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公开(公告)号：CN116796223A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310603558.8
申请日：2023-05-25
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明提供一种脑电信号解码方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取待解码脑电数据；对待解码脑电数据进行通道压缩，得到压缩脑电数据；基于策略模型，对压缩脑电数据进行策略选择，得到待解码脑电数据的压缩策略和对应的解码模型轻量化策略；基于压缩策略对待解码脑电数据进行压缩，得到目标压缩数据，并基于解码模型轻量化策略所选择的目标解码模型对所述目标压缩数据进行意图解码，得到意图解码结果。本发明提供的方法、装置、电子设备及存储介质，通过待解码脑电数据压缩和解码模型轻量化，降低了脑电解码所需的计算量，提高了解码模型的解码效率，为在许多资源有限的终端(例如康复机器人)上的部署带来了可能。
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公开(公告)号：CN114831857A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210282170.8
申请日：2022-03-21
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明提供一种下肢外骨骼机器人，包括踏板部件、踝关节部件、小腿杆部件、膝关节部件、大腿杆部件、髋关节部件、背板部件和鲍登线；踏板部件用于检测足底压力；踝关节部件用于连接踏板部件和小腿杆部件；小腿杆部件用于固定用户的小腿；膝关节部件用于连接小腿杆部件和大腿杆部件；大腿杆部件用于固定用户的大腿；髋关节部件位于背板部件和大腿杆部件之间；背板部件内设置有驱动组件；鲍登线的一端与驱动组件连接，鲍登线的另一端分别与踝关节部件、膝关节部件和髋关节部件连接。本发明实现了将动力单元集中在下肢外骨骼机器人的上部，结构更加的紧凑，使得用户的腿部可以更好的与下肢外骨骼机器人贴合，便于用户的穿戴使用。
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公开(公告)号：CN112998855A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110430755.5
申请日：2021-04-21
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种颅骨手术机器人系统及方法，为了解决现有技术中颅骨手术需要先进行画线标记，再进行临床手术的问题，本发明提供一种颅骨手术机器人系统通过控制调姿模块调整画笔/铣刀运动使得其具有两个移动自由度和两个旋转自由度，同时在颅骨模型处增加一个移动自由度和一个旋转自由度，以使得画笔/铣刀基于切割路线对固定在承载模块上的颅骨模型进行标记。本发明可以在以x、y、z轴为坐标轴的空间直角坐标系中的有效的行程内任意移动以完成对颅骨模型外表面的任一点的画线打点等操作使画笔/铣刀的轴线指向颅骨球面的中心，保证线路的精确性。
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公开(公告)号：CN112274865A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011196774.8
申请日：2020-10-30
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明属于控制技术领域，具体涉及了一种下肢康复机器人的按需辅助自适应控制方法和系统，旨在解决现有的康复机器人控制方法无法针对用户出现的积极性变化和恢复效果变化自适应地调节训练任务，并且无法防范用户患肢二次受伤的问题。本发明包括：获取并执行预设的训练任务，并实时读取执行任务过程中用户对下肢康复机器人的主动交互力将所述主动交互力转换为切向力，并设置切向力的有效范围；将所述切向力转化为下肢康复机器人的角频率调整量，并基于切向力调整切向调节速度、法向调节速度和阻尼系数。本发明实现对用户康复训练的按需辅助，使得康复机器人的辅助效果更佳，真正的由用户主导，提高了康复效果。
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公开(公告)号：CN110960395B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201911276720.X
申请日：2019-12-12
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼式上肢康复机器人，旨在解决现有技术中上肢康复机器人使用有安全风险，舒适性差，不方便同时施加其他治疗手段的问题。本发明提供一种外骨骼式上肢康复机器人，其包括依次连接的肩关节训练模块、肘关节训练模块、腕关节训练模块，功能全面，能够主动康复训练和被动康复训练，适合各类上肢运动功能障碍的患者使用。本发明基于人体生理学的结构设计，多个关节固定部均可自由调节，能够满足不同上肢长度的患者需求。在使用过程中本发明始终设置于人体下方，对周边环境无干涉，保证安全性的同时提升使用舒适度，本发明在使用过程中同时可以施加手法、电、磁等物理治疗进行辅助康复训练，实用性强。
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公开(公告)号：CN111297629A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010114859.0
申请日：2020-02-25
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了模拟上下楼梯的康复训练方法，属于下肢运动损伤康复治疗的技术领域，旨在增加康复训练的多样性，提高患者训练效率和环境适应能力。该方法由两条机械腿与人腿相对固定并带动人腿运动以模拟上下楼梯时人腿的动作，机械腿的运动是基于腿部运动模型进行的；在人腿运动的同时，通过背板与人体相对固定并带通人体上下移动以模拟上下楼梯时人体重心位置的变化。为了实现该方法，本发明还公开了一种下肢康复机器人。
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公开(公告)号：CN110967972A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911283241.0
申请日：2019-12-13
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G05B13/02
摘要： 本发明属于康复机器人技术领域，具体涉及一种基于径向基函数神经网络的康复机器人自适应控制方法、系统、装置，旨在解决康复机器人无法根据人的运动能力提供最优的辅助力的问题。本系统包括获取机器人末端手柄t时刻的位置及运动速度，作为第一位置、第一运动速度；获取t时刻机器人末端手柄的期望位置和运动速度，计算其与第一位置、第一运动速度的误差，作为第一位置误差、运动速度误差；基于第一位置误差、运动速度误差，获取滑动变量；通过预设的自适应算法获取自适应控制率,并结合预设的控制周期，更新权重向量；通过自适应控制器计算机器人末端手柄需要施加的辅助力。本发明能根据人的运动能力，通过预构建的自适应控制器获取最优辅助力。
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公开(公告)号：CN106361539B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201610860704.5
申请日：2016-09-28
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明公开了一种三自由度腕关节康复机器人及其系统。所述机器人包括：基座承重机构、绞盘传动和半圆弧导轨滑块机构、横梁支架机构、转盘传动机构；所述基座承重机构用于支撑整个三自由度腕关节康复机器人；所述绞盘传动和半圆弧导轨滑块机构通过第一电机输出轴的旋转运动带动手托与连接板的摆动，从而带动手腕实现旋内旋外运动；所述横梁支架机构用于支撑固定转盘传动机构，并在第二电机的带动下实现手腕的桡偏尺偏运动；所述转盘传动机构用于将第三电机输出轴的旋转传递至手柄的旋转，从而实现手腕的掌屈背伸运动，本发明能同时实现对患者三个自由度的康复训练，并利用虚拟现实环境所提供的视觉反馈来调动患者参与康复训练的积极性。
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公开(公告)号：CN105771182B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201610317761.9
申请日：2016-05-13
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： A63B23/035 , A63B24/00 , A61H1/02 , A61B5/0488
摘要： 本发明公开了一种基于表面肌电信号的康复机器人主动训练控制方法和装置，可以用于各类具有表面肌电信号采集功能的上肢或下肢康复机器人中，在康复训练过程中，首先从两块对应肌肉中采集表面肌电信号，利用频率跟踪算法实时提取表面肌电信号中的频率及相位等患者主动运动模式信息，根据相位信息生成机器人的参考训练轨迹，根据实际运动误差控制机器人的输出扭矩，辅助患者完成康复训练任务。本发明仅使用双通道表面肌电信号实现康复机器人多关节主动训练，采集处理方便，能够实现对被试者主动运动意图的实时监测和康复机器人的主动康复训练，提高康复训练效率。
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公开(公告)号：CN104363982B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201480000563.9
申请日：2014-07-15
申请人： 中国科学院自动化研究所
CPC分类号： A61H1/00 , A61H1/02 , A61H1/0274 , A61H2201/0176 , A61H2201/14 , A61H2201/1635 , A61H2201/1659 , A61H2201/5007 , A61H2201/5028 , A61H2201/5038 , A61H2201/5043 , A61H2201/5061 , A63B21/00178 , A63B21/00192 , A63B21/005 , A63B21/0051 , A63B21/0058 , A63B21/159 , A63B21/4035 , A63B21/4047 , A63B23/03525 , A63B23/03541 , A63B23/12 , A63B23/1209 , A63B24/0087 , A63B71/0622 , A63B2024/0093 , A63B2071/0647 , A63B2071/065 , A63B2071/0655 , A63B2220/51 , A63B2220/54 , A63B2225/107 , G09B5/02
摘要： 本发明涉及一种上肢康复机器人系统，所述系统包括计算机和康复机器人；所述计算机用于与所述康复机器人进行信息交互，记录训练信息，向所述康复机器人发送控制指令；并显示虚拟训练环境，提供康复训练视觉反馈，以及显示控制界面和康复训练信息；所述康复机器人作为系统执行机构，与所述计算机相连接，用于接收所述计算机控制指令，完成运动控制和末端力量输出，同时向所述计算机发送传感器数据。本发明上肢康复机器人系统，可以提供多种方式的上肢康复主被动训练，能够提高患者的训练积极性，提高康复的效率。
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