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公开(公告)号：CN105252522A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510811638.8
申请日：2015-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0006
Abstract: 一种用于穿戴的柔性传动上肢外骨骼机器人，本发明涉及一种用于穿戴的机器人，本发明内容是为了解决上肢外骨骼机器人属于串联形式结构，存在刚度低、负重能力差等问题，导致其不能安全可靠地用于体弱人群生活辅助，腕关节机构包括腕关节驱动定轮、人体手掌固定件、腕关节动轮连接件、腕关节行星轮、腕关节驱动杆、腕关节驱动杆动力输入轮、外骨骼前臂、‘L’形连接件和腕关节钢丝绳，肘关节机构包括肘关节行星轮、肘关节行星轮支撑架、第一肘关节驱动定轮、第二肘关节驱动定轮、肘关节连接上臂架、‘U’形框体和肘关节钢丝绳，肩关节机构包括肩关节行星轮、肩关节驱动定轮、外骨骼支撑件、千斤顶组件、肩关节驱动定轮连接板、肩关节驱动件、外骨骼上臂、肩关节钢丝绳和外骨骼上臂连接轴，本发明用于机器人操作领域。
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公开(公告)号：CN103325293B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310206495.9
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 一种利用飞轮储能的应用到物体碰撞时等效质量模拟装置，它涉及一种等效质量模拟装置。本发明为了解决现有模拟方式不但增加了装置的质量和体积，而且降低了物体碰撞模拟装置的可控性。同时，还无法实现质量在500Kg-1000Kg之间的物体碰撞工程化模拟的问题。本发明的伺服电机固装在平台上，齿轮加速器、齿轮减速器、第一电磁离合器、飞轮组件、第二电磁离合器、电磁制动器和滚珠丝杠螺母轴由下至上依次设置在伺服电机上，连接盘设置在齿轮加速器和齿轮减速器之间，丝杠的一端插装在滚珠丝杠螺母轴内，丝杠的另一端与联轴器连接。本发明适用于物体碰撞时等效质量模拟。
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公开(公告)号：CN103832895B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410074635.6
申请日：2014-03-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种定张力电缆自动输送机构，它涉及一种电缆自动输送机构。固定滑轮部件1与移动滑轮部件前后设置在固定架的下面，固定滑轮部件上的滑轮安装架上端与固定架固定连接，移动滑轮部件上的滑轮安装架上端与直线滑块固定连接，直线滑块与直线滑轨滑动连接，直线滑轨与固定架固定连接，恒力弹簧的一端固定在固定架上、另一端固定在移动滑轮部件上的滑轮安装架上，电缆缠绕在固定滑轮部件上的滚轮和移动滑轮部件上的滚轮上，且电缆的输出端设置在四个支撑轮组上，四个支撑轮组平行设置，水平板水平设置在支撑轮组的上方，被动输送长轮和主动输送轮夹住电缆，主动输送轮的输入端通过行星减速器与伺服电机连接。本发明用于各种大型电器设备中。
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公开(公告)号：CN103831821B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201410116528.5
申请日：2014-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 七自由度重载移动操作臂，俯仰驱动机构上的俯仰移动滑块与抓取平台上的滑道滑动连接，偏航驱动机构与俯仰驱动机构上的横向半圆轨道滑动连接，直线滑轨均与滑动架滑动连接，滑动架上且朝向弧形轨道的一侧设置有连接板接口，轴向旋转驱动机构上的空心轴安装在机械臂架的下端，空心轴的底端穿过机械臂架与偏航驱动机构上的凹形板固定连接，竖直移动机构上的丝杠螺母与滑动架固定连接，竖直转动机构上的连接板与滑动架连接，沿轨道转动机构上的第二谐波减速器安装在竖直转动机构上的左空腔内，沿轨道平动机构上的安装板安装在沿轨道转动机构上的右支撑件上。本发明用于在核电的维修设备中内模块的维修操作、大型热炉内包块的更换等。
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公开(公告)号：CN103707324B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310717212.7
申请日：2013-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种搜救机器人用小型化可折叠切割工具，它涉及一种切割工具，以解决现有切割工具体积大、不能自由运动，只能借助外力的问题。平动切割臂的内部设有L形空腔，平动电机支撑架上固装有平动电机，齿轮安装在平动电机的输出轴上，齿轮与齿条啮合，水平转动轴安装在平动切割臂的前端，俯仰切割臂与水平转动轴通过键连接，俯仰电机安装在凹槽中，主动锥齿轮安装在俯仰电机的输出轴上，被动锥齿轮与主动锥齿轮啮合，被动锥齿轮安装在水平转动轴上，转动电机的输出轴穿过俯仰切割臂的上表面与转动切割臂相配合，转动切割臂的内部安装有切割头电机，切割头电机的输出轴穿过转动切割臂的上表面与切割头相配合。本发明用于搜救过程中的切割。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103433922B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310403243.5
申请日：2013-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 三自由度远心汇交式重载姿态调整机构，它涉及一种姿态调整机构，以解决传统机构在抓取过程中，重心移位产生重心力矩，导致电机负担增加的问题。轴向旋转驱动机构、翻转驱动机构、俯仰驱动机构和抓取平台由上至下依次设置，两个主动齿轮分别与相应的纵向半圆轮齿啮合，四个翻转移动滑块与相应的横向半圆轨道滑动连接，翻转齿轮与横向半圆轮齿啮合，翻转齿轮和横向半圆轮齿的啮合方向与主动齿轮和纵向半圆轮齿的啮合方向垂直，四个翻转移动滑块与相应的横向半圆轨道滑动连接，翻转移动滑块的滑动方向与俯仰移动滑块的滑动方向垂直，转动轴与凹形板连接。本发明用于大型机械结构中高温、高压、强电流等极限条件下对其零部件进行维护和姿态调整。
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公开(公告)号：CN103241302B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310206608.5
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 采用双关节机构形式的气动肌肉驱动仿青蛙弹跳腿机构，它涉及一种气动肌肉驱动仿青蛙弹跳腿机构。本发明为了解决现有的仿青蛙跳跃机器人的弹跳腿存在运动不灵活，结构复杂，弹跳能力差的问题。本发明的躯干本体(1)、大腿本体(2)和小腿本体(3)均采用气动肌肉作为关节伸展的驱动器，躯干本体(1)、大腿本体(2)、小腿本体(3)和足部(4)之间分别通过髋关节(5)、膝关节(6)和踝关节(7)可转动连接，躯干本体(1)、大腿本体(2)和小腿本体(3)的结构相同，髋关节(5)和膝关节(6)的结构相同。本发明用于弹跳机器人的仿青蛙弹跳机构中。
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公开(公告)号：CN103224109B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310162410.1
申请日：2013-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B65G1/137
Abstract: 一种用于实体档案自动存取的协作系统及档案的调取方法，它涉及一种用于档案智能存取的多机器人协作系统及方法，以解决现有人工存取实体档案，存在劳动强度大，存取效率低的问题，特别是涉密档案，无法实现自动存取的问题，它包括机械单元和控制单元；档案调取方法的主要步骤是：步骤一、取档案人员通过调档服务器发出取档案指令；步骤二、框架机器人抓取的档案；步骤三、框架机器人和导引小车上的车载文档传送装置进行档案的转接；步骤四、提升运输装置转接档案；步骤五、提升运输装置将档案送到档案管理人员处，完成档案的调取工作。本发明用于实体档案的存取。
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公开(公告)号：CN104198105A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410491074.X
申请日：2014-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种外骨骼或双足机器人用足端双量程三维力检测装置，它涉及一种用于机器人的足端多维力检测装置，以解决传统的脚部人机交互力检测信息单一，难以准确的判断人体的运动意图，不能满足复杂的控制要求以及传统多维力检测存在的维间耦合问题，它包括鞋垫板、水平力传递板、脚底板、脚底橡胶减震垫、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、弹性体和两个槽形支撑板；所述弹性体包括本体、第一悬臂梁、第二悬臂梁、第三悬臂梁、第一弹性板、第二弹性板、第三弹性板和六个应变片；本体的两侧分别固装有第一悬臂梁和第二悬臂梁；弹性体布置在脚底板的上表面上，脚底板布置在脚底橡胶减震垫的上表面上。本发明用于机器人的脚部人机交互力检测。
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公开(公告)号：CN104071307A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410327939.9
申请日：2014-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种螺旋驱动式水面机器人，它涉及水面机器人技术。本发明为了解决现有水面机器人驱动力不均匀的问题。本发明一种螺旋驱动式水面机器人，包括机架、两条螺旋驱动腿、多条支撑腿、控制电路和两个微型直流电机，多条支撑腿分别粘接在机架的两外端，支撑腿之间相互平行设置且位于同一水平面上，两个微型直流电机对称固定到机架左右两侧，控制电路与两个微型直流电机连成回路，螺旋驱动腿的一端与微型直流电机的输出轴通过轴套配合固定，两条螺旋驱动腿的螺旋线方向相反，螺旋驱动腿的另一端与机架上的对应开孔间隙配合。本发明用于机器人实现平稳地水面运动。
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