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公开(公告)号：CN106773710B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201710023912.4
申请日：2017-01-13
申请人： 东南大学 , 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种新型直流电机电流控制器参数自整定的方法。针对现有技术中存在的自整定过程复杂和自整定效果不足的问题，提出了分为以下五步的技术方案：步骤一，在线指令规划单元，为直流电机规划出三段电枢电压指令；步骤二，电机参数辨识单元，辨识出电机的电枢电阻、电枢电感和反电势系数之值；步骤三，截止频率估计单元，结合步骤二和截止频率估计公式估计出电机的截止频率；步骤四，电流控制器参数计算单元，根据电流控制器参数计算公式得到电流控制器参数；步骤五，电流控制器参数评价单元，给用户微调参数的空间，保证获得用户满意的电流阶跃响应。本发明自整定过程简单、容易实现，而且能够由于充分利用了电机机理模型，并且加入了参数评价单元，自整定效果令用户满意。
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公开(公告)号：CN106842024A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710055471.6
申请日：2017-01-25
申请人： 东南大学 , 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC分类号： G01R31/34
CPC分类号： G01R31/34
摘要： 本发明公开了一种新型电机控制性能测试系统，适用于伺服控制领域内电机控制性能的测试，针对现有测试系统测试结构复杂、测试装置过多和测试时间较长的缺点，提出了新的解决方案；涉及装置包括被测驱动器、被测电机、被测上位机、陪测驱动器、陪测电机、陪测上位机、联轴器、L型支架、铸铁平台和测试模式选择模块；通过测试模式选择模块可以选择四种测试模式，可以完成本技术领域内公知的主要控制指标的测试。本发明测试结构简单、测试装置比现有技术要少而且节省了测试时间。
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公开(公告)号：CN106773710A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710023912.4
申请日：2017-01-13
申请人： 东南大学 , 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种新型直流电机电流控制器参数自整定的方法。针对现有技术中存在的自整定过程复杂和自整定效果不足的问题，提出了分为以下五步的技术方案：步骤一，在线指令规划单元，为直流电机规划出三段电枢电压指令；步骤二，电机参数辨识单元，辨识出电机的电枢电阻、电枢电感和反电势系数之值；步骤三，截止频率估计单元，结合步骤二和截止频率估计公式估计出电机的截止频率；步骤四，电流控制器参数计算单元，根据电流控制器参数计算公式得到电流控制器参数；步骤五，电流控制器参数评价单元，给用户微调参数的空间，保证获得用户满意的电流阶跃响应。本发明自整定过程简单、容易实现，而且能够由于充分利用了电机机理模型，并且加入了参数评价单元，自整定效果令用户满意。
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公开(公告)号：CN106877769B
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201710232375.4
申请日：2017-04-11
申请人： 东南大学 , 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
摘要： 本发明公开了一种伺服电机速度控制器增益参数自整定的方法，该方法通过以下四步解决了现有技术自整定过程复杂和自整定效果不足的问题。具体为：首先为伺服系统规划正弦形式的电流信号，根据伺服电机速度方程的频域形式计算负载惯量比；然后根据伺服系统速度闭环特性建立比例增益和积分增益的关系，并搜索最大增益参数；在此基础上自动生成增益等级表；最后根据负载惯量比和增益等级表计算速度控制器实际增益。本发明方法具有自整定执行简单和自整定效果好的优点。
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公开(公告)号：CN106877769A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710232375.4
申请日：2017-04-11
申请人： 东南大学 , 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
CPC分类号： H02P23/14
摘要： 本发明公开了一种伺服电机速度控制器增益参数自整定的方法，该方法通过以下四步解决了现有技术自整定过程复杂和自整定效果不足的问题。具体为：首先为伺服系统规划正弦形式的电流信号，根据伺服电机速度方程的频域形式计算负载惯量比；然后根据伺服系统速度闭环特性建立比例增益和积分增益的关系，并搜索最大增益参数；在此基础上自动生成增益等级表；最后根据负载惯量比和增益等级表计算速度控制器实际增益。本发明方法具有自整定执行简单和自整定效果好的优点。
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公开(公告)号：CN107894713B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201710981675.2
申请日：2017-10-20
申请人： 东南大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种无编码传感两轴惯性稳定平台的高精度控制方法。该方法通过建立两轴惯性稳定平台的状态空间模型，根据由内框上安装的俯仰和偏航角速率陀螺仪得到的惯性角速率信息，构建不确定性估计器，对平台中因交叉耦合力矩产生的不确定性进行重构，将得到的估计值与反馈线性化控制算法结合，设计复合控制器，使得在无需编码器测量内外框之间相对角度的情况下，内框上光学仪器的视轴仍可相对惯性空间保持稳定。该发明消除了惯性稳定平台在伺服运动过程中，轴系间交叉耦合效应对视轴稳定控制的影响，降低了系统软、硬件设计成本，提高了系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN109660154B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910103309.6
申请日：2019-02-01
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种伺服柔性负载的速度控制方法，涉及伺服控制的技术领域。具体步骤如下：步骤一、摩擦模型建立步骤：通过泰勒级数展开工具，将伺服柔性负载的摩擦模型基于速度分段，并按照四段进行处理；步骤二、时变模型建立步骤：考虑伺服柔性负载的转动惯量变化和负载转矩变化，建立伺服柔性负载的时变模型；步骤三、摩擦时变估算步骤：利用步骤二得到的伺服柔性负载的时变模型，建立摩擦时变估算方程，用来估算包含“摩擦”和“时变”两个因素的综合时变项；步骤四、速度预测控制步骤：利用步骤三得到的综合时变项估算值，建立新的速度预测控制方程，用以计算所需要的速度控制律。本发明提高了伺服柔性负载速度控制的稳态精度和动态性能。
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公开(公告)号：CN109596067B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201811594227.8
申请日：2018-12-25
申请人： 东南大学 , 南京科远智慧科技集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
摘要： 本发明公开了一种钢厂行车调度用三维激光扫描可见光确认方法，来进行三维识别位置的确认，传统的人工标定效率低，而三维激光扫描系统本身因激光不可见难以进行位置标定，本发明在三维激光扫描装置上加入一个同轴可见光设备，控制电机驱动可见光设备按照提出的步骤依次照射到识别位置处，由提出的专家规则进行位置关系的比对和微调，实现识别位置的精确确认，该方法有效提高了识别位置的精度，避免了位置不精确带来的后期手动调整，大大提高了钢厂行车调度的工作效率，所述一种钢厂行车调度用三维激光扫描可见光确认方法主要包括：二维激光扫描仪(1)、伺服旋转电机(2)、绝对值编码器(3)、PLC控制器(4)、可见激光设备(5)、摄像头(6)、上位机(7)。
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公开(公告)号：CN107040138B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201710333130.0
申请日：2017-05-12
申请人： 东南大学
IPC分类号： H02M3/156
摘要： 本发明公开了一种直流降压变换器的复合电流约束控制方法，包括步骤：分别以直流降压变换器的电容电压、电感电流为状态量，建立直流降压变换器标称系统的状态空间平均模型；建立基准电流约束控制器；根据直流降压变换器系统的参数摄动、输入电压波动及负载突变扰动，建立直流降压变换器受扰状态平均模型；构造广义比例积分观测器，并获得时变扰动估计值；引入所述基准电流约束控制器，对时变扰动进行补偿，以得到复合电流约束控制器；计算得到控制量，及控制量由输出模块输出以得到PWM驱动信号，控制降压变换器的开关管，实现降压变换器的电压控制。本发明可在满足电流约束功能基础上，兼顾系统的输出电压跟踪快速性、准确性及抗扰动性能的要求。
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公开(公告)号：CN109660154A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910103309.6
申请日：2019-02-01
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种伺服柔性负载的速度控制方法，涉及伺服控制的技术领域。具体步骤如下：步骤一、摩擦模型建立步骤：通过泰勒级数展开工具，将伺服柔性负载的摩擦模型基于速度分段，并按照四段进行处理；步骤二、时变模型建立步骤：考虑伺服柔性负载的转动惯量变化和负载转矩变化，建立伺服柔性负载的时变模型；步骤三、摩擦时变估算步骤：利用步骤二得到的伺服柔性负载的时变模型，建立摩擦时变估算方程，用来估算包含“摩擦”和“时变”两个因素的综合时变项；步骤四、速度预测控制步骤：利用步骤三得到的综合时变项估算值，建立新的速度预测控制方程，用以计算所需要的速度控制律。本发明提高了伺服柔性负载速度控制的稳态精度和动态性能。
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