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公开(公告)号：CN104896043A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510244744.2
申请日：2015-05-14
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
CPC classification number: F16H48/06 , F16H48/36 , F16H48/42 , F16H2048/106
Abstract: 本发明提供了一种双输入旋转差速驱动装置，该装置具有输入Ⅰ轴和输入Ⅱ轴两个独立的输入端，可分别与两个具有不同转速的电机相连，作为该装置两个独立旋转输入。两输入最终分别利用第一输入组件、第二输入组件驱动后行星齿轮组的内齿圈及前行星齿轮组的前太阳轮转动，在前太阳轮和浮动内齿圈的共同作用下，前行星轮不仅发生自转，而且当前太阳轮和浮动内齿圈之间存在速度差时，会驱动前行星轮带动前轴架进行公转转动，从而实现差速驱动输出。本发明基于双输入-单输出的差速驱动，两个独立输入端工作在速度控制模式下，可实现该装置的旋转输出的灵活换向和无级调速，此外该装置还具有结构简单、冗余备份、低速运行、传动精度高等优点。
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公开(公告)号：CN116044973A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202111259992.6
申请日：2021-10-28
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Inventor： 高鹏
IPC: F16H49/00 , F16H1/32 , F16H55/17 , F16H57/023 , F16H57/028 , F16H57/12 , B08B15/04
Abstract: 本发明公开了一种活齿针轮减速器，通过设置相互转动连接的激波器、活齿圈和针轮圈，由针轮圈的内齿面与活齿圈的外齿圈形成齿差传动；并在激波器的波谷位置设置磁性磁极，用来吸引活齿圈内对应激波器波谷处的活齿；磁性磁极可吸引对应位置铁性的活齿防止其沿径向空隙自由窜动从而减小运行噪声，而且可以吸引活齿针轮减速器长时间运行后产生的磨损铁屑颗粒从而避免卡滞、增强润滑效果并延长寿命，解决现有活齿针轮减速器运行噪音大以及磨损产生铁屑导致寿命降低的问题。
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公开(公告)号：CN109058242B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201810974890.4
申请日：2018-08-24
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种全对称的自适应大容差磁力连接机构，包括两个结构相同的对接接头，所述对接接头包括一用于对接的端面磁铁盘和一用于与待连接物体连接的根部，所述端面磁铁盘与所述根部转动连接；所述端面磁铁盘包括一盘体和若干永磁铁，若干永磁铁按照N极和S极交替设置在所述盘体的对接面上，所述盘体的对接面上还设置至少一个凸台和与至少一个可供另一对接接头的凸台插入的凹坑。本发明连接可靠，不必区分阴阳接口，导向结构尺寸小，接头重量轻，在容差达到磁铁盘半径的1/5时仍可实现自适应连接，适用范围广。
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公开(公告)号：CN109139639A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810973147.7
申请日：2018-08-24
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种快速锁定的轻量化位姿可调连接机构，包括至少一连接链，所述连接链包括至少一运动副和至少一连杆，所述运动副与连杆连接，所述连接链的两端分别设置一端面接口，所述运动副内设有热致粘接材料，所述运动副内或所述运动副的外表面设有使所述热致粘接材料快速升温的加热装置。本发明不仅可通过位姿可调的连接链实现不同的连接角度，还可以通过若干连接链的任意组合实现不同的连接长度，减少了连接组件的种类。
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公开(公告)号：CN106369007B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201611119556.8
申请日：2016-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: F15B15/14
Abstract: 本发明公开了一种递减式多级输出力液压平衡油缸，包括：N截面活塞杆、缸体、前端盖及后端盖，前端盖设置于缸体的前端，后端盖设置于缸体的后端；缸体上设置有进油口以及回油口，进油口用于连接恒压供油；回油口用于连接油箱排油，进油口比回油口靠近前端盖；N截面活塞杆的一端包括N个截面，N截面活塞杆的N个截面穿过前端盖位于缸体中，N截面活塞杆与缸体相对滑动；随着N截面活塞杆在缸体中的不断推进，形成N段压缩段，N段压缩段的油缸作用面积逐级递减，用于形成N个逐级递减的输出力。本发明的递减式多级输出力液压平衡油缸，通过使油缸作用面积逐级递减，实现输出力逐级递减。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109139639B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201810973147.7
申请日：2018-08-24
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种快速锁定的轻量化位姿可调连接机构，包括至少一连接链，所述连接链包括至少一运动副和至少一连杆，所述运动副与连杆连接，所述连接链的两端分别设置一端面接口，所述运动副内设有热致粘接材料，所述运动副内或所述运动副的外表面设有使所述热致粘接材料快速升温的加热装置。本发明不仅可通过位姿可调的连接链实现不同的连接角度，还可以通过若干连接链的任意组合实现不同的连接长度，减少了连接组件的种类。
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公开(公告)号：CN112009926B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202010719392.2
申请日：2020-07-23
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种3D拣选物流机器人，属于物品搬运拣选技术领域；包括承载机体、2个竖直攀爬动力体、货叉；承载机体顶端中部设置有第一矩形凹槽；货叉对称设置在第一矩形凹槽的侧壁处，实现货叉沿水平方向伸出缩回承载机体；承载机体顶端还设置有2个第二矩形凹槽；2个第二矩形凹槽对称设置在第一矩形凹槽的两侧；且第一矩形凹槽与2个第二矩形凹槽的轴向相同，且轴向两端均为开孔设计；2个竖直攀爬动力体对应嵌入在2个第二矩形凹槽中，2个竖直攀爬动力体同步运动，实现2个竖直攀爬动力体竖直伸出缩回承载机体；本发明不仅可以兼顾多种作业模式、扩大作业空间，而且实施简单方便，降低投入成本，满足密集化、柔性化、智能化需要。
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公开(公告)号：CN112009926A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010719392.2
申请日：2020-07-23
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种3D拣选物流机器人，属于物品搬运拣选技术领域；包括承载机体、2个竖直攀爬动力体、货叉；承载机体顶端中部设置有第一矩形凹槽；货叉对称设置在第一矩形凹槽的侧壁处，实现货叉沿水平方向伸出缩回承载机体；承载机体顶端还设置有2个第二矩形凹槽；2个第二矩形凹槽对称设置在第一矩形凹槽的两侧；且第一矩形凹槽与2个第二矩形凹槽的轴向相同，且轴向两端均为开孔设计；2个竖直攀爬动力体对应嵌入在2个第二矩形凹槽中，2个竖直攀爬动力体同步运动，实现2个竖直攀爬动力体竖直伸出缩回承载机体；本发明不仅可以兼顾多种作业模式、扩大作业空间，而且实施简单方便，降低投入成本，满足密集化、柔性化、智能化需要。
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公开(公告)号：CN110697090A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910850218.9
申请日：2019-09-04
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 上海交通大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种适用空间桁架结构组装的快速装配方法，先连接组成节点接头组件和杆件接头组件，空间装配机器人抓持桁架杆件，调整姿态使得杆件接头与节点接头的接口轴线共面且平行，并沿桁架杆件径向朝向节点接头靠近并使得接口对准，当节点接头组件与杆件接头组件共轴后，两者自动锁定连接；重复上述步骤，至完成空间桁架结构装配。本发明是一项操作便捷、高刚度、高精度、多功能桁架连接方式，适用于未来空间在轨装配需要。
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公开(公告)号：CN109958686A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910200292.6
申请日：2019-03-16
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种机械手作业用轴向快速插拔接头，包括：固定机构、活动机构和弹性卡扣构件，其中：固定机构通过弹性卡扣构件与活动机构相连；所述的弹性卡扣构件包括：卡扣和第二储能元件，其中：卡扣设置于活动机构内并与活动机构滑动配合，第二储能元件设置于卡扣之间。固定机构为母接头；活动机构包括：公接头、接头套和第一储能元件；卡扣包括：锁止瓦和圆柱销；锁止瓦为半圆筒形状，锁止瓦两沿内侧设有突出牙型，锁止瓦筒壁上设有用以与圆柱销固定配合的圆孔。本发明通过在轴向中设置弹性卡扣构件用来连接固定构件和活动构件，使得接头连接过程中没有间隙，装配简单，提高了装配效率，适用人工操作和机械手操作。
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