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公开(公告)号：CN109520505B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN201811466483.9
申请日：2018-12-03
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种自主导航拓扑地图生成方法，属于地面无人平台自主导航技术领域。该方法首先进行轨迹点采集形成包含经纬度信息的轨迹点序列文件；然后选取应用场地的参考位置，作为界面显示、加载背景地图的依据；其次导入轨迹点，通过坐标变换显示在界面中；再选择拓扑地图生成模式并利用路点操作制作拓扑地图；最后按路点标注顺序生成拓扑地图并保存。本发明能够针对实时采集的定位信息，快速设计自主导航拓扑地图；同时方便修改和优化路线，有助于实现如机场调度、园区巡逻等特定场景下的自主导航实际应用。
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公开(公告)号：CN109799814B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201811636490.9
申请日：2018-12-29
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于运动学模型的履带无人车辆轨迹跟踪控制器设计方法，车辆控制技术领域。该方法首先根据考虑滑移的履带车辆运动学模型建立状态空间方程，然后根据设定的目标函数进行标准二次型转化；最后在下一个控制周期T内系统通过目标函数的优化过程计算出新的控制序列，反复进行滚动优化，从而实现轨迹跟踪控制。本发明的方法建立的控制器对连续和离散点路径都具有良好的跟踪能力，特别是在低速跟踪过程中，行驶速度稳定在期望速度附近，直线跟踪稳态误差趋近于0，行驶轨迹平顺。
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公开(公告)号：CN112269965A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202010797068.2
申请日：2020-08-10
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G06F17/11 , G06F30/20 , G06F111/04
摘要： 本发明提供一种非完整约束条件下的连续曲率路径优化方法，该方法构造出来的平滑曲线满足非完整约束条件、曲率连续、存在解析解便于实时计算，有助于提高路径跟踪控制的精度。具体步骤包括：依据车辆转向能力约束确定可行驶的最大曲率；从原始路径上起始点开始按序选取三个路径点；构造两段参数化的三阶Bezier曲线，确定参数值以满足曲率连续和最大值受限双重约束条件；依据参数化方程计算平滑曲线上各点的曲率；对平滑曲线进行非均匀离散化，获取平滑后的目标路径点；重复上述步骤完成对全局路径点的平滑处理；检查平滑曲线与原路径点的拟合匹配情况，并与障碍地图进行碰撞检测。由此，最终得到的优化路径兼顾了无人车辆行驶控制的可通过性和平顺性。
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公开(公告)号：CN112000090A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010632409.0
申请日：2020-07-03
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种用于非结构化道路的轨迹队列管理方法，属于无人驾驶自动控制技术领域。该方法包括如下步骤：预处理阶段，对全局规划模块下发的一系列顺序连接任务点的原始路径点进行平滑处理得到目标路径；读取定位模块的无人车辆自身GPS位置及航向角，进行局部增量式和全局相结合的混合式路网匹配确定最近关联线段；依据最近关联线段和行驶方向，存储和下发目标路段的一串路点；依据预瞄距离，最终计算得到车辆当前位姿与目标跟踪点的之间的方位角偏差和横向角偏差，并下发给底层路径跟踪控制模块。本发明提出的计算方法和流程能够有效实现无人车辆自主行驶任务下的轨迹队列管理，算法计算量小、实用性高。
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公开(公告)号：CN114235433B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202111347132.8
申请日：2021-11-15
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G01M17/007
摘要： 本发明提供一种轮毂电驱动混合动力无人车台架试验方法，通过对轮毂电驱动混合动力无人车的整车台架试验流程进行设计，能够有效指导轮毂电驱动混合动力无人车的台架试验，加快新车调试进度。该台架试验方法用于在轮毂电驱动混合动力无人车装车完成后，对无人车依次进行如下测试：低压上、下电功能测试；整车总线功能测试；高压上、下电功能测试；底盘控制使能功能测试；近程遥控行驶功能测试；自动驻车功能测试；紧急停车功能测试；驱动装置散热控制功能测试；混合动力控制功能测试；灯光、喇叭控制功能测试；车姿系统控制功能测试；整车驱动控制功能测试；无人车最大行驶速度测试；无人车最大续驶里程测试。
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公开(公告)号：CN112506183B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011214744.5
申请日：2020-11-04
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供一种分布式驱动无人车辆路径跟踪控制方法及系统，采用直接由偏差控制映射到复合转向控制量的横向控制方案，简单直观；采用的组合反馈控制算法既能确保控制响应的稳定性、控制精度以及闭环回路响应带宽，同时也便于工程实现与参数调节；同时在纵向上充分通过多轮独立力矩分配、复合制动等充分发挥分布式独立可控的动力学特点。该路径跟踪控制包括：横向控制量的计算、纵向控制量的计算、横/纵向控制量映射到底层执行机构中的转矩分配以及横/纵向控制量映射到底层执行机构中的复合制动力矩分配；其中横向控制量指转向角，纵向控制量为驱动控制量或制动控制量。
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公开(公告)号：CN112238899B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202011110252.1
申请日：2020-10-16
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明属于单纵臂悬架技术领域，具体涉及一种单纵臂独立悬架主销后倾角的调整机构，包括单纵臂、驱动电机总成、单纵臂摆角用编码器、转向节和转向节过渡支架等。驱动电机总成的电机外壳跟单纵臂固连，其电机输出轴跟转向节过渡支架固连，根据单纵臂相对车架摆角大小，驱动电机总成的电机输出轴带动转向节过渡支架、转向节、轮毂电机外壳一起回转一定的角度，以保证各种工况下转向轮对不同主销后倾角的需求。本发明采用的机构可以精确地、独立地、实时地调整单纵臂独立悬架转向轮的主销后倾角，一体化程度高，解决了单纵臂独立悬架主销后倾角变化比较大且只能在设计时确定初值的缺点，对单纵臂独立悬架的应用和研发具有重要借鉴意义。
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公开(公告)号：CN112238899A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202011110252.1
申请日：2020-10-16
申请人： 中国北方车辆研究所
摘要： 本发明属于单纵臂悬架技术领域，具体涉及一种单纵臂独立悬架主销后倾角的调整机构，包括单纵臂、驱动电机总成、单纵臂摆角用编码器、转向节和转向节过渡支架等。驱动电机总成的电机外壳跟单纵臂固连，其电机输出轴跟转向节过渡支架固连，根据单纵臂相对车架摆角大小，驱动电机总成的电机输出轴带动转向节过渡支架、转向节、轮毂电机外壳一起回转一定的角度，以保证各种工况下转向轮对不同主销后倾角的需求。本发明采用的机构可以精确地、独立地、实时地调整单纵臂独立悬架转向轮的主销后倾角，一体化程度高，解决了单纵臂独立悬架主销后倾角变化比较大且只能在设计时确定初值的缺点，对单纵臂独立悬架的应用和研发具有重要借鉴意义。
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公开(公告)号：CN109799814A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201811636490.9
申请日：2018-12-29
申请人： 中国北方车辆研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于运动学模型的履带无人车辆轨迹跟踪控制器设计方法，车辆控制技术领域。该方法首先根据考虑滑移的履带车辆运动学模型建立状态空间方程，然后根据设定的目标函数进行标准二次型转化；最后在下一个控制周期T内系统通过目标函数的优化过程计算出新的控制序列，反复进行滚动优化，从而实现轨迹跟踪控制。本发明的方法建立的控制器对连续和离散点路径都具有良好的跟踪能力，特别是在低速跟踪过程中，行驶速度稳定在期望速度附近，直线跟踪稳态误差趋近于0，行驶轨迹平顺。
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