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公开(公告)号：CN111071495B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010009943.6
申请日：2020-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种基于蜗杆传动的连接解锁机构，属于航天机械设计技术领域。本发明解决了现有的火工分离装置只能使用一次，其做动过程中会产生较大的冲击，且火工品爆炸后所释放出的化学气体具有污染性的问题。螺杆同时穿装在两个连接板上，且螺杆的一端与蜗轮同轴非自锁螺纹连接，螺杆的另一端与加载螺母螺纹连接，两个连接板通过蜗轮及加载螺母实现紧密接触，所述蜗杆、所述蜗轮及所述电磁铁均布置在第一连接板的一侧，且所述蜗杆与所述蜗轮啮合，蜗杆的一端固设有凸起，电磁铁内的衔铁伸出状态下与所述凸起配合实现对蜗杆的周向限位。利用电磁铁替代火工品作为触发器，降低解锁冲击，无燃烧烟气污染，可重复利用性强。
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公开(公告)号：CN112283389A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011060164.5
申请日：2020-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于双程SMA弹簧的仿生软体阀，属于仿生技术领域。本发明解决了现有的刚性流体阀因体积大、质量重导致其不适用于软体机器人的的问题。两个仿生瓣状结构相对布置形成的空腔内布置有双程SMA弹簧，双程SMA弹簧的两端分别顶设在两个仿生瓣状结构的内侧，通过控制双程SMA弹簧的伸长与缩短，实现两个仿生瓣状结构的张开与闭合；柔性壳体的两端分别设置有流体入口和流体出口，通过控制两个仿生瓣状结构的张开与闭合，实现流体入口和流体出口之间的连通与断开。本申请的驱动、控制简单，体积、尺寸小，重量轻，可作为软体机器人嵌入式器件。
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公开(公告)号：CN110173494B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910501183.8
申请日：2019-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种销锁定和径向间隙消除装置，属于空间机构展开、连接锁紧及释放技术领域。本发明为了解决现有销锁定后基体件和销之间的径向间隙对折展机构的可靠性及稳定性的影响问题。本发明的销锁定和径向间隙消除装置包括展开件、销体、消隙块、消隙轴、压缩弹簧和基体件，基体件上开有销孔，销体套装在消隙轴的外侧并安装在销孔内，压缩弹簧安装在销孔的内端面和消隙轴的端面之间，并且压缩弹簧呈压缩状态，展开件上开有锥孔，基体件通过销体与锥孔配合安装。本发明提供了一种结构简单、可靠性高的销锁定径向间隙消除装置，该装置能够保证销与可展开件的锥孔完全配合的同时有效的消除销与基体件销孔之间的间隙，避免可展开件与基体件之间产生高频振动。
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公开(公告)号：CN111452030A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910063669.8
申请日：2019-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于SMA丝驱动的空间抓捕机械手，滑杆保持架安装在驱动器机架上，多个滑杆通过多个滑杆销与滑杆保持架滑动连接，固定端和多个滑杆通过SMA丝依次连接，多个滑杆的最末端滑杆、驱动杆和偏置弹簧依次连接，导轨设置于机架下方且与输出端滑杆平行，两个直线轴承均与导轨滑动连接，其中一侧的两个直线轴承与夹持臂下表面相连，夹持臂上表面与驱动杆的下表面固定连接，两侧的夹持臂通过十字剪切铰耦合传动机构连接，十字剪切铰耦合传动机构通过固连铰链与机架固定连接；两组机械爪分别安装在两个夹持臂上。本发明的抓捕方式为平行夹持，驱动部通过SMA丝作直线驱动，充分发挥了记忆合金直线作动的特点，提高了机械手的抓捕速度以及夹紧力。
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公开(公告)号：CN111365362A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811585830.X
申请日：2018-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种球关节锁紧及刚度增强装置，该装置的第二球关节座套固于空心臂杆一端，第二球关节座与球关节球面配合，第一球关节座套装球关节外部，顶杆座固定于空心臂杆端头内部，顶杆座内均匀设置有三个顶杆，顶杆顶端与球关节尾端接触，顶杆尾端安装有复位弹簧，空心臂杆以及顶杆座与三个顶杆对应位置均匀分布三个通孔，锁紧螺母套固在空心臂杆上，斜面锁柱插入通孔中一端与顶杆接触，另一端与锁紧螺母接触。解决了现有技术不能提供大的锁紧刚度，需要额外的液压装置，使得球关节锁紧机构复杂的问题，提供一种球关节可靠锁紧及刚度增强的装置，可实现大载荷及大扰动使用工况下球关节的锁紧，具有结构简单、锁紧可靠、刚度增强效果好的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108943007B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201810971412.8
申请日：2018-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体的说是涉及一种气动扭转关节，更具体的说是一种气压增强刚度的气动扭转关节，包括顶部端板、保持圈、刚度增强腔、扭转腔、外接气管和底部端板，所述顶部端板固定连接在扭转腔上；所述扭转腔固定连接在底部端板上；所述保持圈设有两个，两个保持圈分别套设在扭转腔的上下两端；两个保持圈设置在顶部端板和底部端板之间；所述刚度增强腔的两端分别固定连接在上下两个保持圈上；所述刚度增强腔和扭转腔上皆设有气管连接头；所述外接气管设有多根；所述气管连接头的外端连接外接气管。本发明可以实现关节扭转运动并具有一定的刚度保持功能，保证运动的可靠性和稳定性，提高机器人整体刚度和位姿准确性、可靠性。
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公开(公告)号：CN109896052A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910151918.9
申请日：2019-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提出一种利用SMA丝驱动的飞轮螺母解锁分离机构，包括：外壳、两个承力螺杆、飞轮螺母、挡块、导向器、SMA丝、二级摆臂和一级摆臂，外壳的前后两侧均设有通孔，内壁上设有导轨；两个承力螺杆分别由外壳前后通孔插入外壳内；飞轮螺母位于外壳前后两侧的通孔间，分别与两个承力螺杆螺接形成非自锁螺纹副旋合，两个承力螺杆与飞轮螺母间皆设有拉力预紧力；挡块与外壳内壁上的导轨滑动连接；导向器安装在外壳的内壁上；SMA丝的两端分别连接两个导向器且绕经转向环；二级摆臂设有周向预紧力并抵紧挡块；一级摆臂设有周向预紧力并抵紧二级摆臂，且一级摆臂对飞轮螺母周向限位。本发明可靠性高、大承载、低冲击、响应快，能够满足现阶段航天应用的实际需求。
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公开(公告)号：CN107140239B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201710358692.0
申请日：2017-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种SMA驱动的螺旋式热变刚度主动控制机构，它涉及航空航天技术领域。本发明为解决现有飞行器外薄壳的热变刚度主动控制机构在工作过程中产生的控制力较小，对于自身刚度较大的材料的刚度变化控制效果较微弱，在实际应用中受限较大的问题。本发明包括多个四分之一螺旋膨胀环、多个SMA驱动圆管和多个预紧机构，多个四分之一螺旋膨胀环呈螺旋状设置在圆柱薄壳的内侧壁上，首个四分之一螺旋膨胀环的始端和末个四分之一螺旋膨胀环的末端通过预紧机构与圆柱薄壳固接，相邻两个四分之一螺旋膨胀环通过SMA驱动圆管或预紧机构连接，多个SMA驱动圆管和多个预紧机构交替设置。本发明用于飞行器外薄壳的热变刚度控制。
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公开(公告)号：CN106742082B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201611151270.8
申请日：2016-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供一种皮星点式分离装置，包括：支撑框架；锁紧部件，其用于将皮星固定于所述支撑框架上；释放件，其为一形状记忆合金器件，用于在其变形时实现对所述锁紧部件的解锁；弹性件，其在所述锁紧部件锁紧时，处于压缩状态，在所述释放件释放时，用其存储的弹性能对所述皮星的分离提供动力。本发明的有益效果在于，本发明中的皮星点式分离装置，不仅具有小型化、轻量化、结构简单的优点，而且通过形状记忆合金变形实现解锁，使机械冲击力较小，适应不同重量及体积卫星的点式分离，具有较强的通用性和扩展性。
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公开(公告)号：CN109532924A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811622321.X
申请日：2018-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 深圳市乾行达科技有限公司
IPC: B61F19/04
Abstract: 本发明提出一种高速列车被动防护二级缓冲解锁装置，该装置的车钩推杆端头与一号车辆固定连接，车钩推架为中空结构且轴向插有车钩推杆，车钩推杆外周套有一级缓冲铝蜂窝结构，一级缓冲铝蜂窝结构位于车钩推杆与车钩推架两个端头之间，若干第一拉杆穿过车钩推架的端头和一级缓冲铝蜂窝结构与车钩推杆端头固定，若干第二拉杆穿过车钩推架尾端和二级缓冲铝蜂窝结构与二号车辆侧面固定，二级缓冲铝蜂窝结构的轴向安装有导向件，解锁杆插入导向件，四个斜块铰接于斜块铰接筒的前端且与车钩推架的尾端内部斜面配合。克服现有高速列车吸能缓冲技术的缺陷，本发明实现了列车动能有序耗散，保证列车缓冲过程不发生偏载，具有良好的动稳定性。
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