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公开(公告)号：CN104809529A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510242549.6
申请日：2015-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶自动避碰路径规划技术领域，主要涉及一种细菌觅食优化的多船会遇避碰方法。本发明包括：建立船舶仿真试验所需的仿真界面，并确定用于多船会遇避碰的我船和各目标船参数；会遇态势判断和碰撞危险度分析；建立多船会遇避碰方法的目标函数：优化算法目标函数为；基于灰色关联分析方法确定重点避碰危险船舶：确定理想效果序列；调用改进细菌觅食算法优化多船会遇避碰路径；完成此次避碰航行，复航，恢复原有航向。本发明基于其均值和方差从整体上分析该细菌的质量并结合最后一次趋向后的目标函数值联合判断用于复制操作的细菌，从而改进了算法的收敛速度和搜索精度，提高了多船会遇避碰策略生成的效率。
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公开(公告)号：CN103983871A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410206188.5
申请日：2014-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R31/00
Abstract: 本发明涉及的是一种现场可编程门阵列满足VXI总线协议的各种模件的一种基于FPGA的VXI模件测试仪。本发明包括FPGA核心处理模块、模拟信号提供模块、模拟信号采集模块、数字信号采集模块、数字信号提供模块、测试任务设定模块、测试过程及结果显示模块、开关光耦隔离模块、线性光耦隔离模块。本发明提出了一种专门测试VXI模件的仪器，VXI系统正被广泛用于航空航天和工业生产等领域；本发明有利于解决VXI系统中各模件的测试问题，有效地减少VXI系统中存在的故障和隐患，对VXI系统的大规模应用具有完备作用。
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公开(公告)号：CN102825460B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210345142.2
申请日：2012-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明提供的是一种基于电流反馈的自适应批量式翻转装置。包括两个支架、两个转盘、两个底梁、两个卡板、两个丝杠，支架套装在转盘上的齿轮箱输出轴上，转盘上的齿轮箱与转盘伺服电机相连，卡板的两端设置螺母，螺母与位于转盘内部的丝杠啮合，丝杠连接丝杠驱动电机，底梁两端分别与位于转盘中的底梁伺服电机输出轴同轴连接，丝杠驱动电机采用位置闭环和电流闭环的符合检测方式对卡板的位置和对待翻转工件的抱紧程度进行控制。本发明可以批量对重型齿轮工件进行翻转，与传统的行车翻转方式相比，具有翻转效率高、翻转质量好等优点。并且通过位置检测和电流检测的方式对固定目标工件的给进量进行自适应控制，能够适应不同尺寸齿轮的翻转应用。
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公开(公告)号：CN103903117A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410108299.2
申请日：2014-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种物流智能运输监管方法，设有配送站点管理子系统、车载终端控制子系统、云端数据处理中心，配送站点管理子系统中，通过超高频视频识别模块对配送货物上的电子标签进行扫描，主控单元对仓库内货物信息进行实时监控，并将货物信息通过无线通信方式实时传送至云端数据处理中心；车载终端控制子系统中，通过超高频识别模块对配送货物的电子标签进行扫描，通过GPS模块获得车辆的地理位置信息，并将配送车辆的货物信息和地理位置信息通过无线通信方式实时传送至云端数据处理中心；云端数据处理中心对配送站点、配送车辆进行实时监控，根据发货人位置和配送目的地选择最优配送车辆与配送路线。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103895849A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410121133.4
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种船舶电伺服鳍/翼鳍任意转角比传动装置，主鳍电机旋转时，带动主鳍的万向节轴柄转动，当主鳍的万向节轴逆时针转动时，主鳍推拉杆带动主鳍摇臂逆时针转动，从而使得主鳍轴逆时针转动，即此时主鳍叶逆时针转动；如果在主鳍轴逆时针转动的同时，使得翼鳍电机旋转，即翼鳍万向节轴柄及翼鳍万向节拐臂转动，推动翼鳍推拉杆，使得翼鳍转动套拐臂带动翼鳍转动套转动，从而使得翼鳍摆动拐臂摆动带动翼鳍滑杆及翼鳍滑杆双孔套摆动，由于翼鳍轴穿过主鳍叶并且与翼鳍滑杆双孔套固定在一起，则会使翼鳍叶在原有的翼鳍角上继续增加或减小转动角度，使得翼鳍叶的转动摆脱了主鳍叶的限制。本发明能大大改善减摇鳍系统减摇性能。
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公开(公告)号：CN103792064A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410047861.5
申请日：2014-02-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明的目的在于提供电力推进联合加载试验系统，磁粉制动器安装在磁粉制动器底座上，换向器安装在底座上，六向电机安装在电机垫板上，电机垫板安装在电机底座上，永磁电机安装在永磁机支架上，永磁机支架固定在底座上，换向器位于永磁机支架上里且位于永磁电机的下方，磁粉制动器底座、底座、电机底座依次相连，扭矩传感器通过扭矩传感器座安装在电机底座上，扭矩传感器座还与永磁机支架相连，磁粉制动器与换向器左口相连，换向器右口与扭矩传感器相连，扭矩传感器与六向电机相连，换向器上口与永磁电机相连。本发明弥补了单一电机或磁粉制动器加载系统的不足，同时还提高了电机加载的准确性和灵活性。
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公开(公告)号：CN103699036A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310697619.8
申请日：2013-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了模块化高精度机器人关节控制器，包括：数据运算处理模块、电源模块、时钟和复位模块、数据存储模块、数据采集模块、电机驱动模块、角度传感器RDC506，角度传感器RDC506与数据采集模块相连，数据采集模块包括模数转换芯片AD7888和基准电压芯片REF5030，数据采集模块与数据运算处理模块相连，数据运算处理模块包括DSP芯片和FPGA芯片，数据存储模块和数据运算处理模块连接，电机驱动模块包括电机驱动芯片L6207和光耦合器TLP115，电机驱动模块与数据运算处理模块连接，电源模块分别与数据采集模块和数据运算处理模块相连，本发明具有控制精度高、实时性强、结构简单、可靠性好的特点。
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公开(公告)号：CN103245964A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310121150.3
申请日：2013-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及船舶姿态检测领域，具体涉及一种船舶姿态检测装置，还涉及其专用的检测方法。一种船舶姿态复合检测装置，包括数据处理器、加速度传感器、GPS数据接收机和10自由度惯性传感器，其特征在于：传感器分散于船体四周，其中第一加速度传感器、第二加速度传感器、第三加速度传感器、第四加速度传感器均置于船体内部，位置处于水平面且分布于船舷两侧；三台数据接收机放置位置的彼此连线所构成的三角形对称于船舶中轴线；10自由度惯性传感器，安装于数据处理器上。本发明通过采用GPS测姿与惯性元件测姿相结合的方式，实现了对船舶姿态的实时测量，弥补了单一测量方式在测量过程中所存在的不足，提升了测量精度，优化了测试效果。
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公开(公告)号：CN102426418B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110292687.7
申请日：2011-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种潜器全方位推进器单通道电液位置伺服控制方法。主要包括模型辨识、控制参数优化、位置偏差检测环节；当潜器处于某一海况下，通过辨识得出潜器全方位推进器运动的数学模型，并在所述模型的基础上进行遗传算法优化PID参数的操作，将优化所得的参数赋给实际的潜器全方位推进器控制系统，潜器在所述优化所得的参数下进行姿态调整或动作；在调整过程中，不断检测螺距角偏差的数据统计值，若海情发生变化，潜器运动方程的参数随之改变，当潜器运动方程的参数值超出设定范围时，重新辨识模型并再次优化PID参数。该方法对于海情的变化具有较好的自适应功能，节约系统能耗。简单、易于实现，具有工程应用价值。
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