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公开(公告)号：CN110249785B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910665111.7
申请日：2019-07-23
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种多机械手串番茄采摘机器人及其采摘方法。该串番茄采摘机器人包括移动平台车、机械臂、末端执行器、视觉识别装置和控制模块；多个沿移动平台车的行进方向等间距布置的机械臂竖直地固接在升降机构的顶部平面上；所述末端执行器包括电动夹爪、摇杆、第一连杆、主夹持体、第二连杆、刀片和辅助夹持体；两个摇杆、第一连杆、第二连杆和电动夹爪内部的两个相互啮合的齿轮共同构成五连杆机构，实现对串番茄的包络。本发明结构简单、操作方便、成本低廉，采摘效率和成功率高，实现了对串番茄的整串采收，不损伤串番茄，降低了串番茄和主茎的损坏率。
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公开(公告)号：CN111165350A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010190400.9
申请日：2020-03-18
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01H1/04 , A01H1/02 , C12Q1/6895
Abstract: 本发明公开了一种高效鉴别玉米单倍体幼胚的诱导系的选育方法。该方法包括如下步骤：玉米单倍体诱导系和玉米自交系S23杂交，获得杂交F1代；杂交F1代和玉米单倍体诱导系回交，获得回交后代BC1F1；在回交后代BC1F1中选择“与玉米杂交种杂交后、幼胚显色程度高”、“与玉米杂交种杂交后，单倍体诱导率高和单穗单倍体数高”和“Zmpla1基因和Zmdmp基因均纯合”的玉米单株，连续自交，获得高效鉴别玉米单倍体幼胚的诱导系；高效鉴别玉米单倍体幼胚的诱导系的单倍体诱导率、单穗单倍体数、株高、穗位、雄穗分支数、单穗结实数和单倍体幼胚鉴别准确率均高于玉米单倍体诱导系。本发明具有重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN104965100B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201510250118.4
申请日：2015-05-15
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开一种农用测速与测距装置，能够对农业机械进行测速和测距。所述装置与农用机械相连接，其特征在于，包括：编码器、测速轮、脉冲采集电路和计算模块；其中，所述编码器安装在所述测速轮上，用于输出A脉冲信号和B脉冲信号，所述A脉冲信号与B脉冲信号相差90相位，所述脉冲采集电路连接所述编码器，用于对所述编码器输出的脉冲信号进行处理，得到与所述编码器旋转方向相对应的脉冲信号，所述计算模块，与所述脉冲采集电路连接，用于获取所述与所述编码器旋转方向相对应的脉冲信号，并根据所述与所述编码器旋转方向相对应的脉冲信号，计算出所述农用机械运动的速度和/或距离。
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公开(公告)号：CN107764570A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711204239.0
申请日：2017-11-27
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01M17/04
CPC classification number: G01M17/04
Abstract: 本发明涉及一种悬架特性测试实验台，特别涉及一种可用于空气弹簧特性测试和空气悬架振动特性研究的多功能四分之一车辆悬架特性测试实验台，该试验台包括二自由度悬架特性测试模式、单自由度悬架特性测试模式和弹簧特性测试模式，包括龙门框架、机械平台、组合式弹簧阻尼减振器、非簧载质量基座、弹簧底部支撑板、悬架部件、弹簧顶部支撑板、导向柱、簧载质量导向用直线轴承、加载箱、导向梁、导向轴承安装板、非簧载质量加载板安装螺栓、伺服作动器和减振器连接板。本发明结构简单，使用安全，制造难度与成本低，最大程度地模拟了二自由度1/4悬架减振特性，实验结果准确。
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公开(公告)号：CN105692160B
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201610232362.2
申请日：2016-04-14
Applicant: 中国农业大学
IPC: B65G47/38
Abstract: 本发明涉及果蔬分级技术领域，涉及一种托盘式果蔬分级卸料装置和卸料方法，装置包括机架(1)、托盘组件(2)、输送链(3)、分级箱(4)、导轨(5)、卸料斗(6)、卸料执行机构(7)和缓冲导轨(21)；托盘组件(2)包括铰链销轴(9)、伸缩轴(10)和托盘(11)，伸缩轴(10)包括轴套(14)和短轴(15)；卸料斗(6)两侧的上方对称布置卸料执行机构(7)，卸料执行机构(7)包括旋转电磁铁(22)、凸轮(20)和缓冲导轨(21)，缓冲导轨(21)位于导轨(5)的下方，缓冲导轨(21)的上端与导轨(5)连接，缓冲导轨(21)的下端与卸料斗(6)连接。该装置和方法用于柑橘、苹果、马铃薯、番茄等球形果蔬的外观品质分选。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107360796A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710646196.5
申请日：2017-08-01
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01D46/26
CPC classification number: A01D46/264 , A01D2046/266
Abstract: 本发明涉及农业机械领域，具体涉及一种手持振动式枸杞采收机。该采收机包括直流电机(1)、电机保护壳(2)、第一锥齿轮(3)、第二锥齿轮(4)、第二轴承(5)、第二轴承底座(6)、带轴偏心轮(9)、直连杆(10)、“L”形连杆(11)、转轴(12)、拍打指(13)、保护罩(14)、安装盒(15)、收集盒(16)和安装板(17)。该采收机的曲柄摇杆机构能够带动拍打指不停拍打枸杞枝条，使其产生一定幅度的振动，从而使枸杞果实在惯性力的作用下与枝条分离，实现采摘。在采收过程中，枸杞枝条的振动方向与采摘人员手臂在同一方向，能减轻采收机振动力对人体的冲击。该采收机具有结构简单、操作方便、成本低廉、使用寿命长的优点，同时能够保证高采摘效率。
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公开(公告)号：CN105905302B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201610388038.X
申请日：2016-06-02
Applicant: 中国农业大学
IPC: B64D1/18
Abstract: 本发明涉及一种植保无人机智能施药系统及控制方法。该系统设有气象站以测量环境参数，并将采集的数据发送到地面站，地面站通过无线数据传输模块将环境参数、施药控制参数和控制指令发送至植保无人机上的机载施药控制器；同时飞行控制器测量植保无人机的实时地理信息参数和飞行参数，并将采集的数据实时发送到机载施药控制器；机载施药控制器结合飞行参数、环境参数、施药控制参数和控制指令进行自主程序决策，对微型隔膜泵和两个离心雾化盘喷头进行独立控制，从而智能控制植保无人机的药液流量、雾滴直径和喷幅参数。本发明保证了作业区域农药定量且全覆盖均匀喷洒，避免了农药“重喷”“漏喷”现象，改善施药质量，保证对农田病虫害的有效防治。
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公开(公告)号：CN105882973B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201610362703.8
申请日：2016-05-26
Applicant: 中国农业大学
IPC: B64D1/18
Abstract: 本发明涉及一种弹性内腔式植保无人机防震荡药箱。在注水口内固定有单向阀，出水口处设有球阀，储液囊连接于单向阀和球阀之间。储液囊具有弹性和防腐蚀性，其与药箱之间的空隙中填充有弹性材料，所述弹性材料在储液囊填充药液膨胀时被压缩，在储液囊减少药液收缩时膨胀，使药箱与储液囊的空隙中始终充满弹性材料，同时储液囊的内壁始终紧贴药液，保证植保无人机晃动时，储液囊在药箱体中的位置始终保持不变。本发明使植保无人机在施药过程中，随着药液的减少，防震荡药箱的整体重心只会在纵向变化，而不会在横向变化，大大提升了药箱整体的稳定性，从根本上解决了植保无人机施药过程中由于药箱药液的震荡而造成的飞行稳定性变差的问题。
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公开(公告)号：CN106942015A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710172184.3
申请日：2017-03-22
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01G23/10
Abstract: 本发明涉及天然橡胶采收机械技术领域，尤其是涉及一种挠性仿形割胶装置，包括电机安装板(1)、横梁(11)、仿形固定架(9)、导向轮(7)、伸缩弹簧(8)、主动轮(2)、电机(3)、从动轮(10)、摆动杆(52)、张紧轮(51)、扭力弹簧(18)和挠性部件(4)；仿形固定架(9)与横梁(11)固接；导向轮7安装在导向轮支杆(71)的前端，多个导向轮(7)相对、形成容纳橡胶树干的开口；挠性部件(4)套在主动轮(2)、张紧轮(51)和从动轮(10)上；所述横梁(11)、主动轮(2)、张紧轮(51)、从动轮(10)和仿形固定架(9)位于同一水平面。该挠性仿形割胶装置有效地降低了操作者的劳动强度和技术难度。
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公开(公告)号：CN106922238A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710290804.3
申请日：2017-04-28
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01B76/00
CPC classification number: A01B76/00
Abstract: 本发明属于现代农业装备技术领域，特别涉及一种智能自动对行装置，该装置包括横梁(2)、相机安装盒(1)、对行机构(3)、机具挂接机构(4)、控制箱(5)和控制系统，对行机构(3)包括定子(6)和动子(7)；定子(6)包括上导轨(61)、中导轨(62)、下导轨(63)、端板(64)、液压缸安装板(65)和挡板(66)，动子(7)包括主板(73)、上板(71)、中板(72)和下板(74)，上板(71)的上端面布置上复合轴承，中板(72)的前端面布置中复合轴承，下板(73)的上端面布置下复合轴承，上复合轴承设置在上导轨(61)的导轨槽内，中复合轴承设置在中导轨(62)的导轨槽内，下复合轴承设置在下导轨(63)的导轨槽内。
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