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公开(公告)号：CN118759912A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410818420.4
申请日：2024-06-24
Applicant: 清华大学 , 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了面向自动驾驶汽车的显式安全跟踪控制器及其参数优化方法，包括：通过引入指数控制李雅普诺夫函数ECLF与指数控制障碍函数ECBF在离散时间系统下的反馈线性化理论，并设计了适用于自动驾驶汽车的ECLF与ECBF及其显式可解的安全跟踪控制律，最后提出了基于强化学习的自动驾驶汽车显式安全跟踪控制律参数优化方案。本发明能够有效解决自动驾驶集成式决控中实时性、安全性和求解精度无法兼得的问题。
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公开(公告)号：CN108667169B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN201810820406.2
申请日：2018-07-24
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种扭矩输出路径可变的混合动力电机，所述混合动力电机具有定子、转子、转子支架和中心轴，所述转子压装在所述转子支架上，所述混合动力电机还包括同步装置，所述同步装置具有可切换的第一扭矩输出端和第二扭矩输出端，所述转子产生的扭矩通过转子支架传递至同步装置，继而可切换的通过第一扭矩输出端或者第二扭矩输出端输出。本发明提供的扭矩输出路径可变的混合动力电机，根据不同的需求改变电机设计参数，切换扭矩输出路径，从而改变混合深度，同时简化结构，提升空间利用率，减少汽车布置空间，成本低廉。
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公开(公告)号：CN109383265B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN201811434473.7
申请日：2018-11-28
Applicant: 宁波圣龙汽车动力系统股份有限公司 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60K6/36 , B60K17/08 , B60K17/16 , F16H3/32 , F16H57/023 , F16H61/26 , F16H61/684
Abstract: 本发明公开了一种混合动力变速箱结构及其工作方法，包括发动机驱动部、从动部、电机驱动部、动力输出部以及控制部，其中所述发动机驱动部分别连接发动机以及从动部，所述从动部与所述电机驱动部以及动力输出部相连，所述控制部与所述动力输出部以及点电机驱动部相连，并对其输出的转速进行检测，并控制所述电机驱动部运行。本发明中设置电机驱动部，且所述电机驱动部始终处于工作状态，进而防止了在换挡过程中动力的中断。
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公开(公告)号：CN116552568A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310658789.9
申请日：2023-06-05
Applicant: 清华大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W40/00 , G06F17/10
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶汽车集成式决控的静态路径优选方法及装置，其中，方法包括：基于静态路径集合，分别计算每条静态路径的安全性指标、合规性指标、通畅性指标、经济性指标和舒适性指标；根据每条静态路径的安全性指标、合规性指标、通畅性指标、经济性指标和舒适性指标及对应的优先度和权重，计算每条静态路径的综合评价指标；根据每条静态路径的综合评价指标的大小和变化信息从基于静态路径集合中选取满足预设条件的最优静态路径。由此，解决了相关技术中，由于集成式决控动态跟踪控制将决策，规划和控制融合为一体，使得存在功能集成度高、算法设计复杂、计算规模大和实时性差的问题。
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公开(公告)号：CN113159576B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110430527.8
申请日：2021-04-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶汽车的行车风险计算方法及在线评估系统，所述方法计算自车以未来时刻的运动状态与周边的交通参与者或者静态道路设施发生的假设性碰撞将导致的碰撞损伤；将碰撞损伤在空间和时间维度上进行折减，取最大值作为当前时刻的行车风险值。所述系统包括传感器模块，轨迹预测模块和风险评估模块。本发明通过考虑潜在碰撞双方类型及其安全特性，实现以碰撞损伤为标准的车辆行车碰撞风险计算，为涉及多个、多类型潜在碰撞对象情况下的车辆运行风险差异化表征提供了技术方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111897217B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010698398.6
申请日：2020-07-20
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种模型预测控制器时域分解加速方法，属于自动控制技术领域。本发明方法将模型预测控制算法在预测时域上进行分解，将预测时域内的每一组状态量，视作拓扑结构中的节点，利用系统的预测方程，实现信息的跨节点传递。再利用一致性优化方法对该问题进行迭代计算，交替更新原始变量、共识变量以及对偶变量，直至满足收敛准则。本发明通过信息的跨节点传递，提升了各节点间的信息传递效率。相比于信息仅在相邻节点间传递的传统方法，该方法大幅度提升了算法的收敛速。
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公开(公告)号：CN111445692B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201911343787.0
申请日：2019-12-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出的一种无信号灯路口智能网联汽车的速度协同优化方法，包括：当前协同优化周期开始时刻，选择交叉路口范围内与其他路径存在冲突点的全部路径中未进行协调优化的各辆首车，根据其各自位置和初始速度信息，求解混合整型线性规划问题，获得每辆车的期望通行车速及车辆间的相对通行顺序；随后规划选择的各车辆的加速过程，并确保本轮车辆均在上轮车辆驶离交叉路口后再驶入交叉路口。此外，本方法在每轮优化中，动态提取一个子集，作为优化的对象，间接地将距离路口相对较远的车辆删除，避免了效率损失。本发明可以保证求解问题的规模上限为受控车道数目，从而降低了对服务器的计算能力、通信频率要求，适用于车辆动态驶入驶出的路口场景。
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公开(公告)号：CN110015306B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201810022810.5
申请日：2018-01-10
IPC: B60W40/09 , B60W40/04 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109
Abstract: 本发明公开了一种驾驶轨迹获取方法，可应用在自动驾驶领域/智能驾驶领域，该方法包括：获取车辆A的驾驶员的驾驶风格系数；根据所述车辆A的驾驶员的驾驶风格系数，计算得到所述车辆A的驾驶员的代价函数，所述代价函数用于表征所述车辆A从所述车辆A的驾驶轨迹的初始节点到当前节点所付出的代价；根据所述代价函数在第一三维时空地图上计算得到所述车辆A的驾驶轨迹本发明公开了一种驾驶轨迹获取装置。本发明实施例的方案应用在智能汽车/电动汽车/新能源汽车上使得驾驶轨迹能够匹配所有驾驶员的驾驶风格，提高了驾驶员对驾驶轨迹的满意度。
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公开(公告)号：CN110146100A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201810150320.3
申请日：2018-02-13
Abstract: 本公开提供了一种轨迹预测方法、装置及存储介质，属于车辆控制技术领域。方法包括：获取目标车辆在当前时刻的多个第一驾驶行为特征值，目标车辆为本车周围的车辆，多个第一驾驶行为特征值与多个驾驶行为特征一一对应，多个驾驶行为特征为根据多个车辆的历史运动信息得到的与驾驶行为相关的特征，所述驾驶行为包括换道或者直行；根据所述多个第一驾驶行为特征值，识别所述目标车辆在所述当前时刻是否有换道意图；当识别到所述目标车辆在所述当前时刻有换道意图时，获取所述目标车辆与所述本车之间的相对距离；根据所述相对距离，通过预设的轨迹预测方程，预测所述目标车辆的运动轨迹。本公开能够准确识别目标车辆的换道意图，并准确预测运动轨迹。
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公开(公告)号：CN107628029B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201710722814.X
申请日：2017-08-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种网联汽车队列的节能型稳定性运动控制方法，属于汽车驾驶辅助系统技术领域。该方法首先建立网联汽车队列中单个车辆动力学模型，计算各车辆分别处于加速阶段和滑行阶段的加速度；通过建立以相邻两车组成的跟车子系统的相对速度和相对车间距离误差为状态变量的跟车子系统模型，确定跟车子系统的四种行驶模式，得到在Δv‑ΔR平面上的自车状态轨迹；针对前车加速或滑行两种情况，分别得到自车Δv‑ΔR状态平面分区图，确定各区间的自车加速度；最后将前车加速和滑行分别得到的自车状态平面分区图合成，得到自车的切换控制图及控制律，实现网联汽车队列各车辆的节能型运动控制。本发明对车辆位置控制精度要求低，有高效节油效果。
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