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公开(公告)号：CN104537151A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410720359.6
申请日：2014-12-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于等效质量的空间机械臂连续碰撞动力学建模方法，属于机械臂建模技术领域。在建立空间机械臂运动学方程、动力学方程以及能量方程的基础上，计算出空间机械臂末端的等效质量；利用单体之间的连续碰撞Hertz阻尼模型，推导出单体碰撞产生的碰撞力、碰撞持续时间及压缩量；进而，结合空间机械臂末端等效质量和单体连续碰撞Hertz阻尼模型，建立空间机械臂连续碰撞动力学模型，计算出空间机械臂碰撞过程中的碰撞力、碰撞持续时间及最大压缩量。本发明解决了空间机械臂连续碰撞动力学建模问题，其建模过程简单易懂，能够显式的表示出碰撞过程中的碰撞力、碰撞持续时间及最大压缩量。
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公开(公告)号：CN104260107A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410449749.4
申请日：2014-09-04
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种实现空间机械臂柔性关节齿隙补偿的方法，包括以下步骤：采集直流电机位置指令信号yd和考虑间隙影响的空间机械臂柔性关节动力学模型输出的位置信号y，设计滑模变结构控制器，获得滑模控制律；依据滑模控制律，采用微分几何反馈线性化方法获得线性解耦处理后柔性关节控制系统的控制输入；依据线性处理后柔性关节控制输入，针对考虑间隙影响的空间机械臂柔性关节动力学模型设计扰动观测器，获得补偿间隙非线性影响下柔性关节的控制输入，以保证控制系统的位置输出以所需精度跟踪期望的位置信号。本发明实施例提供的技术方案可以有效补偿间隙对系统位置精度的影响，实现高精度的跟踪控制，同时减少抖振现象。
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公开(公告)号：CN104200246A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410397119.7
申请日：2014-08-13
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06K17/00
Abstract: 本发明涉及一种分组N叉跟踪树型RFID防碰撞算法(CBGN)，可有效解决RFID系统中由于标签多路访问共享无线信道而导致的传输时延。首先，利用极大似然算法(MLE)估算应用场景下标签数量。其次，根据标签ID对应用环境下的标签集进行分组，有效降低了质询树深度并规避了树型算法初始碰撞概率大的问题，CBGN算法将标签集分布于多个子树上(每个分组对应一个子树)。最后，对子树的识别利用N叉分割以构建N叉树，N叉分割进一步降低了子树深度使其碰撞概率降低。因此，CBGN算法采用分组和N叉分割相结合的策略极大消除了空闲时隙，并降低了标签集碰撞概率进而提高了系统整体识别效率。本发明给出了在不同分叉情况下的最优分组系数使得CBGN算法的识别效率达到最优。
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公开(公告)号：CN103895017A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410095116.8
申请日：2014-03-14
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于使用可靠度的空间机械臂控制方法，包括：任务的第一控制周期结束后，获得空间机械臂末端的空间位置误差概率分布；依据所述空间位置误差概率分布，获得空间机械臂的使用可靠度；依据所述使用可靠度和预设的可靠度阈值，获得调整量；依据预设的第一目标空间位置信息和所述调整量，获得第二目标空间位置信息；所述第二目标空间位置信息为在第二控制周期结束后所述空间机械臂末端的空间位置信息；本发明实施例还提供一种基于使用可靠度的空间机械臂控制系统。根据本发明实施例提供的技术方案，可以实现提高空间机械臂的使用可靠性。
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公开(公告)号：CN102501246B
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201110348828.2
申请日：2011-11-08
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种三驱动可扩展灵巧机械臂，目的在于简化机械臂结构，增加自由度，可灵巧有效地对空间目标进行捕获。三驱动可扩展灵巧机械臂的动力源为三个安装在基座上的驱动单元，其中两个驱动单元通过丝杠、丝杠螺母、推杆及连杆的运动传递控制三驱动可扩展灵巧机械臂的姿态；第三个驱动单元控制三驱动可扩展灵巧机械臂整体的旋转运动，这样可利用三个驱动单元控制2N+5(N为自然数)个自由度。三驱动可扩展灵巧机械臂的关节为十字轴、关节外壳和凹凸限位机构的组合体，关节可弯曲旋转，同时关节可串联扩展，使得机械臂具有极高的自由度和灵巧性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103577783A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310606630.9
申请日：2013-11-25
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种高效RFID自适应型防碰撞跟踪树算法，可有效解决由于多标签共享同一信道而导致的传输时延。该算法首先利用读写器与标签保存的读写器唯一标识码及识别帧号，消除了新到标签与滞留标签之间的碰撞，减少了碰撞延迟；同时，通过对标签唯一标识码进行进制转换，利用提出的三叉树编码方式对其碰撞位的碰撞情况进行检测，然后自适应调整使用二叉树或三叉树对标签碰撞集进行分裂，在完全消除空闲时隙延迟基础上，降低了二叉搜索树的整体深度；最后，根据上一帧识别的标签自适应调整质询队列，实现单个质询串对多个滞留标签的识别。本发明算法结构设计精巧，分而治之的对标签进行识别，降低了识别耗能，完全消除了空闲时隙，缩短了识别时间。
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公开(公告)号：CN102501246A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110348828.2
申请日：2011-11-08
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种三驱动可扩展灵巧机械臂，目的在于简化机械臂结构，增加自由度，可灵巧有效地对空间目标进行捕获。三驱动可扩展灵巧机械臂的动力源为三个安装在基座上的驱动单元，其中两个驱动单元通过丝杠、丝杠螺母、推杆及连杆的运动传递控制三驱动可扩展灵巧机械臂的姿态；第三个驱动单元控制三驱动可扩展灵巧机械臂整体的旋转运动，这样可利用三个驱动单元控制2N+5(N为自然数)个自由度。三驱动可扩展灵巧机械臂的关节为十字轴、关节外壳和凹凸限位机构的组合体，关节可弯曲旋转，同时关节可串联扩展，使得机械臂具有极高的自由度和灵巧性。
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公开(公告)号：CN102314690A
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN201110150001.0
申请日：2011-06-07
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 基于激光跟踪仪位置测量原理和机械臂微分运动原理，通过将末端执行器齐次变换矩阵中的姿态矩阵和位置向量进行分离，提出一种无需计入关节位置误差的机械臂D-H参数辨识方法。首先，通过测得末端执行器在基系下的姿态矩阵对姿态参数进行辨识；然后，利用辨识好的姿态参数和实测的末端位置对分离后的位置参数进行辨识；最终实现机械臂运动学参数辨识。
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公开(公告)号：CN119871394A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510040128.9
申请日：2025-01-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种面向在轨多模块更换任务的双臂动作序列规划方法，包括：对多模块更换任务以及双臂系统进行数学建模；对多模块更换任务进行任务分解，通过动态规划算法与深度优先搜索算法，根据单模块更换任务约束串联任务点，搜索将大规模模块更换任务分割成多批次模块更换任务的任务分解方案；考虑多优化目标及约束条件，构建多模块更换的双臂任务分配与调度模型，基于智能优化算法实现双臂动作序列求解；采用优劣解距离法评估所得解集，实现双臂动作序列方案排序，获得理想最优规划解。根据本发明实施例提供的技术方案，可在避免双臂冲突的前提下提高双臂执行在轨多模块更换任务的效率，并保障双臂系统的持续健康运行。
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公开(公告)号：CN119704198A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510060302.6
申请日：2025-01-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂运动学参数辨识领域，涉及一种机械臂的参数获取方法，包括：根据机械臂的工作状态，利用传感器采集机械臂处于多个不同预设构型时的目标末端位姿；其中，机械臂包括宏机械臂和微机械臂，机械臂的工作状态包括宏机械臂和微机械臂分离为两个机械臂，或，宏机械臂和微机械臂串联为一个宏微机械臂；根据分别在机械臂的两种工作状态下采集的目标末端位姿，调整宏机械臂和微机械臂串联为一个宏微机械臂的工作状态下的运动学参数，得到所述宏微机械臂的最终运动学参数。
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