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公开(公告)号：CN104033535A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410246940.9
申请日：2014-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种适用于低频振动的三维隔振装置，在水平面上，解耦支架、钢制的轴和铝制的滑动块实现了振动位移在X，Y方向的解耦，大、小两个圆形永久磁铁作为负刚度元件，弹簧作为正刚度元件，构成了水平面的低频隔振系统；在竖直方向上，利用斜弹簧的几何特性作为负刚度元件，支撑弹簧为正刚度元件，构成了Z方向的低频隔振系统；把两个系统结合起来形成了三维低频隔振系统。本发明使用永久磁铁、弹簧作为负刚度或正刚度元件，实现更低频率的隔振；实现了X，Y，Z方向的位移解耦，可以在Z方向和XY平面上获得更低动刚度的同时可以保证较大的承载能力；不需要输入能量，并且可调整静平衡位置，以保证振动发生在零刚度附近。
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公开(公告)号：CN103256943A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310156770.0
申请日：2013-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供的是一种在单轴旋转捷联惯导系统中对刻度因数误差进行补偿的方法。对于单轴四位置旋转方案下的光纤捷联惯导系统，在其采集陀螺仪输出和加速度计输出的基础上，利用罗经回路原理，完成捷联惯导系统的对准过程；建立新的刻度因数误差模型，并建立含刻度因数误差的状态变量的卡尔曼滤波状态方程及以速度误差为观测量的量测方程；对刻度因数误差进行估计并补偿，消除刻度因数误差的影响。本发明对于单轴四位置旋转方案下的高精度捷联惯导系统来说，克服了在有刻度因数误差的情况下，陀螺漂移估计不准的缺点，在不提高惯性器件精度的条件下，提高了对准精度；与普通模型相比，克服了刻度因数误差不能补偿的缺点，在不增加系统成本的条件下，可以较高幅度的提高系统的精度。
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公开(公告)号：CN103017787A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210225923.8
申请日：2012-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种适用于摇摆晃动基座的初始对准方法。在摇摆加晃动干扰基座条件下，实时地同步采集三轴陀螺的角速率信息和三轴加速度计的比力信息；进行粗对准；由惯导输出的航向、纵摇和横摇信息，得到载体坐标系和半固定坐标系之间的转化关系；将载体坐标系下的加速度信息投影到半固定坐标系下的三个轴上，并进行积分；用高通数字滤波器对信号进行处理；将已提取的船舶瞬时线运动速度信息作为速度基准，与惯导解算出的速度相减作差，以所得差值作为卡尔曼滤波的量测量，列写卡尔曼滤波的状态方程和量测方程；将卡尔曼滤波进行离散化，完成对准。本发明对准时间比以位置误差为量测量的对准方法要短；对准精度更高；环境适应性更强。
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公开(公告)号：CN102998690A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210487249.0
申请日：2012-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/54
Abstract: 本发明提供一种基于GPS载波双差方程的姿态角直接求解方法。主要包括载波双差方程建立、将载体姿态信息引入载波双差方程中及利用非线性最小二乘解算姿态角。本发明本提供一种能够有效减少或消除短基线公共误差，实现高精度解算；将姿态角信息引入双差方程中，能够实现姿态角的直接解算，极大的减小了中间估计误差；运用非线性最小二乘的方法估计姿态角，提高系统解算速度，完成姿态信息的实时性解算，使本发明更加适合实时性载体姿态测量。
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公开(公告)号：CN101900572B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201010222120.8
申请日：2010-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于三轴转台的捷联惯性系统陀螺安装误差快速测量方法。将捷联系统安装在三轴转台的基座上，Y陀螺、X陀螺、Z陀螺的敏感轴分别指向转台的内框、中框、外框，且内框指东向、中框指北向、外框指天向；转台取东北天向，分别调整内框、中矿和外框的角度，分别使Y陀螺、X陀螺和Z陀螺满足输出要求，得到陀螺第一～第六安装误差。本发明把安装误差从陀螺标定中分离出来，通过三轴转台直接、快速对其进行测量，避免了传统速率实验陀螺标定测试方法中各测量参数相互耦合带来的影响。与现有技术相比，该方法简单、快速，物理概念明确，容易理解，计算量小，是一种快速、直接的、独立的、精度较高的测量方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101667465B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN200910072832.3
申请日：2009-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J3/04 , G21C17/017 , F17D5/00
Abstract: 本发明提供的是一种核电站蒸汽发生器一次侧检修机器人。包括基座单元、旋转单元及滑动单元。每个模块化单元里面都有两个气缸，可以产生两个作用不同的升降运动，其中的一对模块化单元同时为检测设备提供搭载空间，作业时一对模块化单元的气动自锁式胀紧机构伸入传热管中并胀紧，与内壁产生的静摩擦力将用来支撑机器人的总重量；旋转单元由一个伺服电机和两个气缸驱动，分别产生旋转和升降两个运动；滑动单元通过滚珠丝杠将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，带动模块化单元在管板孔上移动。本发明便于通过蒸汽发生器人孔安装，大大提高了检修效率；可实现传热管的涡流检查、超声检查、堵管、水室表面状况检查等作业装备的快速更换。
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公开(公告)号：CN101570220B
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN200910072183.7
申请日：2009-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/20 , H02K7/00
Abstract: 本发明提供的是一种变姿态可翻转两栖多足机器人。由躯体支架、单向输入垂直输出模块、腿部机构三个部分构成，所述的单向输入垂直输出模块安装在躯体支架上，腿部机构安装在单向输入垂直输出模块上。本发明的变姿态可翻转两栖多足机器人由多条步行足并联构成，通过控制姿态调节电机可实现机器人站立和运动姿态的实时改变，提高其适应复杂两栖环境能力，每条步行足由单项输入垂直输出模块和腿部机构两部分串联组成。足端安装三维力觉传感器，对运动过程中足端受力进行反馈，以实现机器人腿部受力闭环控制。
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公开(公告)号：CN101598545B
公开(公告)日：2011-03-16
申请号：CN200910072419.7
申请日：2009-07-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种捷联系统加速度计安装误差角直接测量方法。本发明的方法把安装误差角从加速度计标定中分离出来，通过三轴转台直接对其进行测量，避免了传统加速度计标定测试方法中各参数测量不准对其带来的影响。与现有技术相比，该方法简单、快速，物理概念明确，容易理解，计算量小，是一种直接的、独立的、精度较高的测量方法。
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公开(公告)号：CN101441129B
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200810209787.7
申请日：2008-12-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于温度实验的光纤环性能测评系统。由高精度光纤陀螺用宽谱光源(1)、保偏光纤耦合器(2)、Y波导(3、4)、待测光纤环(5)、快速温度控制试验箱(6)、高灵敏度光功率计(7、8、9)、用于计算机串口或GPIB口数据接收的计算机及程序(10、11、12)组成。本发明提出了一种基于温度激励实验的、无需电路配合的光纤环性能检测方法。根据经Y波导起偏后输出功率的变化来反映温度变化对光纤环中光信号偏振态的影响，由对称光路检测光纤环两端的输出信号的对称性，并检测热非互易相移对干涉效果的影响。在应用同一套测量装置及测试方法时，能给出光纤环质量可靠的对比性指标值，为高性能光纤环的选出提供标准。
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公开(公告)号：CN101666651A
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：CN200910073041.2
申请日：2009-10-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种激光陀螺捷联系统的导航计算机。是由FPGA主芯片内的数据采集模块、导航解算模块、包括串口和USB的接口通信模块和SD卡数据存储模块，辅以电源电路、配置电路组成的；电源模块提供工作电源，激光陀螺的输出信号经过FPGA内部的数据采集模块进行采集，送至FPGA内部的导航解算模块，在导航解算模块中运行导航解算程序，解算后的导航信息通过接口通信模块上传给PC和其他外设，导航信息通过SD卡进行实时存储。该发明使得导航计算机的各项功能得以在一片FPGA上实现，这样不但提高了导航计算机的灵活性，缩短了开发周期，而且减少了芯片数目，使得导航计算机的体积、功耗和成本显著减小，为实现导航系统的小型化、单芯片化奠定了基础。
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