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公开(公告)号：CN115143993B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210779366.8
申请日：2022-07-01
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及到一种基于三轴转台的激光陀螺惯导系统g敏感性误差标定方法，适用于应用激光陀螺的捷联惯导系统和旋转式惯导系统的误差自标定场合。本发明基于g敏感性误差的等效安装误差模型，通过三轴转台的旋转，使激光陀螺惯导系统三个敏感轴X、Y、Z轴均产生角速度与加速度，通过旋转进行自标定得到激光陀螺惯导的g敏感性误差参量，标定精度优于振动台标定法。
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公开(公告)号：CN115727846A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202310024326.7
申请日：2023-01-09
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种捷联惯导与卫导的多线程回溯式组合导航方法，包括：在实时导航线程，基于惯导数据进行惯性导航的位置、速度、姿态更新计算，并将计算得到导航信息实时输出；在回溯导航线程，基于惯导数据、卫导数据与实时导航线程的状态数据进行周期性的回溯导航计算与回溯卡尔曼滤波计算，并在每个回溯解算周期结束后基于回溯结果对实时导航线程中对应的状态参量和/或误差参量进行校正。本发明应用于导航领域，在解决组合导航中滤波估算周期中断、误差校正周期较长等问题的同时，提升组合导航系统对误差的动态跟踪能力及组合导航精度，同时提升系统从组合导航状态切换到纯惯性导航状态后的长期导航精度。
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公开(公告)号：CN115200574B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202210779468.X
申请日：2022-07-03
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明属于导航技术领域，公开了一种地球椭球模型下的极区横向组合导航方法，适用于舰艇极区航行导航。本发明建立了椭球模型横坐标系下的坐标系变换关系、惯导系统机械编排以及组合导航滤波器，建立了系统误差状态与协方差矩阵在导航坐标系转换过程中的变换关系。一方面优化了极区组合导航系统的地球模型，减小了地球模型造成的几何误差；另一方面解决了导航坐标系转换过程中的滤波器超调与误差参数估计错误的问题。本发明在现有导航框架的基础上，解决了切换振荡的问题，适用于高精度组合导航系统跨极区航行。
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公开(公告)号：CN115143993A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210779366.8
申请日：2022-07-01
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及到一种基于三轴转台的激光陀螺惯导系统g敏感性误差标定方法，适用于应用激光陀螺的捷联惯导系统和旋转式惯导系统的误差自标定场合。本发明基于g敏感性误差的等效安装误差模型，通过三轴转台的旋转，使激光陀螺惯导系统三个敏感轴X、Y、Z轴均产生角速度与加速度，通过旋转进行自标定得到激光陀螺惯导的g敏感性误差参量，标定精度优于振动台标定法。
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公开(公告)号：CN113029199B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110304853.4
申请日：2021-03-15
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明涉及一种用于激光陀螺惯导系统的系统级温度误差补偿方法，属惯性导航技术领域。本发明利用温度试验箱控制温度变化，在0℃至50℃升温过程中，使惯导系统按照19位置标定路径运动。通过设计一个42维卡尔曼滤波器模型，一次性标定出激光陀螺和加速度计的常值零偏、标度因数误差和安装误差，以及加速度计零偏、标度因数误差和安装误差的一阶温度系数，通过构建激光陀螺和加速度计的标定参数误差反馈模型，实现惯导系统的系统级温度补偿。相比于现有的多温度点拟合温度补偿系数的方法，标定时间短，流程简单，能够改善因标定周期过长造成的标定精度不足的问题。
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公开(公告)号：CN115727846B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310024326.7
申请日：2023-01-09
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明公开了一种捷联惯导与卫导的多线程回溯式组合导航方法，包括：在实时导航线程，基于惯导数据进行惯性导航的位置、速度、姿态更新计算，并将计算得到导航信息实时输出；在回溯导航线程，基于惯导数据、卫导数据与实时导航线程的状态数据进行周期性的回溯导航计算与回溯卡尔曼滤波计算，并在每个回溯解算周期结束后基于回溯结果对实时导航线程中对应的状态参量和/或误差参量进行校正。本发明应用于导航领域，在解决组合导航中滤波估算周期中断、误差校正周期较长等问题的同时，提升组合导航系统对误差的动态跟踪能力及组合导航精度，同时提升系统从组合导航状态切换到纯惯性导航状态后的长期导航精度。
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公开(公告)号：CN115200574A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210779468.X
申请日：2022-07-03
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明属于导航技术领域，公开了一种地球椭球模型下的极区横向组合导航方法，适用于舰艇极区航行导航。本发明建立了椭球模型横坐标系下的坐标系变换关系、惯导系统机械编排以及组合导航滤波器，建立了系统误差状态与协方差矩阵在导航坐标系转换过程中的变换关系。一方面优化了极区组合导航系统的地球模型，减小了地球模型造成的几何误差；另一方面解决了导航坐标系转换过程中的滤波器超调与误差参数估计错误的问题。本发明在现有导航框架的基础上，解决了切换振荡的问题，适用于高精度组合导航系统跨极区航行。
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公开(公告)号：CN113029140B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110410482.8
申请日：2021-04-13
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明涉及捷联惯性导航技术领域，具体涉及到一种基于地心惯性系的捷联惯导系统三轴旋转调制方法，适用于旋转调制式捷联惯导系统误差补偿场合，包括以下步骤：S1设计基于地心惯性系的十六次序旋转方法；S2利用地心惯性系和导航坐标系之间的转换关系，实时计算地球自转角速度在导航坐标系下的投影；S3隔离北向和天向上的地球自转角速度分量和S4设计基于导航坐标系下的十六次序三轴旋转方法。本方法与现有技术相比优点在于：可实现对地球自转运动的隔离，消除长期导航情况下地球自转角速度和器件误差的耦合误差，避免导航结果持续发散。
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公开(公告)号：CN113432624A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110706616.0
申请日：2021-06-24
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及一种用于激光陀螺旋转调制惯导系统的长周期导航测试方法，属惯性导航技术领域，本发明设计了一种航行状态与停泊状态相结合的试验船运动方式，并且使惯导系统在停泊状态下进行初始对准时和航行阶段采用相同的旋转调制方案，从而能够保证各组导航实验的连续性，使得相邻两组导航实验过程可以共用部分导航原始数据；n组导航实验的舰船运动状态与初始对准时刻的停泊目的地均可以不同，这就保证了多组导航实验采样的充分性。本发明可以将n组N天长周期导航实验的总时长压缩至n+N‑1天，极大地节省了长周期导航测试的时间和资源成本。
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公开(公告)号：CN111879321A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010764646.2
申请日：2020-08-01
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明属于惯性/天文组合导航领域，涉及一种基于机抖激光陀螺的惯性/天文组合导航系统，可以应用于惯性导航、惯性组合导航、姿态测量等领域，包括安装框架、天文导航装置、单轴转台、X轴方向机抖激光陀螺、Y轴方向机抖激光陀螺、Z轴方向机抖激光陀螺、X轴方向石英加速度计、Y轴方向石英加速度计、Z轴方向石英加速度计、X轴方向减震装置、Z轴方向减震装置；具有以下优点：本发明通过改变惯性导航装置与天文导航装置的安装方式，消除机抖激光陀螺惯性导航装置中减震器变形引入的姿态误差，显著提高组合导航精度；本发明在结构设计上将天文导航装置安装在机抖激光陀螺捷联惯性导航装置的箱体内，可以有效降低组合导航系统的体积和重量。
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