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公开(公告)号：CN116858280A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310613362.7
申请日：2023-05-28
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种激光陀螺双轴旋转惯导系统全参数误差综合调制方法，分为以下步骤：S1:确定坐标系，定义激光陀螺双轴旋转惯导系统全参数误差模型；S2:设计改进的16次序旋转调制方案；S3:检验对激光陀螺g敏感性误差的调制效果，判断是否有效调制了g敏感性误差；S4:设计32次序双轴旋转惯导系统全参数误差综合调制方案；本发明可有效调制激光陀螺双轴旋转惯导系统中陀螺和加速度计的零偏、安装误差、标度因数误差、陀螺g敏感性误差以及由上述误差引起的姿态误差、速度误差，有效抑制各误差对导航精度的影响，提升惯导系统长航时导航的精度与可靠性。
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公开(公告)号：CN114877915B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210670863.4
申请日：2022-06-09
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种激光陀螺惯性测量组件g敏感性误差标定装置及方法，适用于二频机抖激光陀螺的误差标定场合，所述装置包括二自由度滑台、三轴转台、电机、活动平台、恒温箱、GNSS天线、控制与数据处理计算机；本发明设计的激光陀螺惯性测量组件g敏感性误差标定装置，通过设计标定路径与标定滤波器，能准确标定出激光陀螺惯性测量组件的g敏感性误差参量；可以在不改变激光陀螺结构与敏感轴材料的前提下，通过算法标定激光陀螺g敏感性误差，相比于通过改进结构或材料以提升相同量级的精度，本发明显著降低了成本。
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公开(公告)号：CN117346823A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311457416.1
申请日：2023-11-03
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种考虑磁场影响的捷联惯导系统系统级误差标定方法；本发明通过三轴转台旋转，激励常规IMU误差，并通过旋转过程中IMU感受到的变化地磁场激励陀螺一阶磁场系数，从而标定外部磁场对陀螺输出的影响；本发明利用三轴转台和地磁场，可准确标定IMU常规误差参数及陀螺一阶磁场系数；作为系统级标定，本发明无需高精度转台，便于在非实验室条件下完成标定；直接利用了地磁场，无需人为另外添加外部激励磁场，因此无需建造大型线圈等辅助设备，可实现捷联惯导低成本磁场标定；在NMRG惯导系统中使用本发明提出的标定方法，可减少其对于高性能磁屏蔽的依赖，降低NMRG惯导系统的成本。
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公开(公告)号：CN118464067A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410707102.0
申请日：2024-06-03
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种适用于无滑环双轴旋转惯导系统的自标定方法；分为以下步骤：S1定义参考坐标系；S2将无滑环双轴旋转惯导系统上电，惯导系统重置，控制外框和内框均旋转至0°位置；S3惯导系统进行初始对准；S4实时采集并存储惯性测量单元输出的激光陀螺角增量和加速度计比力增量信息；控制双轴旋转机构循环转动两次；S5基于惯性导航算法和卡尔曼滤波器进行自标定；S6提取惯性测量单元自标定结果；本发明可有效解决无滑环双轴旋转惯导的自标定难题，实现无滑环双轴旋转惯导系统的现场自标定，显著提升装备的便利性，降低了使用成本，可在每次导航工作前进行自标定，显著提升标定精度，保证了惯性导航系统的导航精度。
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公开(公告)号：CN118274881A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410388916.2
申请日：2024-04-01
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种惯性测量单元空间磁敏感误差标定方法及装置，适用于惯性导航系统的磁敏感误差标定；所述装置包括三轴转台、三维亥姆霍兹线圈、控制台及数据处理计算机；本发明的有益效果在于：为主动式磁敏感误差抑制方法，相比于被动式磁屏蔽方法，可有效降低惯性测量单元的制造成本，减小体积、减轻重量；通过三维亥姆霍兹线圈进行惯性测量单元磁敏感误差的激励，采用阶梯式磁场激励方法，相比采用地磁场等手段进行激励的方法，其标定精度更高，标定的磁场强度区间更大；适用于旋转调制惯导系统的空间磁敏感误差的标定，可有效提升旋转调制惯导系统的环境适应性、导航精度及可靠性。
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公开(公告)号：CN117053836A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311047059.1
申请日：2023-08-21
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及捷联惯性导航技术领域，具体涉及到一种捷联惯导系统分段积分闭环回溯快速粗对准方法；本发明针对常用粗对准算法无法在短时间内快速收敛的问题，在KFBCA方法基础上进一步引入了回溯算法，并提出了一种分段积分方法，能够在多次回溯的过程中构建更多不共线矢量，使得算法能够在多次回溯的过程中进一步收敛；运用本方法进行捷联惯导初始对准，能够缩短粗对准过程所需时间，提升快速初始对准的对准精度。
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公开(公告)号：CN115143993A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210779366.8
申请日：2022-07-01
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及到一种基于三轴转台的激光陀螺惯导系统g敏感性误差标定方法，适用于应用激光陀螺的捷联惯导系统和旋转式惯导系统的误差自标定场合。本发明基于g敏感性误差的等效安装误差模型，通过三轴转台的旋转，使激光陀螺惯导系统三个敏感轴X、Y、Z轴均产生角速度与加速度，通过旋转进行自标定得到激光陀螺惯导的g敏感性误差参量，标定精度优于振动台标定法。
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