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公开(公告)号：CN105500371A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610006519.X
申请日：2016-01-06
申请人： 山东优宝特智能机器人有限公司
发明人： 范永
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1661 , B25J9/1664 , B25J9/1666 , B25J9/1694
摘要： 本发明公开了服务机器人控制器及其控制方法，采用开放式二级分层架构，包括通过通信接口相连的任务规划层及运动控制层；任务规划层，通过人—机接口接受任务，进行任务规划及动作序列规划，根据视觉传感器及听觉传感器得到视觉、听觉、接近觉传感信息进行动作序列的调整；运动控制层根据任务规划层规划的运动轨迹，进行相应的运动控制，并根据触觉传感器得到触觉传感信息实时调整运动控制过程。控制器采用开放性架构，提供灵活定义、开发服务机器人不同功能的平台。分层开放的软硬件平台，可以面向不同需求提供不同层次的开放，满足服务机器人任务重构、功能重建的应用需求。
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公开(公告)号：CN113885510B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202111228506.4
申请日：2021-10-21
申请人： 齐鲁工业大学 , 山东优宝特智能机器人有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种四足机器人避障及领航员跟随方法及系统，所述方法包括如下步骤：获取所有基站的坐标信息、标签到任意一个基站的距离以及原始激光雷达三维点云数据；对原始激光雷达三维点云数据进行预处理；基于改进的超宽频三边定位算法，根据所有基站的坐标信息以及标签到任意一个基站的距离，得到四足机器人以及领航员位置信息；将经过预处理的激光雷达三维点云数据映射到二维平面栅格地图；基于二维平面栅格地图和四足机器人以及领航员位置信息建立滑动窗口，基于滑动窗口和自主导航路径规划算法进行路径搜索，得到避障后的最短路径，通过上述方法，每一次搜索都能找到可行的最短路径，且具有较高的搜索效率。
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公开(公告)号：CN112433470A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011163429.4
申请日：2020-10-27
申请人： 山东优宝特智能机器人有限公司 , 山东交通学院
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种多层嵌套优先级高精度液压伺服控制方法及系统，包括以下步骤：实时采集安装在液压机械臂上的绝对式位置编码器的位置数据θ0；计算采集的位置数据θ0与设定位置数据θr的差值，得到位置偏差θe；将位置偏差值θe输入到速度位置双闭环嵌套分级伺服控制模块；速度位置双闭环嵌套分级伺服控制模块先判断θe与设定值A的大小，然后进入小位置伺服控制环或者速度伺服控制环进行调节，最终小位置控制环进行PID参数调节输出相应控制量给伺服阀，从而驱动液压缸控制运动。
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公开(公告)号：CN105599821B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201610006061.8
申请日：2016-01-06
申请人： 山东优宝特智能机器人有限公司
IPC分类号： B62D57/032 , G05B19/04
摘要： 本发明公开了具有环境感知能力的电驱动仿生四足机器人及控制方法，头部通过颈部、头部连杆与前躯干铰接，头部和颈部联动，前躯干与后躯干铰接；后躯干的后部设有尾部，尾部还通过尾部连杆与前躯干铰接；前躯干的两侧分别设有前腿，后躯干的两侧分别设有后腿；后腿的长度长于前腿；前躯干的最宽处宽于后躯干的最宽处；还包括环境感知传感器组和摄像头，环境感知传感器组、摄像头与中央处理器连接，中央处理器的输出端连接电驱动执行系统，电源管理模块为环境感知传感器组、中央处理器及电驱动执行系统供电。采用电驱动控制方式，实现仿生四足机器人对环境的动态感知、自主导航、实时跟随，以及适应地形变化和随机干扰的仿生步态运动规划。
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公开(公告)号：CN107803830A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711094069.5
申请日：2017-11-08
申请人： 山东优宝特智能机器人有限公司
CPC分类号： B25J9/106 , B25J9/146 , B25J15/0206
摘要： 一种七自由度力反馈液压驱动机械臂，包括液压控制组件和连杆组件，连杆组件包括六个依次通过旋转关节连接的第一连杆组件、第二连杆组件、第三连杆组件、第四连杆组件、第五连杆组件和第六连杆组件，每个旋转关节均与一个液压油缸连接，每个旋转关节上均安装有编码器；第五连杆组件的前端装有力传感器，第六连杆组件的前端设置有双手指抓手，抓手的手指通过连杆机构与一夹手油缸连接；各个液压油缸的油路均与液压控制组件连接。该机械臂采用全串联结构形式，有六个旋转自由度，采用液压驱动、负载/自重比大、防护等级高、工作空间大且外形美观，这些特点都拓宽了适用范围。
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公开(公告)号：CN105667624A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610006541.4
申请日：2016-01-06
申请人： 山东优宝特智能机器人有限公司
IPC分类号： B62D57/032
CPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了电驱动四足仿生机器人，包括驱动机器人运动的电控系统，还包括头部，所述头部通过颈部、头部连杆与前躯干连接，头部和颈部联动，所述前躯干与后躯干连接；所述后躯干的后部设有尾部，所述尾部还通过尾部连杆与所述前躯干铰接，实现尾部与前躯干的联动；所述前躯干的两侧分别设有前腿，所述后躯干的两侧分别设有后腿；所述后腿的长度长于前腿；所述前躯干的最宽处宽于后躯干的最宽处。前后躯干单独设计，通过腰部自由度连接，腰部自由度可实现前后躯干的相对俯仰运动，使得整体运动更加协调、稳定。
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公开(公告)号：CN118192254A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410442880.1
申请日：2024-04-12
申请人： 山东优宝特智能机器人有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开一种地形分区下的四足机器人运动控制方法及系统，包括：根据四足机器人当前的本体状态观测值和特权信息训练教师‑学生网络，得到腿部关节扭矩；以当前的本体状态观测值作为状态估计网络的输入，得到运动线速度；以当前的腿部关节扭矩和运动线速度作为策略‑评价网络的输入，得到四足机器人运动的下一动作及动作奖励，以最大化动作奖励为目标，经迭代更新后，得到最终的关节动作；以最终的关节动作模拟四足机器人在当前地形分区的运动，当在一次训练时间内的运动距离满足设定要求时，进行下一难度系数的地形分区的训练，并将得到的关节动作移植到实体四足机器人上，以此实现实体四足机器人在不同复杂地形下的运动。
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公开(公告)号：CN116452680A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310456707.2
申请日：2023-04-21
申请人： 山东优宝特智能机器人有限公司
摘要： 本发明属于腿足机器人技术领域，提供了一种用于腿足机器人的在线多源传感器外参数标定方法和系统。该方法应用于腿足机器人移动过程中，包括相机采集图像，根据每帧图像的位姿和图像光流特征点，进行三维重建，得到相机的三维重建约束；利用IMU的运动信息进行预积分，得到IMU约束；根据相机的三维重建约束和IMU约束，计算相机与IMU之间的外参数；对三维重建后的视觉特征点进行拟合，得到视觉平面的几何特征属性；激光雷达将激光点云投影至相机图像，对视觉平面的视觉特征点进行激光点云聚类，计算聚类后激光点云的点云平面的几何特征属性；根据视觉平面的几何特征属性和点云平面的几何特征属性，计算相机与激光雷达之间的外参数。
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公开(公告)号：CN112433470B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202011163429.4
申请日：2020-10-27
申请人： 山东交通学院 , 山东优宝特智能机器人有限公司
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种多层嵌套优先级高精度液压伺服控制方法及系统，包括以下步骤：实时采集安装在液压机械臂上的绝对式位置编码器的位置数据θ0；计算采集的位置数据θ0与设定位置数据θr的差值，得到位置偏差θe；将位置偏差值θe输入到速度位置双闭环嵌套分级伺服控制模块；速度位置双闭环嵌套分级伺服控制模块先判断θe与设定值A的大小，然后进入小位置伺服控制环或者速度伺服控制环进行调节，最终小位置控制环进行PID参数调节输出相应控制量给伺服阀，从而驱动液压缸控制运动。
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公开(公告)号：CN114689037A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210334947.0
申请日：2022-03-31
申请人： 山东优宝特智能机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于非结构化环境的多源信息融合机器人定位方法及系统，本发明通过对实时获取的激光点云、环境的图像信息和加速度等多源信息数据进行融合处理，可以实现在恶劣天气状态下，动态非结构化环境下，光照变化剧烈条件下的高鲁棒性实时定位；在几何退化的巷道区域，激光点云的发射由于缺少足够的外部特征而配准定位失效，此时，视觉定位模块仍可正常工作并通过检测匹配图像信息完成机器人重定位；在缺乏足够光照的环境下，激光点云与加速度信息仍可为计算单元提供足够的定位融合数据输入。
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