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公开(公告)号：CN103112517A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310023416.0
申请日：2013-01-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种调节四足机器人身体姿态的方法和装置，针对四足机器人的运动特点，通过姿态传感器测量的姿态角，求出机器人绕支撑腿连线的旋转角度，通过在规划轨迹上增加调节量，达到防止机器人倾斜的目的。其中，本发明的调节量必须与支撑腿的连线垂直。采用本发明的方法和装置，可以不需要精确测量机器人质心的位置，特别适用于四足机器人身体姿态的调节。
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公开(公告)号：CN103042525A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201310022155.0
申请日：2013-01-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种确定仿人机器人的抗扰动能力的方法，属于机器人技术领域。所述方法步骤如下：根据仿人机器人参数，使用线性倒立摆模型对其建模；在倒立摆模型受到扰动的情况下，根据仿人机器人稳定判断准则ZMP理论，机器人质量中心点在地面的投影到脚尖时，机器人速度刚好减为零时的状态称为极限稳定状态；本方法根据使不同的机器人达到极限稳定状态的最大外力扰动的大小不同来评估机器人抗扰动能力。本发明所提的方法计算简单并且考虑机器人的稳定性相关参数，能达到很好的确定不同仿人机器人抗干扰能力大小的目的。
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公开(公告)号：CN101434066B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN200810224559.7
申请日：2008-10-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种机器人遥操作预测方法和遥操作预测平台，属于机器人领域。所述方法包括：接收机器人的反馈数据；利用所述反馈数据标定所述机器人的预测模型。所述遥操作预测平台包括：接收模块和标定模块。本发明实施例通过将机器人的关节角数据和位姿数据同时反馈给遥操作预测平台，并将多次实际测量得到的关节角数据分别取均值，位姿数据分别取均值，得到机器人的预测运动图像，全面反映了机器人的运行情况，完成遥操作预测。
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公开(公告)号：CN102462533A
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010540511.4
申请日：2010-11-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于夹持微创血管介入手术推进机构的机械臂，包括底座臂，其通过腰转关节与大臂底座相连，内部装有动力机构和传动机构，所述大臂底座能够在所述底座臂上转动；所述大臂底座通过大臂关节与第一大臂的一端相连接；所述第一大臂的另一端通过小臂关节与小臂相连接；所述小臂的一端连接于与所述第一大臂平行的第二大臂的一端；所述小臂的另一端连接有手部连接件，并通过腕摆关节与末端座相连接；所述末端座通过腕转关节与末端套筒连接。本发明提高了手术的自动化程度，还提高了手术精度和稳定性。本发明的大臂关节和小臂关节不仅机构尺寸小，而且实现了大力矩传动。
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公开(公告)号：CN101403417B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200810224561.4
申请日：2008-10-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人关节电机轴连接的锁紧装置，套接在电机轴外部，包括主体，主体内部设有与电机轴相配的内孔，内孔沿其孔壁周长约四分之一段为平面段；主体外部依次设有锥段和螺纹段，主体外壁沿锥段长度方向设有与主体轴线平行、并向主体径向延伸且贯通内孔的缝隙，缝隙的末端设有用于保证定位精度和导向的圆弧，缝隙至少为两条并且均布。本发明具有安装拆卸方便，电机旋转过程不易松动，能够传递大扭矩和力，并且保证电机轴安装精度的优点，适用于机器人关节和传动部分设计。特别适用于承受较大载荷而键槽加工不便、安装不便，顶丝固定易松的地方。另外对于电机轴半径尺寸较小的情况，同样适用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101589984B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910088158.8
申请日：2009-07-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种康复机器人，属于机器人领域。所述机器人包括：悬挂减重保护单元(1)、行走移动单元(4)和背板；所述悬挂减重保护单元(1)位于所述行走移动单元(4)的上方，所述悬挂减重保护单元(1)的立柱与所述背板顶端相连，所述立柱可沿所述背板上下滑动；所述行走移动单元(4)位于所述悬挂减重保护单元(1)的下方，一端与所述背板下端相连。通过将悬挂减重保护单元设计为可沿平衡辅助扶手单元的背板上下滑动，给康复者以更加满意的体验。
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公开(公告)号：CN101980094A
公开(公告)日：2011-02-23
申请号：CN201010534303.3
申请日：2010-11-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供一种用于维持两轮机器人平衡的平衡装置，包括：测量模块，实时测量两轮机器人上的摆杆与竖直方向的夹角，其中，两轮机器人的容器通过摆杆与两轮机器人的箱体连接，容器用于装载物品；控制模块，根据夹角，对每个车轮的对应驱动电机的电枢电压进行调整，以使两轮机器人维持平衡。本发明还提供一种用于维持两轮机器人平衡的平衡方法，以及一种自动维持平衡的两轮机器人。通过本发明的技术方案，可以使两轮机器人在其负载变化的情况下，动态地保持平衡。
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公开(公告)号：CN101403619B
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN200810224579.4
申请日：2008-10-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/12
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人足部姿态实时检测系统和方法，属于自动化领域。所述系统包括：DSP控制器、三轴加速度传感器、角速率陀螺仪；所述DSP控制器通过三轴加速度传感器得到静态脚面倾角信息，再通过角速率陀螺仪得到角度变化值，然后根据所述静态脚面倾角信息和角度变化值得到实时脚面倾角信息。本发明还公开了一种仿人机器人足部姿态实时检测方法，所述方法包括：对采集的三轴加速度信息进行计算得到静态脚面倾角信息；对采集的角速率信息进行计算得到角度变化值；根据所述静态脚面倾角信息和所述角度变化值进行计算，得到实时脚面倾角信息。本发明提供的仿人机器人足部姿态实时检测系统和方法，能够实时、连续的测量脚面倾角。
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公开(公告)号：CN101439738B
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN200810172219.4
申请日：2008-10-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/20
Abstract: 本发明公开了一种防止仿人机器人前后倾斜的运动规划方法和装置，属于仿人机器人运动规划技术领域。该方法包括：对支撑腿髋关节、踝关节和膝关节的电机转角分别设置一个补偿角度；将所述支撑腿的髋关节、踝关节和膝关节电机的转角规划角度上分别增加相应的所述补偿角度。该装置包括：设置补偿角度模块，用于对支撑腿的髋关节、踝关节和膝关节的电机转角分别设置一个补偿角度；添加模块，用于将所述支撑腿的髋关节、踝关节和膝关节的电机的转角规划角度上分别增加相应的所述补偿角度。其中，所述髋关节、踝关节和膝关节的电机均为轴向沿仿人机器人左右方向的电机。本发明有效地减小仿人机器人单脚支撑时前后倾斜的现象，提高了着地的稳定性。
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公开(公告)号：CN101703409A
公开(公告)日：2010-05-12
申请号：CN200910092343.4
申请日：2009-09-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种超声引导机器人辅助治疗的系统和方法，所述系统包括：手术机器人，二维超声仪，磁定位仪和工作站；二维超声仪，用于采集病患区域内的超声检测信息，并将超声检测信息传送给磁定位仪以及工作站；磁定位仪，用于根据超声检测信息，对病患区域内部进行三维超声重建，并将病患区域内部的三维超声重建信息发送给工作站；工作站，用于对病患区域进行可视化的三维重建，将病患区域的三维重建图进行呈现，并根据治疗规划控制手术机器人对病患区域进行治疗。本发明实施例通过将超声仪、磁定位仪及手术机器人相结合，实现了对病患区域的有效检测及自动化治疗，降低了医生的劳动，并提高了手术的实施精度，有效的提高了医疗效率。
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