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公开(公告)号：CN113409466B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110763557.0
申请日：2021-07-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T17/20 , G06T7/33 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06V10/774
Abstract: 本发明属于生物医学分子影像领域，具体涉及一种基于GCN残差连接网络的激发荧光断层成像方法、系统、设备，旨在解决传统基于光子传播模型进行FMT重建时出现的模型精度下降，重建精度下降，重建速度慢的问题。本方法包括对分割后的生物体的CT影像数据网格化，并进行图结构建模；对体内光源在生物体体内的光子传播过程进行仿真，得到生物体表面和内部的荧光分布，作为光源样本并扩充；构建第一节点集合；将扩充后的光源样本、第一节点集合中的各节点输入深度学习网络模型，对模型进行训练；利用训练好的深度学习网络模型对生物体进行激发荧光断层重建。本发明实现了高重建质量、高重建速度的激发荧光断层成像。
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公开(公告)号：CN111079936B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN201911077089.0
申请日：2019-11-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下作业机器人自主控制领域，具体涉及一种基于强化学习的波动鳍推进水下作业机器人追踪控制方法、系统、装置，旨在解决Actor网络在训练过程中收敛性和稳定性较差，导致目标追踪精度较低的问题。本系统方法包括获取t时刻水下作业机器人的系统状态信息及待跟踪目标在水下作业机器人随体坐标系下的位姿信息，构建马尔科夫决策过程的状态信息st；基于st，通过Actor‑Critic强化学习模型中的Actor网络获取波动鳍的波动频率at；基于at对水下作业机器人的波动鳍进行控制，令t＝t+1，进行循环。本发明通过PID控制器监督Actor网络训练，提升了网络的稳定性和收敛性，提高了目标追踪的精度。
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公开(公告)号：CN115576430A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211402904.8
申请日：2022-11-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中科南京人工智能创新研究院
Abstract: 本发明提供一种脑电通讯方法、系统和电子设备，本发明涉及通讯技术领域。该方法包括：接收用户的脑电信号，所述脑电信号包括SSVEP信号和眼电信号；通过对所述脑电信号进行处理获得文字解码结果和情感解码结果；将所述文字解码结果和所述情感解码结果整合为语音信息；输出所述语音信息。该方法提供了一种富有情感的通讯交流方式。
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公开(公告)号：CN112947502B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110241481.5
申请日：2021-03-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种柔性仿生蹼水下运动控制方法及系统，所述控制方法包括获取在不同时刻下的柔性仿生蹼的根部转动的角度、升力系数和阻力系数；基于各时刻下的角度、升力系数和阻力系数，建立所述柔性仿生蹼的动力学模型；基于所述柔性仿生蹼的形状及当前流场区域，对所述柔性仿生蹼进行拍动运动的仿真实验，确定仿真数据；基于所述柔性仿生蹼的动力学模型，根据所述仿真数据，预测所述柔性仿生蹼在当前流场区域下各时刻拍动运动产生的推进力；所述推进力用于使所述柔性仿生蹼在水中稳定行进，从而提高水下机器人的推进效率。
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公开(公告)号：CN109048901B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201810940541.0
申请日：2018-08-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体提供了一种基于虚拟摩擦力的牵引示教轨迹规划方法及装置，旨在解决如何提高工业机器人示教轨迹准确性的技术问题。为此目的，本发明提供的基于虚拟摩擦力的牵引示教轨迹规划方法主要包括下列步骤：首先，对机器人牵引力和预设的虚拟摩擦力进行比较并且根据比较结果计算机器人的运动加速度。然后，根据运动加速度获取相应的运动速度和运动位置。最后，利用逆运动学算法并且根据运动速度和运动位置生成机器人的期望轨迹。基于上述步骤，通过机器人牵引力和虚拟摩擦力共同作用产生运动加速度并且在一定的运动学约束和人机协作安全操作范围内规划示教轨迹，保证了牵引示教的准确性和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106708069B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201710039881.1
申请日：2017-01-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种水下移动作业机器人的协调规划与控制方法。该方法包括：通过动态追踪微分器，实时规划当前期望的速度与状态；用迭代任务优先方法，将笛卡尔空间的任务规划转化到随体坐标系和各关节坐标系的速度与加速度规划；根据速度与加速度规划，利用动力学方法来控制潜器和作业臂，从而使得水下移动作业机器人进行巡游与作业。本发明实例采用动态追踪微分器，实施规划当前各任务的期望速度与期望状态，然后，采用状态观测器，估计当前任务状态与速度，并反馈至控制输入，最后通过鲁棒的迭代任务优先方法实现闭环控制，提高了水下移动作业机器人的自主化水平，最终解决了如何实现水下移动作业机器人全自主巡游与作业的技术问题。
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公开(公告)号：CN110220671A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910560149.8
申请日：2019-06-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种推进器测试平台，具体提供一种水下仿生推进器测试平台。为了测试水下仿生推进器在横向和纵向上的推进力，本发明提出的水下仿生推进器测试平台包括固定支架、力测量模块和运动台，运动台设置于所述固定支架上，用于外接水下仿生推进器；在水下仿生推进器的推进力作用下，运动台能够在固定支架的横向和/或纵向移动；在运动台移动的过程中，力测量模块用于测量水下仿生推进器的横向和/或纵向的推进力。本发明不仅可以测量水下仿生推进器的横向推进力和纵向推进力，通过设置相应的模块还可以清楚地记录水下仿生推进器的输入功率以及在不同输入功率下对应的横向推进力和纵向推进力，为后续具体分析提供更精确、全面的数据支持。
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公开(公告)号：CN106708069A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710039881.1
申请日：2017-01-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种水下移动作业机器人的协调规划与控制方法。该方法包括：通过动态追踪微分器，实时规划当前期望的速度与状态；用迭代任务优先方法，将笛卡尔空间的任务规划转化到随体坐标系和各关节坐标系的速度与加速度规划；根据速度与加速度规划，利用动力学方法来控制潜器和作业臂，从而使得水下移动作业机器人进行巡游与作业。本发明实例采用动态追踪微分器，实施规划当前各任务的期望速度与期望状态，然后，采用状态观测器，估计当前任务状态与速度，并反馈至控制输入，最后通过鲁棒的迭代任务优先方法实现闭环控制，提高了水下移动作业机器人的自主化水平，最终解决了如何实现水下移动作业机器人全自主巡游与作业的技术问题。
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公开(公告)号：CN119692096A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411654880.4
申请日：2024-11-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F30/23 , G06F30/15 , G06F30/28 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 本发明提供一种仿鱼波动水下机器人的有限元建模方法、装置及存储介质。该仿鱼波动水下机器人的有限元建模方法包括：对仿鱼波动水下机器人的舱体和机械臂进行三维建模；利用动网格方法获取建模得到的仿鱼波动水下机器人对应的网格、所述仿鱼波动水下机器人的波动鳍对应的网格以及所述仿鱼波动水下机器人的周围流体对应的网格；所述网格用于模拟由所述波动鳍运动产生的流体动力学效应。本发明提供的仿鱼波动水下机器人的有限元建模方法、装置及存储介质，可为仿鱼波动水下机器人在流体中艇臂协同作业进行仿真模拟，能测试并记录流场变化、舱体受力情况以及波动鳍运动产生动力情况，提高了复杂环境中作用于水下机器人的水动力模拟的准确性。
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公开(公告)号：CN119079595A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411262038.6
申请日：2024-09-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及货运装载技术领域，公开了一种货运装载方法及装置，本发明配置用于堆叠同一类型货物的码垛块的多种规格组合结果；从多种规格组合结果中选取码垛块的目标堆叠规格；基于优化后的货物摆放模型，通过智能叉车设备将按照目标堆叠规格堆叠成码垛块的同一类型的货物装载至目标货车中。因此，本发明在考虑智能叉车设备的码垛块堆叠规格后，且基于优化后的货物摆放模型装载货物，能够充分利用智能叉车设备的装载空间，进而降低智能叉车设备的运载次数，以满足大量的货物装载需求。
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