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公开(公告)号：CN114560084A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210315285.2
申请日：2022-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种仿生扑翼飞行机器人的自主折展变形翼，包括：机身；两根摆杆，分别连接于机身的左右两侧，摆杆能够相对于机身上下摆动，两根摆杆分别从机身向着机身的左侧和右侧延伸；两个机翼，分别安装在两个摆杆上；机翼包括：固定组件，连接摆杆；斜杆，与固定组件转动连接，斜杆上转动连接有羽毛片；第一转动组件，用于驱动斜杆相对于固定组件转动；第二转动组件，用于驱动羽毛片相对于斜杆转动；应用上述变形翼能够有效提高扑翼飞行器对于不同飞行工况的适应性。
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公开(公告)号：CN112124581B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202010916005.4
申请日：2020-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种飞行控制装置及飞行器，飞行控制装置包括机架、根梁、第一驱动部及第二驱动部，第一驱动部包括第一驱动件及第一摆动体，第一驱动件用于带动第一摆动体在第一摆动平面内摆动，第二驱动部包括第二驱动件及第二摆动体，根梁穿设于第一与第二限位槽内，第二驱动件用于带动第二摆动体在第二摆动平面内摆动，第一摆动平面与第二限位槽的延伸方向平行，第二摆动平面与第一限位槽的延伸方向平行。本发明通过第一驱动部与第二驱动部驱动根梁在不同摆动平面内摆动，从而使扑翼的扑动平面发生变化，使飞行器能够进行多自由度的运动，呈现不同的飞行姿态；并且能够对根梁不同摆动平面内的摆动进行避位，从而提高飞行器的飞行稳定性。
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公开(公告)号：CN113635989A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110682951.1
申请日：2021-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种集成式多足机器人，包括安装有多个动力装置的机架组件；固定在所述机架组件下方的可升降轮式机构；多个腿部结构，每个腿部结构连接至所述机架组件上的每一个动力装置的转子。本发明的机器人采用的全角度旋转的关节，不仅可以解决足式机器人在腿部运动过程的干涉问题，提高其运动灵活性，还能够使机器人完成更为复杂的任务，比如向上越障、攀爬等任务。本发明使用前后布置的可收缩的轮式结构，可以使足式机器人变成轮式机器人，同时保证多足机器人足式运动不受轮机构任何干涉。
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公开(公告)号：CN112476489B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202011267484.8
申请日：2020-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了基于自然特征的柔性机械臂同步测量方法，能够利用柔性机械臂上本身的边框、关节轴孔等位置的矩形和同心圆等自然特征测量柔性机械臂的臂形，从而计算柔性机械臂各个关节的转动角度，并且结合手眼相机对标定板位姿的解算重建柔性机械臂的空间臂形，而不需在柔性机械臂上添加二维码、标志球等标志物或关节编码器等测量装置。同时还提供了一套柔性机械臂视觉测量系统，用于开展柔性机械臂形状、关节角度测量及目标位姿测量，也可在任务开展前对视觉测量系统进行标定、对算法测量精度进行验证及对典型工况下的任务进行模拟。
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公开(公告)号：CN113043332A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110354379.6
申请日：2021-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及绳驱柔性机器人的臂形测量系统和方法。其中的系统包括：标定板和多个靶球；用于支撑所述的绳驱柔性机器人的支座组件；能够拆卸地安装至机器人的臂杆上的夹具件，该夹具件设置有多个靶球安装结构；位置测量仪；用于支撑所述的标定板的工装件，该工装件设置有多个靶球安装结构；全局相机。其中的方法包括：双目相机标定、柔性臂位置测量、相机位置测量、柔性臂与相机间相对位姿测量的步骤。本发明的系统可以作为视觉测量方案的实验系统和方法精度验证系统，该系统功能齐全、对场地要求较低、适用性强、测量精度高、操作简单；本发明的方法可以高精度地测量相机与柔性臂间的相对位姿关系。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113043270A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110200495.2
申请日：2021-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种基于工装条件下的绳驱柔性机械臂自动高精度复位方法，包括：建立所述电机的电枢电流与所述绳索的张力的传递关系；基于驱动绳索的极限拉力，确定绳索预紧力范围以及计算相应的驱动电流阈值；触发驱动箱使驱动绳索放松，使绳驱柔性机械臂的臂杆组件由所述夹具限位；控制所述电机的驱动电流上升，以及根据实时感知的电枢电流反馈，使所述驱动电流以指数速度稳定在驱动电流阈值。本发明提出的绳驱柔性机械臂自动高精度复位方法，避免了低效繁琐的人工预紧操作，实现了绳驱柔性机械臂的快速自动高精度复位。
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公开(公告)号：CN110722591B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910967750.9
申请日：2019-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种柔性体受力的检测方法、夹爪及机械手。本发明公开了一种柔性体的力感知方法、夹爪及机械手。首先建立柔性体夹取物品时受到的力与所述柔性体上的节点产生位移的对应关系；然后检测所述柔性体产生夹取物品时节点发生的位移变化；最后得到所述柔性体夹取物品时受到的力，通过建立柔性体夹取物品时受到的力与柔性体夹取物品时产生的位移之间的对应关系，从而向这个对应关系中输入柔性体夹取一个物品时的位移变化，便能够得知柔性体在夹取该物品的过程中产生的力。本发明还公开了一种夹爪，本发明还公开了一种机械手。
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公开(公告)号：CN112344914A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011195594.8
申请日：2020-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种基于柔性臂手眼相机的自适应视觉测量方法，其包括：结合目标与相机的运动规律，以及当前帧的图像信息，利用卡尔曼滤波减小测量误差，计算图像处理完成时刻目标与相机间的相对位姿，以及推断目标下一时刻在像素平面的位置和所占像素，从而设置检索区域及检测条件。该方法能够适应目标与相机间的大欧拉距离变化，具有测量速度快、测量精度高、适应性强等特点。本发明还涉及一种基于柔性臂的视觉测量系统，能够作为测量方法的实现载体，具有模拟目标卫星模型运动、目标位姿测量、视觉任务模拟等功能。
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公开(公告)号：CN112124581A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010916005.4
申请日：2020-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种飞行控制装置及飞行器，飞行控制装置包括机架、根梁、第一驱动部及第二驱动部，第一驱动部包括第一驱动件及第一摆动体，第一驱动件用于带动第一摆动体在第一摆动平面内摆动，第二驱动部包括第二驱动件及第二摆动体，根梁穿设于第一与第二限位槽内，第二驱动件用于带动第二摆动体在第二摆动平面内摆动，第一摆动平面与第二限位槽的延伸方向平行，第二摆动平面与第一限位槽的延伸方向平行。本发明通过第一驱动部与第二驱动部驱动根梁在不同摆动平面内摆动，从而使扑翼的扑动平面发生变化，使飞行器能够进行多自由度的运动，呈现不同的飞行姿态；并且能够对根梁不同摆动平面内的摆动进行避位，从而提高飞行器的飞行稳定性。
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公开(公告)号：CN111993400A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010804221.X
申请日：2020-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种带末端力反馈的柔性机械臂，包括绳索驱动箱；具有多个模块化关节的关节臂段，该关节臂段的固定端与所述绳索驱动箱连接；设置在所述的关节臂段的自由末端的末端组件，该末端组件包括力反馈传感器和固定该力反馈传感器底部的传感器安装块。本发明提出改进的带末端力反馈结构的柔性机械臂，从而实现关节臂段末端完成一定的任务，安装在关节臂段末端的末端力反馈传感器完成相关力信息的采集，为相关任务提供力信息。
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