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公开(公告)号：CN102252670A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110139865.2
申请日：2011-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明提供的是一种基于数字闭环的光纤陀螺输出信号检测装置及检测方法。光电转换模块、模拟开关模块、放大滤波模块、信号单端转差分模块、A/D转换模块、FPGA组件及应用模块和D/A转换模块依次串接。光电转换模块将陀螺输出的光信号转换成电压信号；用模拟开关模块将电压信号中的尖峰去除，输出去尖峰信号；用放大滤波模块将去尖峰信号放大、滤除噪声，输出放大去噪信号；通过信号单端转差分模块将放大去噪信号转换成差分信号；用A/D转换模块将差分信号转换成数字信号；通过FPGA组件及应用模块进行数字信号解调处理，输出反馈数字信号；通过D/A转换模块将数字反馈信号转换成模拟信号，反馈给陀螺的集成光路部分，实现闭环控制。
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公开(公告)号：CN102142608A
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201110076568.8
申请日：2011-03-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于分形理论的角反射器天线，包括导线层、电介质层，导线层包括首尾相连的带有角点的导线段，所述的导线段为分形结构，导线层有两层、敷设于电介质层上表面，导线层在电介质层上的覆盖面为矩形面，覆盖面的边长为导线段的边长，两片导线层可成0～180度间任意张角，两片导线层其末端固连，两片导线层相固连的导线段几何中心处设置天线馈电点。本发明是一种高增益接收天线，满足天线增益高于3dB的基本设计要求，具有多频段特性，天线谐振频段高于传统分形天线，谐振频段数是相同条件下传统分形天线的两倍；具有全向性特点，对来自各个方向信号具有相同的增益，驻波特性良好，回波损耗低，敏感于微弱信号。
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公开(公告)号：CN101893445A
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN201010222116.1
申请日：2010-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供摇摆状态下低精度捷联惯导系统快速初始对准方法。分以下步骤：确定载体的初始位置参数；采集加速度计和陀螺仪输出的数据，采用二阶调平和方位估计法完成捷联惯导系统的粗对准，初步确定载体的姿态；估计杆臂长度，计算杆臂效应引起的干扰加速度，对加速度计的输出进行补偿；建立卡尔曼滤波状态方程及卡尔曼滤波量测方程；估计出系统的失准角，并在精对准结束时刻用其来修正系统的捷联姿态矩阵，完成初始对准。本发明消除了杆臂效应误差对捷联惯导系统初始对准的影响；缩短了系统的对准时间，提高了系统的对准精度，从而全面提高了低精度捷联惯导系统初始对准的性能。
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公开(公告)号：CN101706284A
公开(公告)日：2010-05-12
申请号：CN200910073154.2
申请日：2009-11-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是提高船用光纤陀螺捷联惯导系统定位精度的方法。采集光纤陀螺和石英挠性加速度计的输出数据；计算初始的捷联矩阵，完成初始对准；根据系统的误差模型建立动基座下系统的状态方程和观测方程；对状态方程和观测方程进行离散化，建立Krein空间下的系统的卡尔曼滤波方程，把GPS接收机提供的速度信息运用到卡尔曼滤波方程中进行滤波计算；根据估计出的捷联惯导系统的纬度误差和经度误差在导航过程中进行补偿。本发明中建立的Krein空间下的卡尔曼滤波方程中的Re，i是不定的，当外辅导航设备的噪声特性发生变化时，卡尔曼滤波仍然能够准确的估计出捷联惯导系统的误差参数，对捷联惯导系统的定位误差进行补偿，提高捷联惯导系统的定位精度。
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公开(公告)号：CN101231337A
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200810064000.2
申请日：2008-02-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 高精度时间同步装置，涉及无线电导航系统中的时间同步装置。它解决了现有时间同步装置中存在的每次同步调整时间长以及不能对时钟信号进行实时监测、实施调整问题。本发明中的工控机通过GPIB总线获得相位比较器输出的相位差信号，工控机还通过RS232串行通信总线分别传递控制信号给同步触发器、原子钟和信号源；工控机还控制本发明的工作状态及其转换，所述工作状态有时间同步状态：相位比较器获得同步触发器和原子钟输出信号的相位差，工控机根据所述相位差调整原子钟输出信号与同步触发器输出信号同步；监控状态：相位比较器获得原子钟和信号源输出信号的相位差，工控机根据所述相位差调整信号源输出信号与原子钟输出信号同步。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115452004B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202211274044.4
申请日：2022-10-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种车载LiDAR‑IMU外参联合标定方法，涉及传感器标定技术领域，针对现有技术中车载条件下约束建立困难以及标定精度低的问题。本申请相比于目标辅助法无需依赖外界已知参考物，标定结果受测试环境影响较小，且实现起来更加简单方便；本申请相比于传统手眼标定法和点云优化法，缩短了标定时间，提升了标定精度；本申请解决了车载条件下运动自由度低导致传感器外参约束建立困难的问题。
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公开(公告)号：CN117412246A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311384149.X
申请日：2023-10-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于多未知基站的视觉惯性超宽带定位方法，涉及多传感器组合定位技术领域。本发明是为了解决现有UWB和VIO的紧耦合系统仅能够将相机、IMU和单个基站UWB融合在一起的问题。本发明使用重投影模型得到UWB基站的粗略位置，基于UWB基站的初始位置和载体位置得到预测距离，与每个基站的测量距离对比得到基站编号，之后将UWB测距信息和UWB基站位置加入到因子图中，构建UWB测距残差，对载体位姿和UWB基站位置进行优化。本发明使得定位精度得到了提升。
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公开(公告)号：CN116744463A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310782844.5
申请日：2023-06-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种LoRa大容量组网系统通信参数分配方法、系统及设备，属于LoRa物联网通信技术领域。为了解决LoRa大容量组网系统没有考虑整个LoRa网络内所有LoRa节点使用的扩频因子的情况导致的大量的LoRa节点使用了相同的和较大的扩频因子存在数据丢包的问题。本发明基于LoRa容量组网系统的无线通信模型进行通信参数分配，进行通信参数分配的过程中，首先确定LoRa节点对应的调节次数Nstep，然后根据LoRa节点对应的调节次数Nstep对LoRa节点的SF和TP同时调节，实现扩频因子SF和信号发射功率TP的分配。本发明用于LoRa大容量组网系统的通信。
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公开(公告)号：CN116520330A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310533116.0
申请日：2023-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S13/937
Abstract: 本发明属于导航雷达信号处理技术领域，具体涉及一种船载雷达海洋信息反演方法。本发明建立了船舶、雷达以及地理坐标系之间的转换模型，根据每个单自由度运动情况下的反演区域偏移程度，给出校正方案，确定雷达图像反演区域，从而降低连续两幅图像中所选反演区域的差异。本发明设计了基于ICA的有效波高反演方法，从雷达图像序列的径向数据中解算出构成海浪的原始谐波信号，并对原始信号能量与波高之间的关系进行拟合，实现了对波高信息的准确估计。本发明设计了迭代最小二乘反演流速算法，从雷达图像中粗估计一个流速初值，对其进行迭代估计和信号重构，得到精度更高的海洋表层流速。
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