1
申请日：2010-03-18
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供了一种温室环境下导航线提取方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1：采集温室路面信息，作为原始彩色图像传送至计算机；S2：对原始彩色图像进行灰度化处理，得到灰度图像；S3：对灰度图像进行图像分割，去除温室内植物干扰，实现路面提取；S4：将图像分割后得到的二值图像作为蒙版覆盖到原始彩色图像上，得到蒙版叠加后的图像；S5：对蒙版叠加后的图像按照R、G、B分量进行归一化处理，提取导航线。本发明归一化RGB彩色空间由RGB彩色空间经过简单的数学变换即可得到，而RGB彩色空间可以从摄像机直接获取，不需要复杂转换，算法实时性良好。并且本发明可适应温室内不同光照条件下导航线提取，效果稳定、可靠。
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公开(公告)号：CN102282922A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110153902.5
申请日：2011-06-09
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种苗间锄草装置及其锄草方法，涉及农业机械技术领域，所述装置包括地面仿形装置、锄刀升降装置、对刀装置和锄刀装置；所述地面仿形装置包括仿形轮、滑板、两个滑块、弹簧和圆柱形滑轨；所述仿形轮和锄刀装置固定安装于滑板上；所述滑块固定安装于滑板上，滑块与弹簧均套于圆柱形滑轨外，所述锄刀升降装置包括第二平行四边形机构和第二液压缸，所述第二液压缸安装于第二平行四边形机构的对边或邻边上；所述对刀装置包括第一平行四边形机构和第一液压缸；所述第一液压缸安装于第一平行四边形机构的对边或邻边上；本发明能够保护锄刀，减少锄草过程中的伤苗率。
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公开(公告)号：CN101718600B
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN200910238216.0
申请日：2009-11-23
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01N3/04
Abstract: 本发明公开了一种检测植株垂直拔根阻力值的方法及其专用检测仪。该检测仪，由机构部分和测量显示部分组成；其中，机构部分包括支架、夹具和螺旋机构；支架包括手轮；具包括夹爪；螺旋机构包括位于所述手轮之下的圆盘和螺杆；所述圆盘是通过与螺杆相匹配的圆盘附件与螺杆相连接的；测量显示部分包括拉力传感器和显示仪；拉力传感器位于螺杆和夹具之间；显示仪位于圆盘和螺杆之间。检测方法是用上述植株垂直拔根阻力值检测仪，将植株夹紧进行拔出，拉力传感器拾取拉力信号，由显示仪读取所述拉力信号的实时值，即为植株垂直拔根阻力值。该检测仪硬件成本低，经济上具有可推广性，人机交互界面友好、可靠且便携，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN101807247A
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN201010130897.1
申请日：2010-03-22
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种果蔬采摘点微调定位方法，其包括步骤：利用采摘机器人采集果蔬抓取区域近景位置信息，获得第一次定位数据；根据所述第一次定位数据，控制采摘末端执行器运动到空间某一点；摄像机采集当前图像，并对采集到的图像进行处理得到采摘点图像坐标；将上述采摘点图像坐标转化为采摘点空间三维坐标；根据采摘点空间三维坐标，采摘机械臂控制器控制采摘末端执行器由当前位置运动至该空间三维坐标对应的位置，完成采摘点定位。本发明通过二次精确定位，微调校正机械臂末端运动误差，使得机器人目标定位系统形成闭环，从而精确定位采摘分割点，准确切割采摘黄瓜果实，提高采摘机器人工作可靠性。
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