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公开(公告)号：CN114101162B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202111169844.5
申请日：2021-10-08
Applicant: 河北工业大学
IPC: B08B3/02 , B08B13/00 , B62D57/024 , B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种海洋平台导管架清洗爬壁机器人，其技术特点是：包括车架单元、四个舵轮驱动单元、二个舵轮架单元和末端清洗单元，二个舵轮架单元对称安装在车架单元底部两侧；每个舵轮架单元的前后两端底部对称安装二个舵轮驱动单元；末端清洗单元安装在机器人的前端，车架单元具有永磁吸附功能并通过舵轮驱动单元的四个轮子紧贴导管架壁面平稳移动，末端清洗单元可调整与导管架外壁面的角度并对其进行清洗功。本发明设计合理，其通过车价单元的磁吸附能力，将四个轮子紧贴壁面移动，并且能够调节喷头相对于壁面的角度，从而对海洋平台导管架外壁进行有效清洗，满足了对海洋平台导管架外壁的清洗要求。
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公开(公告)号：CN113021404B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110178211.4
申请日：2021-02-08
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于凸轮机构的一体化主被动变刚度关节，包括依次连接在一起的关节主被动刚度调节模块、关节动力驱动模块、关节控制反馈模块和机架；关节主被动刚度调节模块包括齿轮、齿条、滚轮架、弹簧、弹簧套杆、凸轮输出盘、滑块和变刚度模块外壳；关节动力驱动模块包括中空力矩电机、谐波减速器和刚度调节电机；关节控制模块包括磁编码器、编码器支架、控制板和控制板安装柱。本发明设计合理，并采用平面盘形凹槽凸轮机构配置弹簧的方式实现关节刚度的主被动调节，采用凸轮机构使得关节更加紧凑，关节动力驱动模块与关节主被动刚度调节模块可拆卸作为单独的模块进行使用，安装使用方便，且通用性较强。
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公开(公告)号：CN112033958A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010765150.7
申请日：2020-08-03
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01N21/84 , G01N21/01 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种风电叶片检测机器人，其技术特点是：包括车体、整体连接结构和环抱检测机构，车体包括车架、安装在车架两侧的四个车轮、安装在车架底部并与四个车轮相连接的电机以及安装在车架底部的永磁吸附装置；整体连接结构包括与车架相连接的固定装置、安装在固定装置上的移动装置及安装在移动装置上的环抱检测机构连接体；环抱检测机构包括与环抱检测机构连接体相连接的环抱架、安装在环抱架上的摄像头和移动架以及安装在移动架内侧的一对叶片贴合机构。本发明实现对风电叶片的检测功能，提高了设备运行安全性，满足了安全生产要求，缩短了施工周期，降低了工人的劳动强度、运营成本及安全隐患，具有安全、省力、简便、高效的特点。
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公开(公告)号：CN105947013B
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201610482910.7
申请日：2016-06-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种柔性仿生机械足，包括小腿杆、脚踝组件和脚掌组件；所述脚踝组件包括连接上板、脚踝外壳和至少一个脚踝弹性体；所述脚掌组件包括后脚掌、前脚掌、前后脚掌连接架和前脚掌保护壳；所述脚踝弹性体包括上弹簧座、圆柱弹簧、前四杆机构、后四杆机构、下弹簧座、第一弹簧支承销和第二弹簧支承销。该机械足的前脚掌和后脚掌弹性连接构成脚掌，前脚掌具有一定的转动空间和柔性，可以更好的适应地面地形的改变。脚踝弹性体采用两个四杆机构，将圆柱弹簧的单方向弹性变成了四杆机构的四个角都具有柔性的特殊机构，使得机械足的柔性大大加强，增强机器人行走稳定性。
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公开(公告)号：CN109446646A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811266710.3
申请日：2018-10-29
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明一种基于AHP的关键技术元素识别方法，该方法包括以下步骤：(1)评估小组成立并进行工作结构分解或技术结构分解，找到构成系统的技术单元，根据判定准则建立层次排序结构；(2)选择专家小组，并对专家评价小组的专家赋予权重，专家对子技术元素在判定准则下的重要性程度进行两两判别并建立判断矩阵；(3)检验各判断矩阵是否具有一致性，若否，则进行判断矩阵一致性调整，再求出调整后判断矩阵的特征值与特征向量；若是，直接求出判断矩阵的特征值与特征向量；(4)利用步骤(3)中计算的特征值与特征向量计算出各项子技术元素的重要度，根据重要度排除极端专家意见，得出关键技术元素。该方法降低了传统关键技术元素识别方法时主观性大、不确定性大的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109436121A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811557844.0
申请日：2018-12-19
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于滑移驱动的曲面自适应全方位爬壁机器人，包括躯干和两条机械腿；每条机械腿包括进给机构、旋转机构和至少三个自适应曲率吸附机构。电推杆的伸缩性配合旋转机构的旋转自由度使机械腿能够在直线滑台驱动下实现前后无干扰连续往返运动。能够被动自适应各种作业表面的曲率变化，具备运动灵活性与通过性，实现在复杂变曲率作业表面上全方位运动与障碍跨越。基于离散固定接触形式实现与作业表面无相对滑移，有效避免机器人对作业表面漆膜等的损伤。采用电磁与永磁相结合的吸附形式，能够实现机器人运动过程中的可靠吸附与灵活抬起。通过永磁铁确保机器人失电状态下在作业表面的可靠吸附性，大幅提高安全系数。
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公开(公告)号：CN108674519A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810620661.2
申请日：2018-06-15
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种主动变刚度的柔性机械足，包括脚踝机构、脚掌机构和主动变刚度机构。脚踝机构主要通过两个铰链串联组成，这样的设计能够节省空间，减小连接处的磨损，延长机械的使用寿命，在保证灵活性的要求的同时还提供了较大的承载能力。主动变刚度机构包含两根弹簧，能够同时承受拉力和压力，缓冲踝关节运动时产生的拉力和压力，贮存能量，提高能量的利用效率。主动变刚度机构能够通过电机主动调节弹簧的刚度，改变机械足的柔性，更快速的适应变化的复杂环境，提高机械足在崎岖地形运动时的稳定性，同时满足机械在不同速度下对机械足柔性的需求。缓解机械足着地时对机体的冲击，避免造成对机器人本体的损伤。
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公开(公告)号：CN108494203A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810566865.2
申请日：2018-06-05
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度球形电机及其减速机构，包括转子、永磁体、保持架、滚珠、输出壳体、标签、固定磁铁、定子支座和电磁铁；转子表面均匀镶嵌若干个标签；永磁体连接于转子的阶梯孔内；保持架嵌套在转子外侧；保持架的固定磁铁座中放置一个固定磁铁；输出壳体嵌套在保持架外侧；滚珠放置于保持架的滚珠通孔中，外表面分别与转子的外表面和输出壳体的内表面接触；定子支座的电磁铁座内部固定有电磁铁，相邻两个电磁铁的磁极方向相反，电磁铁与永磁体配合；定子支座内表面均匀布置若干个位置传感器，位置传感器与标签配合；定子支座的磁铁座中放置一个固定磁铁，与保持架中的固定磁铁相互配合。该电机结构简单紧凑，集成度高，通用性强。
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公开(公告)号：CN106005089B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610538365.9
申请日：2016-07-08
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种四足机器人平台，该平台包括机身模块和腿模块，其特征在于所述的腿模块为平面五杆机构柔性腿，包括俯仰驱动关节模块、连杆机构模块和足尖模块；所述俯仰驱动关节模块、包括变刚度主动柔性关节、驱动电机、谐波减速器、同步带、谐波减速器及其驱动电机安装在同一支撑架上，其中一个谐波减速器集成了变刚度主动柔性关节作为输出；所述足尖包括三维力学传感器，三维力学传感器支架和足弓；所述连杆机构具有(A)、(B)、(C)、(D)、(E)、(F)、(G)、(H)、(R)和(I)共10个铰接点，利用所述的10个铰接点，把各连杆铰接为一个常规的四杆机构、一个带有弹簧杆的四杆机构和一个平面五边形五杆机构。
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公开(公告)号：CN107487391A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710727975.8
申请日：2017-08-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/12
CPC classification number: B62D55/075 , B62D55/12
Abstract: 本发明涉及一种吸力可调的履带式爬壁机器人，包括机器人本体、履带和行走轮，机器人本体上设有行走轮，履带和多个行走轮之间通过卡槽、轮齿配合连接，多个行走轮支撑一个履带；其特征在于：所述行走轮的外壁上沿圆周方向均匀开设有若干数量的安装槽，每个安装槽内均嵌有电磁铁；行走轮中心通过相应的轴与机器人本体连接，在行走轮的内部设有安装腔，安装腔的内部设有滑动变阻器本体，滑动变阻器本体上设有金属棒，金属棒上滑动连接有滑片，滑片的一端与滑动变阻器本体的一侧壁之间通过第一弹簧连接，滑片的另一端连接有套筒，套筒的下端开设有第一通孔，在滑动变阻器本体另一侧与滑片之间的金属棒穿过套筒的第一通孔。
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