公开(公告)号：CN108917604A

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201810765649.0

申请日：2018-07-12

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 袁定新 ,  雷斯聪 ,  钱晨 ,  朱忠良 ,  赵维刚 ,  熊艳艳

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明实施例提供了一种法向测量装置，包括：校平圆盘、角度位移台、标准量块以及激光测距传感器组件，其中：所述角度位移台位于待标定系统的工作台；所述校平圆盘安装至加工工具主轴，并下移至所述角度位移台上平面，通过调整所述角度位移台的角度对校平圆盘进行调平；所述角度位移台与所述校平圆盘间设置有标准量块；所述激光测距传感器组件包括四个激光测距传感器，分别向所述角度位移台发射激光，和向所述角度位移台上的标准量块发射激光，获取激光测距传感器的数值差与标准量块的高度；根据激光测距传感器的数值差与标准量块的高度计算出其射出的激光与所述角度位移台的上平面的夹角，用于对待标定系统进行标定。

公开(公告)号：CN110108803B

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN201910379550.1

申请日：2019-05-08

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 钱晨 ,  赵凯 ,  赵维刚 ,  陈艳 ,  范振昌 ,  邬舟平

IPC: G01N29/14

Abstract: 本发明一种基于声发射传感的搅拌针断针检测的装置及方法，公开了一种搅拌摩擦焊焊接头搅拌针的断针检测传感装置及方法，其中搅拌摩擦焊焊接头搅拌针的断针检测传感装置基于集成在焊接主轴内的声发射传感器，动态实时提取焊接时传感器反馈的声音变化趋势，通过分析确定搅拌针所断位置，或预测搅拌针即将断裂的趋势，并将此信号反馈至控制器，控制器综合主轴功率反馈，驱动进给轴退出至安全位置，并停止设备的运动。所述装置包含声发射传感器、前置放大器、声发射处理卡、主机，可有效解决焊接过程中搅拌针断针检测及预测即将断裂的问题。

公开(公告)号：CN112720458A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202011403075.6

申请日：2020-12-04

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 钱晨 ,  王永强 ,  黄顺舟 ,  陈艳 ,  赵维刚 ,  朱亚奇 ,  祁佩

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/04 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明提供了一种在线实时校正机器人工具坐标系的系统及方法，包括：视觉相机安装于相机安装支架顶部支架上；光源安装于相机安装支架顶部支架上，光源位于工件上方，位于视觉相机的下方；光源中心设有通孔，视觉相机通过通孔拍摄下方工件；放置台面与相机安装支架底座连接；所示机器人本体夹持执行工装放置于放置台面上，执行工装用于安装工件；总控系统通过相机控制器控制视觉相机对工件进行拍照，获取工件特征点信息，并将工件特征点信息传输至总控系统，总控系统根据获取的特征点信息计算偏移量，并将偏移量发送至机器人控制器，机器人控制器解析后驱动机器人本体完成工具坐标系的位姿变化。

公开(公告)号：CN110227944A

公开(公告)日：2019-09-13

申请号：CN201910360843.5

申请日：2019-04-30

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 陈艳 ,  黄顺舟 ,  赵伟刚 ,  范振昌 ,  钱晨 ,  于文凯

IPC: B23P23/00 ,  B23Q11/00 ,  B22D31/00 ,  B23Q17/24 ,  B23Q17/22

Abstract: 一种用于盖板类铸件自动清理的机器人单元，包括：盖板、上下料工作台、盖板初始放置工装、视觉系统、机器人、气爪、锯床、夹具、夹具固定板、夹具侧压紧板、夹具后压紧板、气缸、顶紧气缸、伺服电机、激光测距仪、除尘器、浮动去毛刺机、隔挡墙体。上下料工作台、锯床和浮动去毛刺机围绕机器人周向布置。所述上下料工作台用于盖板工件的人工上下料、自动输送和机器人取料；所述盖板初始放置工装固定在上下料工作台的多个位置上；盖板初始放置工装与视觉系统用于盖板的定位，以便机器人抓取；气爪安装于机器人上，用于把持工件；所述夹具固定于锯床的进给工作台上；锯床与浮动去毛刺机用于工件的清理；所述除尘器用于加工过程中产生的粉尘的吸除。

公开(公告)号：CN108032147A

公开(公告)日：2018-05-15

申请号：CN201711296769.2

申请日：2017-12-08

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 钱晨 ,  邬舟平 ,  范振昌 ,  陈艳

IPC: B24B1/00 ,  B24B9/04 ,  B24B51/00 ,  B24B49/12 ,  B24B41/06

Abstract: 本发明公开内壁螺旋线焊缝打磨控制方法，其特征是：该方法包括如下步骤：预存焊缝起始点的图像；在筒段的旋转速度和导向杆上的打磨头的进给速度匹配的情况下，打磨焊缝并实时获得焊缝的图像，从该焊缝的图像和预存的焊缝起始点的图像获得焊缝的偏移量，在该偏移量超过阈值的情况下，在线补偿该偏移量。通过这种方式，实现焊缝的精准定位，进而，实现螺旋线焊缝的高精度、高效率的自动打磨。

公开(公告)号：CN108021101A

公开(公告)日：2018-05-11

申请号：CN201711306970.4

申请日：2017-12-11

Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司

Inventor： 赵凯 ,  钱晨 ,  邬舟平 ,  赵维刚 ,  蔡志亮

IPC: G05B19/414 ,  B23P23/06

Abstract: 本发明提供了一种大口径铝合金管的螺旋搅拌摩擦焊接成型系统，包括递送单元、对焊单元和成型单元，通过数字化控制技术，解决了现有技术中控制系统兼容性与匹配性要求高，现有控制系统不能满足需求的问题。