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公开(公告)号：CN106877769B
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201710232375.4
申请日：2017-04-11
申请人： 东南大学 , 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
摘要： 本发明公开了一种伺服电机速度控制器增益参数自整定的方法，该方法通过以下四步解决了现有技术自整定过程复杂和自整定效果不足的问题。具体为：首先为伺服系统规划正弦形式的电流信号，根据伺服电机速度方程的频域形式计算负载惯量比；然后根据伺服系统速度闭环特性建立比例增益和积分增益的关系，并搜索最大增益参数；在此基础上自动生成增益等级表；最后根据负载惯量比和增益等级表计算速度控制器实际增益。本发明方法具有自整定执行简单和自整定效果好的优点。
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公开(公告)号：CN106685295B
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201611227268.4
申请日：2016-12-27
申请人： 东南大学 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于库伦模型和估计补偿的伺服系统摩擦处理方法，适用于伺服系统控制领域。针对伺服系统摩擦模型复杂的技术难点，提出了分为以下六步的技术方案：一、通过速度指令规划单元为伺服系统规划出两段特殊形式的速度指令；二、通过摩擦模型测试单元在线测试给定转矩，测试出初始摩擦模型；三、通过库伦模型辨识单元辨识得到库伦模型；四、通过库伦模型前馈单元，计算得到模型前馈电流；五、补偿单元，利用电机的给定电流和转速，经过补偿方程得到补偿电流，通过电流指令生成单元生成最终电流指令。本发明形式简单、容易实现，而且能够改善现有技术对伺服系统摩擦处理效果的不足。
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公开(公告)号：CN106685295A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611227268.4
申请日：2016-12-27
申请人： 东南大学 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
CPC分类号： H02P21/0017
摘要： 本发明公开了一种基于库伦模型和估计补偿的伺服系统摩擦处理方法，适用于伺服系统控制领域。针对伺服系统摩擦模型复杂的技术难点，提出了分为以下六步的技术方案：一、通过速度指令规划单元为伺服系统规划出两段特殊形式的速度指令；二、通过摩擦模型测试单元在线测试给定转矩，测试出初始摩擦模型；三、通过库伦模型辨识单元辨识得到库伦模型；四、通过库伦模型前馈单元，计算得到模型前馈电流；五、补偿单元，利用电机的给定电流和转速，经过补偿方程得到补偿电流，通过电流指令生成单元生成最终电流指令。本发明形式简单、容易实现，而且能够改善现有技术对伺服系统摩擦处理效果的不足。
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公开(公告)号：CN109660154B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910103309.6
申请日：2019-02-01
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种伺服柔性负载的速度控制方法，涉及伺服控制的技术领域。具体步骤如下：步骤一、摩擦模型建立步骤：通过泰勒级数展开工具，将伺服柔性负载的摩擦模型基于速度分段，并按照四段进行处理；步骤二、时变模型建立步骤：考虑伺服柔性负载的转动惯量变化和负载转矩变化，建立伺服柔性负载的时变模型；步骤三、摩擦时变估算步骤：利用步骤二得到的伺服柔性负载的时变模型，建立摩擦时变估算方程，用来估算包含“摩擦”和“时变”两个因素的综合时变项；步骤四、速度预测控制步骤：利用步骤三得到的综合时变项估算值，建立新的速度预测控制方程，用以计算所需要的速度控制律。本发明提高了伺服柔性负载速度控制的稳态精度和动态性能。
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公开(公告)号：CN106773710B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201710023912.4
申请日：2017-01-13
申请人： 东南大学 , 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种新型直流电机电流控制器参数自整定的方法。针对现有技术中存在的自整定过程复杂和自整定效果不足的问题，提出了分为以下五步的技术方案：步骤一，在线指令规划单元，为直流电机规划出三段电枢电压指令；步骤二，电机参数辨识单元，辨识出电机的电枢电阻、电枢电感和反电势系数之值；步骤三，截止频率估计单元，结合步骤二和截止频率估计公式估计出电机的截止频率；步骤四，电流控制器参数计算单元，根据电流控制器参数计算公式得到电流控制器参数；步骤五，电流控制器参数评价单元，给用户微调参数的空间，保证获得用户满意的电流阶跃响应。本发明自整定过程简单、容易实现，而且能够由于充分利用了电机机理模型，并且加入了参数评价单元，自整定效果令用户满意。
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公开(公告)号：CN109660154A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910103309.6
申请日：2019-02-01
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种伺服柔性负载的速度控制方法，涉及伺服控制的技术领域。具体步骤如下：步骤一、摩擦模型建立步骤：通过泰勒级数展开工具，将伺服柔性负载的摩擦模型基于速度分段，并按照四段进行处理；步骤二、时变模型建立步骤：考虑伺服柔性负载的转动惯量变化和负载转矩变化，建立伺服柔性负载的时变模型；步骤三、摩擦时变估算步骤：利用步骤二得到的伺服柔性负载的时变模型，建立摩擦时变估算方程，用来估算包含“摩擦”和“时变”两个因素的综合时变项；步骤四、速度预测控制步骤：利用步骤三得到的综合时变项估算值，建立新的速度预测控制方程，用以计算所需要的速度控制律。本发明提高了伺服柔性负载速度控制的稳态精度和动态性能。
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公开(公告)号：CN106842024A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710055471.6
申请日：2017-01-25
申请人： 东南大学 , 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC分类号： G01R31/34
CPC分类号： G01R31/34
摘要： 本发明公开了一种新型电机控制性能测试系统，适用于伺服控制领域内电机控制性能的测试，针对现有测试系统测试结构复杂、测试装置过多和测试时间较长的缺点，提出了新的解决方案；涉及装置包括被测驱动器、被测电机、被测上位机、陪测驱动器、陪测电机、陪测上位机、联轴器、L型支架、铸铁平台和测试模式选择模块；通过测试模式选择模块可以选择四种测试模式，可以完成本技术领域内公知的主要控制指标的测试。本发明测试结构简单、测试装置比现有技术要少而且节省了测试时间。
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公开(公告)号：CN106773710A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710023912.4
申请日：2017-01-13
申请人： 东南大学 , 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种新型直流电机电流控制器参数自整定的方法。针对现有技术中存在的自整定过程复杂和自整定效果不足的问题，提出了分为以下五步的技术方案：步骤一，在线指令规划单元，为直流电机规划出三段电枢电压指令；步骤二，电机参数辨识单元，辨识出电机的电枢电阻、电枢电感和反电势系数之值；步骤三，截止频率估计单元，结合步骤二和截止频率估计公式估计出电机的截止频率；步骤四，电流控制器参数计算单元，根据电流控制器参数计算公式得到电流控制器参数；步骤五，电流控制器参数评价单元，给用户微调参数的空间，保证获得用户满意的电流阶跃响应。本发明自整定过程简单、容易实现，而且能够由于充分利用了电机机理模型，并且加入了参数评价单元，自整定效果令用户满意。
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公开(公告)号：CN103558857B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310566977.5
申请日：2013-11-14
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种BTT飞行器的分布式复合抗干扰自动驾驶仪及其设计方法，适用于BTT飞行器高精度抗干扰姿态控制。该发明针对BTT飞行器对象的时变性、不确定性、非线性强耦合及飞行参数摄动的技术难点，首先，采用跟踪微分器技术对导引命令进行滤波处理，以获得平滑的过渡过程；其次，将对象模型的时变不确定项以及非线性强耦合项当做对象的内部干扰，并和外部干扰集成为集总干扰(lumped disturbance)，设计扩张状态观测器(ESO)对集总干扰予以估计；最后，设计分布式复合抗干扰自动驾驶仪，设计适当的控制参数保证闭环系统的稳定性并提高系统的抗干扰能力和跟踪精度，进而解决BTT飞行器姿态控制的技术难点。
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公开(公告)号：CN104714804A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510125901.8
申请日：2015-03-20
申请人： 东南大学 , 苏州市轨道交通集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种轨道交通自动售检票系统读写器中间件，对读写器中间件的开发分层次进行的思想，在硬件层与应用层之间封装一个对硬件和操作系统的独立动态函数层来屏蔽不同硬件之间的接口差异，对现有读写器的应用程序实现不同底层设备的兼容。在整个软件系统中对动态函数库进行动态加载实现函数的具体调用，完成设备管理的功能。本发明使用读写器中间件提供了平台(硬件和操作系统)和应用之间的通用服务，减少数据冗余性，通过复杂事件处理满足上层系统对数据的不同业务需求，克服了终端读写器每发生变更时都需要对硬件和操作系统重新升级开发的缺陷。
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