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公开(公告)号：CN107510924A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710964768.4
申请日：2017-10-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A63B23/08 , A63B21/02 , A63B21/045 , A63B71/06
CPC classification number: A63B23/08 , A63B21/02 , A63B21/045 , A63B71/0619 , A63B2210/02 , A63B2220/17 , A63B2225/093
Abstract: 本发明公开了一种多自由度的脚踝康复训练器，包括支撑台、升降座、扶手、座椅、伸缩旋转装置、调整器、脚踏、魔术贴固定带和稳定磁盘，所述支撑台的水平面处设有升降座，所述升降座包括外座和内座，外座与内座通过外卡件和内卡件卡接在一起，所述的伸缩旋转装置固定安装在支撑台上，所述的脚踏与伸缩旋转装置通过销轴相铰接，所述的调整器与旋转伸缩装置的末端通过销轴相铰接，所述的稳定磁盘通过磁力吸附在伸缩旋转装置外表面。该多自由度的脚踝康复训练器，使用方便、制造成本低、易于市场化，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN105534597B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201610062657.X
申请日：2016-01-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 摩擦轮TRUS图像导航驱动装置及方法，它涉及医疗器械领域。本发明为解决现有的手动TRUS图像导航装置的缺陷，进而提供了摩擦轮TRUS图像导航驱动装置及方法。本发明采用摩擦轮机构来实现超声探头的线性运动和回转运动，使得超声探头驱动结构简单紧凑，同时采用平行四边形机构、摩擦轮机构可以构成远心机构，使得超声探头在进入直肠入口时候，可以定点调整超声探头偏航、俯仰以及翻滚姿态。
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公开(公告)号：CN105334114B
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201510737218.X
申请日：2015-11-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开一种弯曲半径可调的正畸弓丝回弹测量仪，由基座、正畸弓丝夹紧机构、正畸弓丝夹紧机构升降台、正畸弓丝弯曲数显机构组成。基座为整个装置的安装基准，基座为一个带有矩形槽的矩形块，正畸弓丝夹紧机构固定安装在正畸弓丝夹紧机构升降台上，正畸弓丝夹紧机构升降台固定安装在基座的矩形槽位置，正畸弓丝弯曲数显机构安装在基座上表面。正畸弓丝夹紧机构由带有圆形通孔的矩形块、内筒、外筒、压紧弹簧、连接块、手滑块、堵头、固定螺柱组成，正畸弓丝夹紧机构升降台由正畸弓丝夹紧机构支撑板、剪叉机构和手摇丝杠机构组成，正畸弓丝弯曲数显机构由带有伸出轴的阶梯固定模、带有伸出轴的阶梯旋转模、齿轮a、齿轮b、h形数显手柄组成。
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公开(公告)号：CN107137152A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710435164.0
申请日：2017-06-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种第一序列正畸弓丝弯制参数生成及弯制方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据医生提供的牙托槽点数据信息，基于建立的弓丝数字化模型，结合机器人各关节协调运动关系，得出了机器人正畸弓丝弯制参数的生成及弯制方法。技术要点为：将医生根据患者牙弓信息提供的28个托槽点空间坐标导入正畸弓丝弯制系统、确定X方向进给量、确定转角值、判断XOY投影面上转角值α的正负、判断XOZ投影面上转角值α1的正负、判断数据运行完毕。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106798970A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201710181418.0
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61N5/1007 , B25J13/02
Abstract: 本发明涉及前列腺医疗机器人领域，具体涉及一种前列腺粒子植入机器人手柄。操作手柄能够三自由度空间运动，通过固定支座固定在操作平台上。该装置由上下、左右、前后三各运动部分组成，运动反馈通过编码器和角度感应器实现。上下、左右运动部件由操作杆、转轴、自动锁紧装置和角度感应器组成；前后运动部件由滑杆、线性编码器、滑台和滑动摩擦力调节装置组成。
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公开(公告)号：CN106725925A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710105352.7
申请日：2017-02-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/02
CPC classification number: A61C7/02
Abstract: 本发明公开了一种口腔正畸用结扎丝剪切装置，它涉及医疗设备技术领域，上支撑板、活动支撑板、下支撑板依次通过立柱B连接为一体，活动支撑板与下支撑板之间的立柱上安装有弹簧，下支撑板的下方为微型步进推杆电机，微型步进推杆电机上安装有下刀片，下刀片与安装在上支撑板上的上刀片组成结扎丝的剪切机构，通过安装在上支撑板上的摩擦轮A和安装在活动支撑板上的摩擦轮B来实现结扎丝的自动进给，微型步进推杆电机实现结扎丝的自动剪切；本发明可实现正畸结扎丝的自动剪切，提高医生工作效率，使得正畸结扎丝的剪切变得方便快捷。
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公开(公告)号：CN105250026B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510778584.X
申请日：2015-11-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B34/32
Abstract: 在放射性治疗粒子植入时，需要改变粒子植入装置姿态，而粒子植入装置一般不具有姿态调整功能。本发明设计了一种两自由度姿态调整装置，包括机构底板、箱体底板、电机箱体、旋转模块被动齿轮、旋转模块主动齿轮、旋转模块被动齿轮轴、箱体顶板、齿轮耳板、内支撑耳板、外支撑耳板、俯仰板、俯仰板轴、过渡齿轮轴、限位销、限位板、俯仰模块主动齿轮、过渡齿轮、俯仰模块被动齿轮、旋转电机、俯仰电机、俯仰电机固定板。装置中间部位为箱体结构，容纳电机，箱体的下部为旋转模块。上部为俯仰模块，并设有限位销钉和限位槽，限制俯仰角度。装置为独立结构，与定位机械臂解耦，控制简单。中部采用箱体结构，结构紧凑，质量轻。
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公开(公告)号：CN106695840A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710136760.9
申请日：2017-03-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: B25J11/00 , B25J5/007 , B25J9/1602 , B25J11/008
Abstract: 该发明提供了一种基于指令式导航的远程监控机器人，该机器人可以为远程端提供当地环境的实时监控，不仅包括视频监控，也包括温度，有害气体浓度，空气湿度等一些环境参数的监控，该系统是一个 C/S 结构的系统，不同于以往的服务器，该系统所用服务器是一个可安装4G卡的平板电脑，可固定在机器人本体上，机器人所获得的当地信息通过平板电脑发送到远程4G手机客户端上，用户通过手机客户端向机器人发送控制指令，对机器人进行指令导航，控制机器人的航向以及航迹。
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公开(公告)号：CN105618631B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201610000976.8
申请日：2016-01-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于正畸弓丝弯制机器人的弯制装置，用于正畸弓丝自动化弯制过程中，夹紧弓丝以及在弓丝进给时分离夹紧端。本发明通过夹紧元件的中心椭圆孔的正转和定位板的导向使夹紧端夹紧弓丝，由夹紧元件的中心椭圆孔和夹紧端几何形状限制，夹紧时夹紧元件不在旋转，夹紧后开始进行弯丝；弯制一个角度结束，弯丝装置回归零位过程中，通过摩擦力带动夹紧元件反转和夹紧圆柱间的分离杆将夹紧端分开，实现弓丝进给时分离夹紧端。本发明通过对弓丝弯制点的夹紧提高弓丝弯制精度。本发明由一个电机控制实现夹紧端夹紧和分离两个状态，简化了正畸弓丝弯制机器人的结构。
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