公开(公告)号：CN109634316B

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN201811457249.X

申请日：2018-11-30

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 沈飞 ,  苏虎 ,  张正涛 ,  徐德 ,  张峰 ,  杨化彬 ,  史亚莉

IPC: G05D17/02

Abstract: 本发明属于微装配领域，具体涉及了一种基于主动约束状态多维微力及力矩控制方法、系统、装置，旨在为了解决微器件的高精度装配过程中容易损坏的问题。本发明的方法包括：将微型轴零件和微型孔零件调整至主动约束状态；利用渐进式插入控制方法控制微型孔零件运动使微型轴零件插入微型孔零件；获取微型孔零件和微型轴零件间的力、力矩信息；通过主动约束状态控制方法调整微型孔零件的位置，主动柔顺控制方法调整微型轴零件的姿态，使得微型孔零件和微型轴零件间力和力矩一直处于阈值范围内，直至完成整微型孔零件和微型轴零件的装配。本发明有效避免微器件装配中的卡阻现象，可实现微器件的高精度无损装配，具有重要的应用意义。

公开(公告)号：CN109634316A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201811457249.X

申请日：2018-11-30

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 沈飞 ,  苏虎 ,  张正涛 ,  徐德 ,  张峰 ,  杨化彬 ,  史亚莉

IPC: G05D17/02

Abstract: 本发明属于微装配领域，具体涉及了一种基于主动约束状态多维微力及力矩控制方法、系统、装置，旨在为了解决微器件的高精度装配过程中容易损坏的问题。本发明的方法包括：将微型轴零件和微型孔零件调整至主动约束状态；利用渐进式插入控制方法控制微型孔零件运动使微型轴零件插入微型孔零件；获取微型孔零件和微型轴零件间的力、力矩信息；通过主动约束状态控制方法调整微型孔零件的位置，主动柔顺控制方法调整微型轴零件的姿态，使得微型孔零件和微型轴零件间力和力矩一直处于阈值范围内，直至完成整微型孔零件和微型轴零件的装配。本发明有效避免微器件装配中的卡阻现象，可实现微器件的高精度无损装配，具有重要的应用意义。

公开(公告)号：CN206235776U

公开(公告)日：2017-06-09

申请号：CN201621185771.3

申请日：2016-10-28

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院

Inventor： 杨化彬 ,  张正涛 ,  沈飞 ,  张武杰 ,  张磊 ,  史亚莉 ,  苏虎 ,  徐德

IPC: G02B23/24

Abstract: 本实用新型属于自动化检测技术领域，具体提供一种包含内窥镜套件的工业内窥镜检测系统。本实用新型旨在解决内窥镜如何直接应用于工业自动化检测装备或自动化生产线以及如何长期稳定地在工业设备内持续获取清晰图像的问题。本实用新型的内窥镜套件主要包括内窥镜、设置于内窥镜一端的相机、用于固定相机的U型支架和与U型支架可滑动连接的调整支架，U型支架能够沿设置在其底部的滑轨在内窥镜的长度方向上滑动，调整支架设置有与内窥镜可滑动连接的安装位，使得调整支架能够沿内窥镜的长度方向滑动，并因此调节内窥镜伸出调整支架的长度。本实用新型的工业内窥镜检测系统能够直接应用于工业自动化检测装备或自动化生产线并能长期稳定地在工业设备内持续获取清晰图像。