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公开(公告)号：CN110162036A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910280849.1
申请日：2019-04-09
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种掘进机自主导航定位系统及其方法，该系统包括：固定在悬臂式掘进机主体上的SLAM视觉模块和IMU惯导模块；以及利用SLAM视觉模块和IMU惯导模块的掘进机位姿信息结合位姿数据库的导航定位参数，并实现控制掘进机上竖直调整油缸、前铲板调整油缸、横摆调整油缸和后支撑油缸的掘进机位姿控制系统。本发明利用惯性导航和视觉定位的组合并且结合掘进机位姿控制系统中的位姿数据库，有效控制掘进机的偏差量，能够较好的提升掘进机导航定位的精度和实时性，提高巷道施工和成型质量，实现无需外部定位节点辅助的掘进机完全自主导航定位，尤其适用于井下巷道中的综合掘进工况，能够为悬臂式掘进机的智能化和自动化作业提供条件。
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公开(公告)号：CN110154067A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910283696.6
申请日：2019-04-10
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器，包括快速定位机构、重载夹具机构以及支撑板；重载夹具机构包括滑动设置在支撑板两端的横板，其中一个横板两端的底部对称设置有第一固定架，另一个横板两端的底部对称设置有第二固定架，第一固定架的底部转动连接夹持辊子，第二固定架的底部转动连接有锁紧辊子，锁紧辊子上设置有压力传感器，夹持辊子、锁紧辊子分别与第一固定架、第二固定架之间连接有限位弹簧；快速定位机构包括固定在支撑板中部的双轴电机，双轴电机的两个输出轴分别连接有第一梯形螺杆和第二梯形螺杆，第一梯形螺杆和第二梯形螺杆均通过套筒装置与横板连接。
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公开(公告)号：CN110056363A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910319026.5
申请日：2019-04-19
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21D9/10
摘要： 本发明公开了一种滚刀主动旋转的坚硬岩石巷隧道掘进机，包括设置有履带行走装置的机架，机架上设置有液压泵站和与其相连的高压磨料射流发生系统，机架的其中一端固定设置有传动箱，传动箱设有两个输入轴和一个输出轴，输入轴上连接有行星减速机构，行星减速机构的输入轴连接有悬臂盘驱动马达，输出轴上固定有悬臂盘，悬臂盘上铰接有四个悬臂，悬臂盘上还设有悬臂驱动马达，悬臂远离悬臂盘的一端设置有主动旋转滚刀装置，传动箱上还设置有旋转密封装置，其能够在巷道或隧道施工过程中存在坚硬岩体情况下，解决设备严重磨损、破岩效率低、粉尘量大等问题，实现坚硬岩体巷道的安全、高效、低成本掘进。
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公开(公告)号：CN110014416A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910283646.8
申请日：2019-04-10
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种堆垛机器人夹持力动态匹配系统和方法，包括上位机PC、控制器、检测系统以及夹持器，所述检测系统包括视觉传感器、两个测距传感器S1以及加速度传感器S2，所述视觉传感器包括分别设置在工件运输带一侧和上方的水平视觉传感器Sh和竖直视觉传感器Sv，所述测距传感器S1和所述加速度传感器S2均设置在所述夹持器上，根据工件几何特征和纹理特征实现堆垛机器人夹持力动态自动匹配；本发明有效避免了工件动态拾取过程中的过夹持和欠夹持现象，对木工家具生产线智能化堆垛的节能降耗作业具有实际工程意义。
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公开(公告)号：CN109664204A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910001361.0
申请日：2019-01-02
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： B24C7/00
摘要： 一种超高压前混合磨料射流智能连续供料系统，高压水箱经安全阀与分水阀连通之后，第一水路经减压阀与电磁换向阀入水口相连通，第二水路经截止阀Ⅱ接入混料阀，第三水路经截止阀Ⅰ与安装在超高压混料罐上部的双流道接头连接；在超高压混料罐的垂直上方还依次串联有超高压储料罐和供料斗；在超高压混料罐外部对称位置固定有声发射源和声发射检测传感器，声发射检测传感器与信号处理单元连接，再依次连接控制器及电磁换向阀，电磁换向阀出水口与超高压储料罐侧部的水马达相连通，水马达输出轴齿轮与换向齿条中部齿带啮合，换向齿条上下部齿带分别和与齿轮截止阀Ⅱ、齿轮截止阀Ⅰ啮合。本发明可以实现超高压磨料射流智能供料，无需停机或降压。
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公开(公告)号：CN109538183A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811515544.6
申请日：2018-12-12
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21B43/26 , E21B43/114
摘要： 一种坚硬岩石钻孔切缝压裂一体装置，包括油缸支撑座、推进油缸、导轨、回转驱动装置、橡胶圈、反向挤压环、钻杆、钻头、流道轴、旋转密封轴和旋转密封套；油缸支撑座固定在导轨后端，回转驱动装置与导轨滑动相连，推进油缸固定在油缸支撑座上，推进油缸活塞杆与回转驱动装置相连，输出轴前端与钻杆后端、钻杆前端与钻头后端分别连接，安装在输出轴和钻杆内部的流道轴与钻头后端连接，旋转密封套固定在回转驱动装置的后端，旋转密封轴穿过旋转密封套与流道轴相连，橡胶圈固定在回转驱动装置的前端并与反向挤压环相连。本发明能实现坚硬岩体钻孔—切缝—压裂一体化作业，具有碎落坚硬岩体(f>10)能力强、效率高、产尘量低等优点。
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公开(公告)号：CN107130975B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201710545796.2
申请日：2017-07-06
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21D9/10
摘要： 本发明公开了一种基于线激光阵列旋转扫描的掘进机精确纠偏装置及方法，该纠偏装置包括控制系统、捷联惯导和线激光阵列，线激光阵列包括固定基台，固定基台上设置步进电机，步进电机输出轴与旋转柱相连，在旋转柱的外圆柱表面沿轴向间隔设置若干激光测距传感器；该纠偏方法包括：通过捷联惯导实时采集掘进机位置坐标信息，对掘进机做粗略定位，每隔固定周期通过激光测距传感器获取掘进机相对于巷道轴线的偏移量，根据偏移量对掘进机做位置修正，实现掘进机的精确纠偏。本发明通过捷联惯导与线激光阵列旋转扫描联合作用，可实现掘进机的精确纠偏。
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公开(公告)号：CN108979539A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810600002.2
申请日：2018-06-12
申请人： 中国矿业大学
摘要： 一种电机驱动超高压脉冲射流辅助机械冲击破岩设备，包括设备壳体、其前端的钻头和其外部的电机驱动装置、供水装置，设备壳体内从前到后依次设有钻头连接管、活塞腔和曲轴连杆活塞机构，钻头与钻头连接管相连且二者内部具有相连通的射流水道，钻头射流水道前端连通多个射流出口，射流水道与供水装置连通，活塞腔内钎杆一端安装在钻头连接管的活塞腔端口内，另一端与冲击活塞间隔布置在活塞腔的后端，曲轴通过轴承安装在设备壳体上并与电机驱动装置相连，钻头连接管和钎杆与设备壳体之间分别设有弹簧。本发明不需要外部提供高压泵与增压器，成本低，使用方便，并将超高压脉冲射流融入到机械冲击破岩过程中，可有效破碎普氏硬度极高的岩石。
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公开(公告)号：CN108775245A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810378319.6
申请日：2018-04-25
申请人： 中国矿业大学
摘要： 一种基于液压蓄能器的可控压力喷射装置，包括储压系统、保压系统、密封系统和喷射系统，其中，所述的储压系统包括压力缸前半部、环形活塞和中部连接体，所述的保压系统包括蓄能器、压力缸后半部和后端盖，所述的密封系统包括液压推进缸、推进活塞、前端盖、密封管、增厚端部和膨胀胶管，所述的喷射系统包括液压阀体和喷射枪管。本发明能够以液力方式向钻孔孔底快速施加压力，使岩石受拉破坏，提高硬岩掘进效率。
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公开(公告)号：CN108691508A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810438485.0
申请日：2018-05-09
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种坚硬岩体强度弱化的掘进方法，在掘进工作面布置掘进机和以掘进为载体的一体式磨料射流钻机、高压水泵；掘进机截割岩体前，采用一体式磨料射流钻机在岩体内形成钻孔，在钻孔基础上通过割缝形成一系列的锥状裂缝族；利用高压封孔器将近掘进面的钻孔密封一段距离，将高压封孔器通过入水管与高压水泵连通，利用岩体抗压不抗拉特性，使岩体内的锥状裂缝族扩张形成密集的锥状裂缝网，从而弱化岩体强度。然后采用掘进机截割头截割内部具有锥状裂缝网的岩体，从而大大提高巷道掘进效率，同时可以延长掘进机的使用寿命，降低掘进费用。
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