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公开(公告)号：CN113798842A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111038301.X
申请日：2021-09-06
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明实施例提供了一种筒形大部件斜向自动对接装配系统:所述筒形大部件抱箍安装于筒形大部件外表面，整体放置于架车上，用于筒形大部件在水平状态下进行滚动装配；所述固定侧架车用于被动侧筒形大部件的支撑和姿态调整；所述移动侧架车用于筒形大部件主动对接部分的支撑和插补对接姿态调整；所述监测单元根据固定侧架车上的被动侧筒形大部件和移动侧架车上的筒形大部件主动对接部分的相对位置关系，获取所述移动侧架车的插补对接信息；所述电控单元用于控制固定侧架车的初始姿态调整以及根据所述监测单元的插补对接信息控制移动侧架车的插补对接姿态调整，完成筒形大部件的对接装配。
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公开(公告)号：CN108917604B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201810765649.0
申请日：2018-07-12
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种法向测量装置，包括：校平圆盘、角度位移台、标准量块以及激光测距传感器组件，其中：所述角度位移台位于待标定系统的工作台；所述校平圆盘安装至加工工具主轴，并下移至所述角度位移台上平面，通过调整所述角度位移台的角度对校平圆盘进行调平；所述角度位移台与所述校平圆盘间设置有标准量块；所述激光测距传感器组件包括四个激光测距传感器，分别向所述角度位移台发射激光，和向所述角度位移台上的标准量块发射激光，获取激光测距传感器的数值差与标准量块的高度；根据激光测距传感器的数值差与标准量块的高度计算出其射出的激光与所述角度位移台的上平面的夹角，用于对待标定系统进行标定。
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公开(公告)号：CN108032147B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201711296769.2
申请日：2017-12-08
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明公开内壁螺旋线焊缝打磨控制方法，其特征是：该方法包括如下步骤：预存焊缝起始点的图像；在筒段的旋转速度和导向杆上的打磨头的进给速度匹配的情况下，打磨焊缝并实时获得焊缝的图像，从该焊缝的图像和预存的焊缝起始点的图像获得焊缝的偏移量，在该偏移量超过阈值的情况下，在线补偿该偏移量。通过这种方式，实现焊缝的精准定位，进而，实现螺旋线焊缝的高精度、高效率的自动打磨。
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公开(公告)号：CN108000158B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201711282313.0
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种超长、大口径铝合金管内壁打磨、平头倒棱装置，包括：旋转座，铝合金管，主托架，导杆，导杆支撑轮，基座A，导向动力装置，平头倒楞装置，基座B，辅助托架，打磨头，柔顺机构，打磨头支架组成；所述基座通过膨胀螺钉与地面连接；所述旋转座与主托架带动铝合金管旋转；所述打磨头用于铝合金管内焊缝打磨；所述导向动力装置与导杆驱动打磨头深入铝合金管内部完成铝合金管内部焊缝打磨。此装置可有效解决利用搅拌摩擦焊自动加工的大口径铝合金管飞边人工打磨效率低、环境恶劣、打磨质量差等弊端，实现了搅拌摩擦焊大口径铝合金管内焊缝的高效率、高质量、自动化打磨。
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公开(公告)号：CN109702580A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811525076.0
申请日：2018-12-13
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 一种大口径螺旋焊接铝合金管内焊缝及内壁打磨方法与装置，包括：铝合金管、压紧机构、进给导向杆、动力轮支架、无动力轮支架、铝合金管支撑基座、前支撑座、导向杆进给基座、进给座、打磨头、柔顺装置、百叶轮、顶紧轮装置、压紧轮、编码器；所述铝合金管支撑基座通过膨胀螺钉与地面连接，用于放置动力轮支架、无动力轮支架等装置以及铝合金管；所述铝合金管放置在动力轮托架与无动力轮托架上，通过辊轮支撑，并通过压紧机构给其一定的压紧力；所述导向杆进给基座通过膨胀螺钉与地面连接，用于放置进给导向杆，前支承座，进给座装置；所述百叶轮、柔顺机构与打磨头依次固定在进给导向杆的端部，导向动力装置由电机驱动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112720458B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202011403075.6
申请日：2020-12-04
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明提供了一种在线实时校正机器人工具坐标系的系统及方法，包括：视觉相机安装于相机安装支架顶部支架上；光源安装于相机安装支架顶部支架上，光源位于工件上方，位于视觉相机的下方；光源中心设有通孔，视觉相机通过通孔拍摄下方工件；放置台面与相机安装支架底座连接；所示机器人本体夹持执行工装放置于放置台面上，执行工装用于安装工件；总控系统通过相机控制器控制视觉相机对工件进行拍照，获取工件特征点信息，并将工件特征点信息传输至总控系统，总控系统根据获取的特征点信息计算偏移量，并将偏移量发送至机器人控制器，机器人控制器解析后驱动机器人本体完成工具坐标系的位姿变化。
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公开(公告)号：CN110227944B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201910360843.5
申请日：2019-04-30
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 一种用于盖板类铸件自动清理的机器人单元，包括：盖板、上下料工作台、盖板初始放置工装、视觉系统、机器人、气爪、锯床、夹具、夹具固定板、夹具侧压紧板、夹具后压紧板、气缸、顶紧气缸、伺服电机、激光测距仪、除尘器、浮动去毛刺机、隔挡墙体。上下料工作台、锯床和浮动去毛刺机围绕机器人周向布置。所述上下料工作台用于盖板工件的人工上下料、自动输送和机器人取料；所述盖板初始放置工装固定在上下料工作台的多个位置上；盖板初始放置工装与视觉系统用于盖板的定位，以便机器人抓取；气爪安装于机器人上，用于把持工件；所述夹具固定于锯床的进给工作台上；锯床与浮动去毛刺机用于工件的清理；所述除尘器用于加工过程中产生的粉尘的吸除。
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公开(公告)号：CN108000158A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711282313.0
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种超长、大口径铝合金管内壁打磨、平头倒棱装置，包括：旋转座，铝合金管，主托架，导杆，导杆支撑轮，基座A，导向动力装置，平头倒楞装置，基座B，辅助托架，打磨头，柔顺机构，打磨头支架组成；所述基座通过膨胀螺钉与地面连接；所述旋转座与主托架带动铝合金管旋转；所述打磨头用于铝合金管内焊缝打磨；所述导向动力装置与导杆驱动打磨头深入铝合金管内部完成铝合金管内部焊缝打磨。此装置可有效解决利用搅拌摩擦焊自动加工的大口径铝合金管飞边人工打磨效率低、环境恶劣、打磨质量差等弊端，实现了搅拌摩擦焊大口径铝合金管内焊缝的高效率、高质量、自动化打磨。
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公开(公告)号：CN119734269A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411985119.9
申请日：2024-12-31
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于机器人的合作目标六维位姿全自动定位方法及系统，包括：建立手眼坐标关系步骤：通过工具坐标系和视觉传感器坐标系的切换，建立机器人手眼坐标关系；调平步骤：通过合作目标平面法线测量设备进行测量平面法线并调整；其中，测量和调整过程是全自动流程；建立初始工件坐标系步骤：利用合作目标平面法线测量设备建立合作目标初始工件坐标系；调整步骤：调整视觉传感器拍照姿态和位置；拍照步骤：通过使用所述调整步骤后的视觉传感器进行拍照，并计算合作目标表面工件坐标系；定位步骤：根据拍照结果建立合作目标表面工件坐标系，完成合作目标六维位姿的全自动定位。本发明能够全自动运行，结果准确，效率高，操作简单。
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公开(公告)号：CN110108803A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910379550.1
申请日：2019-05-08
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: G01N29/14
Abstract: 本发明一种基于声发射传感的搅拌针断针检测的装置及方法，公开了一种搅拌摩擦焊焊接头搅拌针的断针检测传感装置及方法，其中搅拌摩擦焊焊接头搅拌针的断针检测传感装置基于集成在焊接主轴内的声发射传感器，动态实时提取焊接时传感器反馈的声音变化趋势，通过分析确定搅拌针所断位置，或预测搅拌针即将断裂的趋势，并将此信号反馈至控制器，控制器综合主轴功率反馈，驱动进给轴退出至安全位置，并停止设备的运动。所述装置包含声发射传感器、前置放大器、声发射处理卡、主机，可有效解决焊接过程中搅拌针断针检测及预测即将断裂的问题。
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