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公开(公告)号：CN118654698A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410984485.6
申请日：2024-07-22
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明涉及惯性导航领域，具体涉及一种考虑加速度计标度因数及温度系数非对称性误差标定方法，适用于捷联惯导系统的误差标定场合；本发明通过三轴转台旋转激励包括陀螺和加速度计常值零偏、陀螺标度因数误差、加速度计正向及负向标度因数误差、陀螺安装误差、加速度计安装误差、加速度计常值零偏一阶及二阶温度系数、加速度计正向及负向标度因数一阶温度系数、加速度计标度因数二阶温度系数、加速度计安装误差一阶温度系数等误差在内的各项IMU误差，从而实现更加精确的标定与补偿，提升惯性导航精度。
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公开(公告)号：CN118310559A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410451195.5
申请日：2024-04-16
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及到一种磁场辅助的惯导系统大失准角快速初始对准方法；该方法使用NMRG测量环境磁场并解算得到NMRG惯导系统航向角，并辅助NMRG惯导系统进行初始对准，能够有效提升NMRG惯导系统初始对准的速度与精度；本发明具有以下技术效果：充分利用了NMRG中包含高精度磁力仪的天然优势，可使用NMRG测量地磁场，并得到核磁陀螺惯导的航向角参考；克服了由目前NMRG较低的精度导致的核磁陀螺惯导对准误差较大的问题，能够在现有核磁陀螺惯导上实现较高的初始对准精度；克服了由目前NMRG较低的精度导致的核磁陀螺惯导对准时间较长的问题，能够在数分钟内完成初始对准。
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公开(公告)号：CN116734888A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310268226.9
申请日：2023-03-20
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及双轴旋转惯导系统转位机构非正交误差标定方法，适用于双轴旋转惯导系统转位机构的非正交误差标定和载体姿态提取；所述方法包括：建立双轴旋转惯导系统转位机构非正交误差模型；启动双轴旋转惯导系统，按规定的路径进行旋转，并采集数据；然后根据所述转位机构非正交误差模型，构建基于粒子群优化算法的双轴旋转惯导系统非正交误差标定方法；最后利用标定结果，将惯性测量单元的姿态与转位机构解耦，得到高精度的载体姿态信息。可有效解决双轴旋转惯导系统的非正交误差标定问题，实现高精度的误差标定及载体姿态提取。
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公开(公告)号：CN114877915A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210670863.4
申请日：2022-06-09
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种激光陀螺惯性测量组件g敏感性误差标定装置及方法，适用于二频机抖激光陀螺的误差标定场合，所述装置包括二自由度滑台、三轴转台、电机、活动平台、恒温箱、GNSS天线、控制与数据处理计算机；本发明设计的激光陀螺惯性测量组件g敏感性误差标定装置，通过设计标定路径与标定滤波器，能准确标定出激光陀螺惯性测量组件的g敏感性误差参量；可以在不改变激光陀螺结构与敏感轴材料的前提下，通过算法标定激光陀螺g敏感性误差，相比于通过改进结构或材料以提升相同量级的精度，本发明显著降低了成本。
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公开(公告)号：CN114777812A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210415114.7
申请日：2022-04-17
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及捷联惯性导航技术领域，具体涉及到一种水下组合导航系统行进间对准与姿态估计方法。在AUV水下组合导航系统进行行进间对准及姿态估计时，本发明先通过马氏距离方法判断观测信息是否被野值污染：如果判定DVL观测信息没有被污染，利用变分贝叶斯方法自适应观测噪声协方差矩阵；反之，如果DVL观测信息被污染，通过计算膨胀因子以衡量被污染程度，将膨胀因子引入变分贝叶斯方法自适应过程，自适应得到观测噪声协方差。最后通过VBRAKF状态估计得到高精度的水下运载体姿态信息以及导航信息。运用本发明方法进行组合导航，系统有着更高的导航精度，更强的可靠性，满足自主、精确水下长航时、长航程的导航定位能力。
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公开(公告)号：CN117346823B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311457416.1
申请日：2023-11-03
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种考虑磁场影响的捷联惯导系统系统级误差标定方法；本发明通过三轴转台旋转，激励常规IMU误差，并通过旋转过程中IMU感受到的变化地磁场激励陀螺一阶磁场系数，从而标定外部磁场对陀螺输出的影响；本发明利用三轴转台和地磁场，可准确标定IMU常规误差参数及陀螺一阶磁场系数；作为系统级标定，本发明无需高精度转台，便于在非实验室条件下完成标定；直接利用了地磁场，无需人为另外添加外部激励磁场，因此无需建造大型线圈等辅助设备，可实现捷联惯导低成本磁场标定；在NMRG惯导系统中使用本发明提出的标定方法，可减少其对于高性能磁屏蔽的依赖，降低NMRG惯导系统的成本。
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公开(公告)号：CN114777812B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202210415114.7
申请日：2022-04-17
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及捷联惯性导航技术领域，具体涉及到一种水下组合导航系统行进间对准与姿态估计方法。在AUV水下组合导航系统进行行进间对准及姿态估计时，本发明先通过马氏距离方法判断观测信息是否被野值污染：如果判定DVL观测信息没有被污染，利用变分贝叶斯方法自适应观测噪声协方差矩阵；反之，如果DVL观测信息被污染，通过计算膨胀因子以衡量被污染程度，将膨胀因子引入变分贝叶斯方法自适应过程，自适应得到观测噪声协方差。最后通过VBRAKF状态估计得到高精度的水下运载体姿态信息以及导航信息。运用本发明方法进行组合导航，系统有着更高的导航精度，更强的可靠性，满足自主、精确水下长航时、长航程的导航定位能力。
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公开(公告)号：CN115143993B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210779366.8
申请日：2022-07-01
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及到一种基于三轴转台的激光陀螺惯导系统g敏感性误差标定方法，适用于应用激光陀螺的捷联惯导系统和旋转式惯导系统的误差自标定场合。本发明基于g敏感性误差的等效安装误差模型，通过三轴转台的旋转，使激光陀螺惯导系统三个敏感轴X、Y、Z轴均产生角速度与加速度，通过旋转进行自标定得到激光陀螺惯导的g敏感性误差参量，标定精度优于振动台标定法。
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公开(公告)号：CN116858280B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202310613362.7
申请日：2023-05-28
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种激光陀螺双轴旋转惯导系统全参数误差综合调制方法，分为以下步骤：S1:确定坐标系，定义激光陀螺双轴旋转惯导系统全参数误差模型；S2:设计改进的16次序旋转调制方案；S3:检验对激光陀螺g敏感性误差的调制效果，判断是否有效调制了g敏感性误差；S4:设计32次序双轴旋转惯导系统全参数误差综合调制方案；本发明可有效调制激光陀螺双轴旋转惯导系统中陀螺和加速度计的零偏、安装误差、标度因数误差、陀螺g敏感性误差以及由上述误差引起的姿态误差、速度误差，有效抑制各误差对导航精度的影响，提升惯导系统长航时导航的精度与可靠性。(56)对比文件YU Xudong , WANG Zichao, FAN Huiying,WEI Guo, and WANG Lin.Suppression of theG-sensitive drift of laser gyro in dual-axis rotational inertial navigationsystem.Journal of Systems Engineering andElectronics.2021,第32卷(第4期),822-830.秦冲;陈家斌;韩勇强;宋春雷;王明杰.双轴旋转式激光捷联惯导系统的转位方案研究.导航定位与授时.2016,第3卷(第04期),19-24.
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公开(公告)号：CN117308999A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311239393.7
申请日：2023-09-23
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及惯性导航技术领域，具体涉及一种基于群仿射性质的旋转调制惯导系统的快速对准方法，适用于飞机、无人飞行器、火箭、船舶等运载器中惯导系统的快速对准及惯性导航；该方法在旋转调制惯导多位置对准的基础上，抛弃传统的“粗对准+精对准”的对准思路，基于李群理论设计了满足群仿射性质的对准状态模型，该状态模型结合卡尔曼滤波可以实现任意大初始失准角初始对准，并能在短时间内快速收敛。
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