-
公开(公告)号：CN117557592A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311513005.X
申请日：2023-11-14
Applicant: 上海师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于优化角点筛选路面点的单目视觉里程计尺度恢复方法，包括采用角点提取算法提取前一帧图像的角点，并利用语义分割模型获取前一帧图像的语义图，再根据语义图的种类，删除位于动态物体类别的角点，以实现角点筛选；对粗筛后的角点进行运动估计，获取初始的运动估计，并进行三角化处理获取无尺度的特征点及其三维坐标；根据语义图的种类，粗筛出处于地面类型的特征点及其三维坐标，再采用约束投票方法对粗筛后的特征点及其三维坐标进行精筛，然后利用精筛后的特征点及其三维坐标进行平面拟合获取路面模型，使用相机实际高度与路面模型的相机高度计算得到尺度参数，再结合步骤二中初始的运动估计，计算得到真实的运动估计。
-
公开(公告)号：CN114872814A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210397792.5
申请日：2022-04-15
Applicant: 上海师范大学
IPC: B62D57/032 , B60K1/00 , B60K1/02 , F16F15/02 , F16F15/04
Abstract: 本发明提供了一种仿生双足机器人及其稳定步态规划方法。机器人由机电控制箱和两条分别具有三个自由度的机械腿，以及一个关节偏航组件构成；关节偏航组件控制机器人的转向运动；机械腿包括大腿部、小腿部和缓冲蹄足；大腿部采用四边形串联机构，髋关节处设置髋关节滚动电机、髋关节俯仰电机、膝关节俯仰电机三个电机；小腿采用轻质碳纤维结构，被动控制；缓冲蹄足借鉴蹄行式生物足部特点设计。且本发明将机器人简化为弹簧‑负载倒立摆模型进行动力学分析及步态规划，采用庞加莱截面与吸引域特征相结合的方法评价步态稳定性，并获取稳定步态的最优参数，保证其运动状态下的鲁棒性。机器人具有行走灵活、响应迅速、高效节能的特点。
-
公开(公告)号：CN113884098A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111204542.7
申请日：2021-10-15
Applicant: 上海师范大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于具体化模型的可迭代的卡尔曼滤波定位方法，该方法包括以下步骤：步骤1：对地图进行初始化，即对地图的变量设置初值；步骤2：建立机器人的系统状态方程，并对运动模型初始化；步骤3：基于具体化模型的可迭代卡尔曼滤波算法进行位姿估计，以提高位姿估计的精度，以解决SLAM实时建图和定位的问题，提高位姿估计的精度，与现有技术相比，本发明具有能够有效减少运动模型累积误差、提高位姿估计的精度和鲁棒性好的特点等优点。
-
公开(公告)号：CN113866747A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111193440.X
申请日：2021-10-13
Applicant: 上海师范大学
Abstract: 本发明涉及一种多激光雷达的标定方法，该方法包括以下步骤：步骤1：通过多激光雷达采集并获取多个激光雷达点云数据，激光雷达点云数据包括主激光雷达发射的激光光束对应的主激光雷达点云数据以及辅激光雷达发射的激光光束对应的辅激光雷达点云数据；步骤2：根据多个激光雷达点云数据在ROS终端进行联合标定，以获得每个辅激光雷达相对主激光雷达的最优旋转平移变换关系；步骤3：根据最优旋转平移变换关系将辅激光雷达点云数据旋转平移变换至主激光雷达的坐标系下，并融合所有的激光雷达点云数据；步骤4：通过ROS终端定义一个新的激光雷达坐标系，以建立高精度地图，与现有技术相比，本发明具有提高点云的密度和提高建图精度等优点。
-
公开(公告)号：CN119886487A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510056768.9
申请日：2025-01-14
Applicant: 上海师范大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0835 , G06Q10/087 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于栅格地图融合代价函数的改进路径规划方法，属于路径规划技术领域。包括：使用栅格法建立待规划区域的拓扑模型，将栅格节点分为主轨道和子轨道，并将每个栅格节点的状态映射到拓扑模型上；基于主轨道和子轨道为每个栅格节点建立节点代价函数；基于Dijkstra算法，在权重中添加节点代价函数，形成改进Dijkstra算法；根据待规划路径的起点和终点，基于改进Dijkstra算法得到规划路径；为在先行进中的每条路径维护一个时间窗，检查所述规划路径与在先路经是否有交集，若有交集则重新进行路径规划，直至无交集。本发明通过优化路径节点的权重设计，优先选择子轨道通行，减少路径规划的复杂度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118608606A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410624984.4
申请日：2024-05-20
Applicant: 上海师范大学
IPC: G06T7/73 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于全局像素特征融合的物体位姿估计方法，属于机器视觉技术领域。包括：收集RDB‑D图像，建立数据集；构建基于全局像素特征融合的物体位姿估计网络，包括依次连接的实例分割子网络、特征提取子网络、姿态估计子网络以及迭代优化子网络；使用数据集对基于全局像素特征融合的物体位姿估计网络进行训练，得到训练好的网络；获取待估计的RDB‑D图像，使用训练好的基于全局像素特征融合的物体位姿估计网络进行物体位姿估计。本发明采用轻量级实例分割模型，使得计算量更小，检测速度更快；提取颜色特征的同时，对几何信息进一步提取，提高了不同源信息的利用率；又引入全局特征提取，再与像素级融合特征拼接，提高了模型的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN114018284B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202111191236.4
申请日：2021-10-13
Applicant: 上海师范大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉的轮速里程计校正方法，该方法包括以下步骤：步骤1：获取系统的内参数和外参数；步骤2：获取并同步视觉信息和轮速里程计信息；步骤3：基于MSCKF算法对视觉信息和轮速里程计信息进行融合，即根据轮速里程计信息进行状态的预测并根据视觉信息进行状态的更新，以校正轮速里程计；步骤4：判断是否执行完所有的特征点更新；步骤5：若是，则得到当前局部地图位姿，进而得到系统全局定位，若否，则返回步骤2，与现有技术相比，本发明具有校正轮速里程计的时间累积误差、提高定位精度和计算效率高等优点。(56)对比文件JP 2017122960 A,2017.07.13KR 20190040818 A,2019.04.19KR 20200107382 A,2020.09.16US 2019061791 A1,2019.02.28危义坤.基于多传感器融合视觉SLAM的人员跟随问题的研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》.2022,(第10期),1138-252.An ,K 等.Internal features in basinof attraction fof the simplest walkingmodel《.JOURNAL OF MACHNICAL SCIENCE ANDTECHNOLOGY》.2015,第29卷(第11期),4913-4921.周阳.基于多传感器融合的移动机器人SLAM算法研究《.中国国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》.2019,(第9期),1140-27.高波;施家栋;王建中;闫国栋.基于SLAM的移动机器人自主返航控制系统设计.机器人技术与应用.2017,(05), 23-29.李传立;尚俊娜;李芳.单目视觉人工路标辅助INS的组合导航定位方法.传感技术学报.2020,(01), 72-77.彭文正;敖银辉;黄晓涛;王鹏飞.多传感器信息融合的自动驾驶车辆定位与速度估计.传感技术学报.2020,(08),66-74.李一染 等.无人驾驶车转向系统自抗扰控制的研究《.上海师范大学学报》.2010,第39卷(第2期),156-160.
-
公开(公告)号：CN113884098B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202111204542.7
申请日：2021-10-15
Applicant: 上海师范大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于具体化模型的可迭代的卡尔曼滤波定位方法，该方法包括以下步骤：步骤1：对地图进行初始化，即对地图的变量设置初值；步骤2：建立机器人的系统状态方程，并对运动模型初始化；步骤3：基于具体化模型的可迭代卡尔曼滤波算法进行位姿估计，以提高位姿估计的精度，以解决SLAM实时建图和定位的问题，提高位姿估计的精度，与现有技术相比，本发明具有能够有效减少运动模型累积误差、提高位姿估计的精度和鲁棒性好的特点等优点。(56)对比文件李永强 .基于信息滤波器的同步定位与地图创建技术的研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》.2009,(第3期),1140-230.危义坤.基于多传感器融合视觉SLAM的人员跟随问题的研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》.2022,(第10期),1138-252.Li RY 等.Multi-sensor fusion withapplication to the motion control ofmobile robot《.CHINESE JOURNAL OFSCIENTIFIC INSTRUMENT》》.2002,第23卷(第1期),106-10.Shuhuan Wen 等.An extended kalmanfilter-simultaneous laocalization andmapping method with harris-scale-invariant transform feature recongnitionand laser mapping for humanoid robotnavigation in unknown environment.《INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCEDROBOTIC SYSTEMS》.2017,1-14.
-
公开(公告)号：CN115984172A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211515877.5
申请日：2022-11-29
Applicant: 上海师范大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/762 , G06V10/80
Abstract: 本发明公开了一种基于增强特征提取的小目标检测方法，属于图像处理和计算机视觉技术领域。该检测方法包括：采集图像构建数据集，并将数据集划分为训练集和测试集；构建改进的YOLOV5网络模型，其主干网络用shufflenet V2代替，添加坐标注意力机制，改进特征提取结构：加深特征金字塔FPN，增加浅层特征重用，删除低分辨率目标检测层，避免无效计算；使用训练集数据对改进的YOLOV5网络模型进行训练，得到小目标检测模型。本发明通过增加浅层特征重用及引入坐标注意力机制，提升了检测精度，通过缩减模型体积，降低网络参数量及计算量，满足了实时性的要求。
-
公开(公告)号：CN114155406A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111414301.5
申请日：2021-11-25
Applicant: 上海师范大学 , 上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司
Abstract: 本发明属于人工智能的技术领域，公开了一种基于区域级特征融合的位姿估计方法，包括S1、通过三维相机获取待检对象的图像，包括颜色图像和深度图像；S2、将所述颜色图像输入到第一神经网络，提取待检对象的颜色特征；S3、将待检对象在深度图像中的对应区域转换为点云图，再将所述点云图输入到第二神经网络，提取待检图像的几何特征，并生成三维平移预测；S4、将所述颜色特征和几何特征进行逐像素融合，生成多个区域级融合特征，再将多个所述区域级融合特征输入多层感知机，生成多个三维旋转预测及其对应的置信度；S5、将所述三维平移预测和置信度最大的三维旋转预测组合生成6D位姿估计。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
27
records
(took 0.028 seconds)
