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公开(公告)号：CN112761658B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110053354.2
申请日：2021-01-15
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种硬岩巷道掘进施工工艺及多设备协同控制方法。该硬岩巷道掘进工艺包括；在巷道断面钻出施工孔；对所钻施工孔进行涨裂；对涨裂后的断面进行截割；将截割下来的碎块运出巷道；对新掘进出的巷道进行初喷；将初喷完成的巷道进行锚杆支护；对完成锚杆支护的巷道进行复喷。本发明所涉及的硬岩巷道掘进多设备协同方法，由集控中心、主控制器、无线通讯装置构成的控制系统和由钻涨掘进机子系统、皮带运输机子系统、湿喷台车子系统、锚杆台车子系统构成的总作业系统。本发明所提供的硬岩巷道掘进施工工艺及多设备协同控制方法，能够安全高效地提高硬岩巷道掘进速度，有效地解决现有硬岩巷道多种施工设备之间的协同控制问题。
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公开(公告)号：CN113914879A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111056072.4
申请日：2021-09-09
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种旋转‑冲击作用下实现硬岩类矩形高效盾构的刀盘，包括安装有两个花瓣形刀架的前盾体，花瓣形刀架上安装有滚刀、刮刀，用以实现断面大面积旋转截割，冲击装置冲击破碎花瓣形刀架旋转截割的切削盲区，形成滚刀、刮刀、冲击等多种破岩刀具及破岩机理同时作用于硬岩上，实现硬岩巷道类矩形断面完全截割、同步高效成型，节省了巷道空间，提高了地下空间利用率，提高了硬岩巷道掘进成型的效。
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公开(公告)号：CN110024579B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910283639.8
申请日：2019-04-10
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： A01G3/08
摘要： 本发明公开了一种多功能景观树修剪设备，包括修剪结构和两个行走结构，行走结构包括横板，横板两端均设有气缸和转动连接有竖杆，气缸伸出端铰接有夹紧块，竖杆与夹紧块固定，竖杆一端穿过横板并固定有电机盒，电机盒内部和底部分别设有第一电机和转换箱，第一电机通过齿轮传动系统活动连接有车轮；修剪结构包括通过四个支撑架与两个横板的两端固定的顶箱，顶箱从上到下分别固定有支撑板和滑动连接有滑板，支撑板底部设有限位螺母，滑板顶部和底部分别设有第二电机和第三电机，第二电机输出端设有螺栓，滑板上设有两个限位杆，第三电机输出轴固定有切割装置，其自动化程度高，劳动强度小，能优质安全的完成景观树木外形修剪的自动化设备。
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公开(公告)号：CN112229394A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011096677.1
申请日：2020-10-14
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于红外运动捕捉的煤矿井下移动设备定位定姿系统，包括红外姿态捕捉数据采集模块(2)、姿态校准模块(3)、移动设备刚体建模模块(4)、移动设备位姿解算模块(5)；所述红外姿态捕捉数据采集模块(2)布置在煤矿井下巷道(1‑1)两侧壁面上方，用于巷道内移动设备(1‑2)的位姿参数采集；所述姿态校准模块(3)用于定位定姿系统初始化的标定和校准；所述移动设备刚体建模模块(4)按照移动设备特征布置于移动设备(1‑2)表面，用于构建移动设备刚体模型(4‑2)；所述移动设备位姿解算模块(5)用于测量数据的处理，并对移动设备的位姿进行实时解算和显示。其突破现有定位技术在井下的环境限制问题。
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公开(公告)号：CN110905544A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911170030.6
申请日：2019-11-26
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21D9/10
摘要： 本发明公开了一种脉冲射流辅助式掘进机，包括分别固定安装在悬臂式掘进机前端两侧的两个脉冲射流系统，脉冲射流系统包括依次连接在一起的脉冲射流装置、姿态调整机构以及距离调整机构，距离调整机构固定安装在悬臂式掘进机上；脉冲射流装置包括储能系统、冲击系统和喷射系统；本脉冲射流辅助式掘进机结构紧凑，能够在不增加能耗的前提下实现对岩层硬度f>10的坚硬岩层快速冲蚀弱化，进而实现提高掘进效率、降低安全隐患的目的。
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公开(公告)号：CN110024579A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910283639.8
申请日：2019-04-10
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： A01G3/08
摘要： 本发明公开了一种多功能景观树修剪设备，包括修剪结构和两个行走结构，行走结构包括横板，横板两端均设有气缸和转动连接有竖杆，气缸伸出端铰接有夹紧块，竖杆与夹紧块固定，竖杆一端穿过横板并固定有电机盒，电机盒内部和底部分别设有第一电机和转换箱，第一电机通过齿轮传动系统活动连接有车轮；修剪结构包括通过四个支撑架与两个横板的两端固定的顶箱，顶箱从上到下分别固定有支撑板和滑动连接有滑板，支撑板底部设有限位螺母，滑板顶部和底部分别设有第二电机和第三电机，第二电机输出端设有螺栓，滑板上设有两个限位杆，第三电机输出轴固定有切割装置，其自动化程度高，劳动强度小，能优质安全的完成景观树木外形修剪的自动化设备。
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公开(公告)号：CN112878981B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202110116195.6
申请日：2021-01-28
申请人： 中国矿业大学 , 徐州华峰测控技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种凿岩台车的控制系统及控制方法，系统包括中央控制模块，以及一一对应分别设置于各凿岩台车的本机控制系统，中央控制模块包括控制中心模块，各本机控制系统分别均包括工作单元、凿岩台车主控制器，工作单元包括监探单元、钻孔单元、用于获取凿岩台车前方的掌子面信息的布孔单元，并计算打孔位置及打孔顺序生成打孔控制指令，各凿岩台车主控制器分别与其对应的监探单元、布孔单元、钻孔单元通信连接，凿岩台车主控制器生成钻臂控制指令，根据所述钻臂控制指令控制钻孔单元工作。本发明提供的控制系统及控制方法，能够使得凿岩台车进行全自动化智能控制，具有分级式智能、更易联动性，施工优质高效的优点。
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公开(公告)号：CN112879003A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110060353.0
申请日：2021-01-18
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明的一种基于应力和电磁波信号的煤岩智能识别截割机构和方法，包括筒毂，筒毂周侧设置有螺旋形的螺旋叶片，所述螺旋叶片的端部沿螺旋叶片的延伸方向均布若干应力采集截齿，所述应力采集截齿内置应变片，应变片上连接有数模转换器二，所述数模转换器二上连接有数字传输模块，所述筒毂的筒壁上安装有电磁波收发装置、三轴加速度计和信号处理模块。本发明实现了对截割机构截割前方煤岩界面的预测和对截割状态的实时识别，可靠性高、经济性好，能够为无人化的回采工作面建设提供条件。
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公开(公告)号：CN111520156A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010363286.5
申请日：2020-04-30
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： E21D9/10 , E21D9/12 , E21F15/00 , E21F15/08 , E21F15/02 , E21C41/18 , E21F13/06 , B02C19/06 , C02F1/00
摘要： 本发明公开了一种聚能射流破岩与流态化运载系统及方法，包括脉冲聚能射流掘进机、水石分离系统、石料破碎系统、石料泵送系统以及充填采煤液压支架，脉冲聚能射流掘进机包括脉冲聚能射流发生系统、装载部、转运部、行走部；本发明简单易实施，采用脉冲聚能射流掘进机破碎岩石，可以提高岩石破碎效率，降低粉尘量，采用流态化技术对水石混合物运载，提高岩石巷道掘进效率，将碎石直接输送至煤矿采空区充填，可以有效降低地面塌陷，降低采空区充填成本，提高煤矿巷道掘进效率。
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公开(公告)号：CN112229394B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202011096677.1
申请日：2020-10-14
申请人： 中国矿业大学 , 江苏中机矿山设备有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于红外运动捕捉的煤矿井下移动设备定位定姿系统，包括红外姿态捕捉数据采集模块(2)、姿态校准模块(3)、移动设备刚体建模模块(4)、移动设备位姿解算模块(5)；所述红外姿态捕捉数据采集模块(2)布置在煤矿井下巷道(1‑1)两侧壁面上方，用于巷道内移动设备(1‑2)的位姿参数采集；所述姿态校准模块(3)用于定位定姿系统初始化的标定和校准；所述移动设备刚体建模模块(4)按照移动设备特征布置于移动设备(1‑2)表面，用于构建移动设备刚体模型(4‑2)；所述移动设备位姿解算模块(5)用于测量数据的处理，并对移动设备的位姿进行实时解算和显示。其突破现有定位技术在井下的环境限制问题。
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