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公开(公告)号：CN104473648A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410492510.5
申请日：2014-09-24
申请人： 上海大学
CPC分类号： A61B5/1117 , A61B5/0205 , A61B5/145
摘要： 本发明涉及一种结合生理参数监测的人体摔倒预警和检测方法。本方法首先采用移动手机、平板电脑等设备实时监测人体的生理参数，并进行分析来建立易摔倒模型，从而进行摔倒预警；其次，搭建了人体生理参数和运动数据的同步采集平台，以实现人体生理参数（如血氧饱和度、脉率、脉搏信号强度等）和运动数据（腰部髋骨位置的加速度、躯干瞬时角度）的同步采集。然后，提出结合人体生理参数和运动数据进行摔倒预警与检测模型，通过建立人体易摔倒模型来进行摔倒预警，同时提出了基于SVM的摔倒检测算法来进行摔倒的检测；最后，对采集的数据进行特征提取和缩放，得到相关特征属性，并结合类型信息组成训练集样本。通过对训练集的训练，得到的分类预测模型用于预测未知类型的样本的类别，并将摔倒活动中的特征向量加入训练数据集，用于下一轮的训练。
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公开(公告)号：CN102879786A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210346988.8
申请日：2012-09-19
申请人： 上海大学
摘要： 本发明涉及一种针对水下障碍物的检测定位方法和系统，包括多波束图像声纳和计算机，首先通过安装在AUV（自治式水下机器人）上的多波束图像声纳获取前进方向的水下声纳图像；然后通过中值滤波减少图像噪声，提高图像质量；运用图像分割算法分割障碍物和背景，并根据分割阈值对场景图像中的每个像素点做二值化处理；最后从二值图像中获取障碍物轮廓，根据获取轮廓计算障碍物的大小和位置。这种检测定位方法可以快速检测出无人测量艇或者水下机器人前进方向中的障碍物，并计算其大小和位置，可直接用于水下导航。
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公开(公告)号：CN101513735A
公开(公告)日：2009-08-26
申请号：CN200910048311.4
申请日：2009-03-26
申请人： 上海大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明涉及一种水下机器人机械手。它包括两个连接水下机器人的固定架和一个四连杆式手臂机构，其特征在于所述两个固定架下端分别各固定安装一个轴承座及其内的轴承，该两个轴承支撑一根滚筒，该滚筒的一端连接一个放网电机，另一端固定连接一个框架，构成放网机构。所述框架还装有伸展机构、张网机构和手臂机构，所述手臂机构上吊挂着一个网兜，与张网机构一起构成脱网机构；本发明基于精密水下电机控制，整体固定水下机器人腹部，平时手臂机构也收拢在水下机器人腹部。使用时，通过伸展机构将手臂机构伸展至前方，放网机构转动将卷绕在手臂上的网兜放下，张网机构将手臂连杆机构张开至方形，挂在手臂上的网兜随之张开，再通过伸展机构的转动或水下机器人向上、向前的机动捕获悬浮在水中的物体。将物体带至处置区域后，张网机构将手臂机构张至脱网位置，即可将装有物体的网兜放下。
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公开(公告)号：CN109674454A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811380390.4
申请日：2018-11-20
申请人： 上海大学
IPC分类号： A61B5/02
CPC分类号： A61B5/02 , A61B5/72 , A61B5/7203
摘要： 本发明提出了一种基于希尔伯特变换的脉搏波传导速度测算方法。它包括如下操作步骤：步骤一：由置于同一手指两个不同位置处的脉搏波传感器采集得到两路脉搏波信号；步骤二：利用经验模态分解和小波重构算法对所述的两路脉搏波信号进行处理，去除高频噪声和基线漂移，得到干扰噪声相对较少的脉搏波信号；步骤三：利用希尔伯特变换对所述处理过的两路脉搏波信号进行波形定位点的标定。根据所述标定的定位点计算得到两路脉搏波的延迟采样点，进而通过脉搏波传导速度的计算公式求出脉搏波传导速度。本发明提出的方法能够准确地识别出脉搏波的波形定位点（本发明中识别的波形定位点为脉搏波的起跳点），并且很稳定，不易受到噪声干扰的影响，这将极大地提高脉搏波传导速度的计算精度，同时增加了基于脉搏波传导速度进行后续相关研究的可信度。
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公开(公告)号：CN105843227A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610234559.X
申请日：2016-04-15
申请人： 上海大学
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0221 , G05D2201/0217
摘要： 本发明提出一种基于任务密集度动态调整的多机器人协作围捕任务分配方法，属于任务分配技术领域。本方法包括：群体搜索及围捕建模、任务分配策略。本发明将经过强化学习方法得到的围捕经验值的概念引入到任务分配算法中，对经过拍卖算法得到的初始任务分配方案进行动态调整，使其能够很好的适应动态变化的围捕环境，减少系统之间的通讯量与计算量；本发明在任务分配拍卖算法中对竞标机器人的代价函数求解进行了优化，提出了任务密集度的概念，便于提高多机器人协作系统任务分配的效率，减少花费成本。
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公开(公告)号：CN105843227B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201610234559.X
申请日：2016-04-15
申请人： 上海大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提出一种基于任务密集度动态调整的多机器人协作围捕任务分配方法，属于任务分配技术领域。本方法包括：群体搜索及围捕建模、任务分配策略。本发明将经过强化学习方法得到的围捕经验值的概念引入到任务分配算法中，对经过拍卖算法得到的初始任务分配方案进行动态调整，使其能够很好的适应动态变化的围捕环境，减少系统之间的通讯量与计算量；本发明在任务分配拍卖算法中对竞标机器人的代价函数求解进行了优化，提出了任务密集度的概念，便于提高多机器人协作系统任务分配的效率，减少花费成本。
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公开(公告)号：CN104808665B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201510179769.9
申请日：2015-04-16
申请人： 上海大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提出一种基于多目标人工蜂群算法的多机器人路径规划方法，属于路径规划技术领域，包括：路径规划问题的环境建模、多目标人工蜂群算法的参数初始化、三种蜜蜂迭代优化路径并确定非劣解集、排序保留优良路径和输出最优路径集合。本发明基于Pareto支配和拥挤距离的非支配排序的概念对标准人工蜂群算法进行改进，提出了适用于求解多目标优化问题的多目标人工蜂群算法。在路径规划过程中本算法可以考虑路径长度、平滑性和安全性等多个性能指标，并且一次路径规划可以获得一组Pareto最优路径。本发明提出的路径规划方法属于元启发式智能优化方法，不同于传统的单目标路径规划方法，能够更好的适应复杂环境中的路径规划任务。
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公开(公告)号：CN107095666A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710232512.4
申请日：2017-04-11
IPC分类号： A61B5/0402 , A61B5/0205 , A61B5/01
CPC分类号： A61B5/0402 , A61B5/01 , A61B5/0205 , A61B5/02055 , A61B5/6805
摘要： 本发明公开了一种穿戴式的心电监护背心，其特征在于，包括背心，背心内部铺设有用于监测人体生理指标的光纤光栅传感器和用于覆盖光纤光栅传感器的布片，光纤光栅传感器通过光纤连接实时监测人体心电、呼吸、血压、脉率、体温数据的解调设备。本发明用于医疗保健，心血管患者的预防等，其穿着方便，不影响运动，同时又由于光纤光栅的灵敏度较高，所以可以利用光纤光栅实时、准确地监测人体心电、呼吸、血压、脉率、体温等生理指标的变化情况，制作简单、成本低，传感器尺寸小，精度高，同时不影响穿着的舒适度。
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公开(公告)号：CN103197680A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310099138.7
申请日：2013-03-26
申请人： 上海大学
IPC分类号： G05D1/02 , G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明公开了一种水陆两栖全地形移动机器人控制系统，它包括上位机、主控制器、视觉系统、力觉系统和运动生成系统。上位机的以太网接口与主控制器的以太网接口以网线连接；主控制器的PXI总线接口分别与视觉系统的PXI总线接口、力觉系统的PXI总线接口、运动生成系统的PXI总线接口以PXI总线连接；视觉系统安装于两栖机器人机身的前部，力觉系统安装于两栖机器人机身与行走机构的连接处，运动生成系统中的浮力控制器固结于两栖机器人机身上平面中，运动生成系统中的三个电机分别联接于两栖机器人行走机构的外轮、太阳齿轮和中心齿轮的驱动轴。水陆两栖全地形移动机器人控制系统实现两栖机器人连续、高效的全地形移动能力。
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