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公开(公告)号：CN117681893A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410148923.5
申请日：2024-02-02
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明提供一种面向矿区场景的自动驾驶数据构建方法和装置，应用于自动驾驶技术领域。该方法包括：在满足预设触发条件的情况下，采集矿区场景的第一数据，所述第一数据包括以下至少一项：困难感知场景数据、异常分布数据、稀缺类数据；对所述第一数据进行目标处理，得到第二数据，所述目标处理包括无效数据过滤处理、数据切分处理、时间同步处理以及数据解析处理；确定所述第二数据的类别标签，并将添加了类别标签的所述第二数据确定为有效自动驾驶数据；其中，所述类别标签包括场景标签、障碍物标签以及环境标签。
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公开(公告)号：CN117681892A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410148918.4
申请日：2024-02-02
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明提供一种面向矿区场景的自动驾驶数据选择方法和装置，应用于自动化驾驶技术领域。该方法包括：根据数据选择元素库获取第一训练数据，第一训练数据包括数据选择元素库中所有元素类别下的元素；基于第一训练数据对矿区感知模型进行训练，并通过评测矿区感知模型在各个场景下感知结果的准确度，确定矿区感知模型的困难感知场景；根据数据选择元素库获取困难感知场景下的第二训练数据，并基于第二训练数据对矿区感知模型进行训练。
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公开(公告)号：CN116331224A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310144379.2
申请日：2023-02-17
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明提供一种无人矿车行驶状态检测方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：确定无人矿车所处的目标行驶路况；在目标行驶路况为坡道路况的情况下，基于无人矿车的车辆状态数据，执行第一异常检测任务，获取第一检测结果；和/或，在目标行驶路况为泥洼路况的情况下，基于无人矿车的车辆状态数据，执行第二异常检测任务，获取第二检测结果；第一异常检测任务包括溜车检测子任务和/或超速检测子任务；第二异常检测任务包括打滑检测子任务和/或偏离检测子任务。通过针对不同路况，采用与路况相适应的检测方式，检测结果能够表示无人矿车在对应路况下是否存在异常风险以及是否已处于异常状态，实现有效地保障无人矿车行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN112766597B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202110126791.2
申请日：2021-01-29
申请人： 中国科学院自动化研究所 , 东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
IPC分类号： G06Q10/04 , G06Q50/30 , G06F16/9537 , G06V40/10 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及城市公交管理技术领域，具体涉及一种公交客流预测方法及系统，旨在提升公交客流量预测的准确性。本发明的公交客流预测方法包括：通过LSTM来提取历史公交客流数据的时间特征；并利用注意力机制对不同时间步上提取到的时间特征进行赋权；使用分时图卷积方法来分析不同时段下公交线路间的空间依赖性；根据预测时段选择不同的关系矩阵，根据赋权后的时间特征，通过谱图卷积方式提取相关公交线路的时空间特征；将时空间特征与天气、节假日信息等外部环境信息进行融合，得到预测结果。本发明可以有效提升公交客流预测精度，并加快学习速率。
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公开(公告)号：CN113011430B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202110309423.1
申请日：2021-03-23
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种大规模点云语义分割方法及系统，所述语义分割方法包括：提取待识别点云的逐点特征，所述待识别点云由多个待识别点构成；基于各待识别点的点云空间信息，将各逐点特征逐步编码，得到对应的点云特征；将各点云特征逐步解码，得到对应的解码特征；根据各解码特征，基于语义分割网络模型，确定所述待识别3D点云的语义分割预测结果。本发明提取待识别点云的逐点特征，从大规模点云信息中提取更有效的空间特征，基于各待识别点的点云空间信息，将各逐点特征逐步编码，得到点云特征，进一步解码，得到解码特征，根据解码特征，确定所述待识别3D点云的语义分割预测结果，以获取周围空间环境的语义信息，从而提高语义分割精度。
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公开(公告)号：CN113400652B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202110685044.2
申请日：2019-07-11
申请人： 中国科学院自动化研究所 , 东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
IPC分类号： B29C64/393 , B33Y50/02
摘要： 本发明属于3D打印设备技术领域，具体涉及一种基于振动信号的3D打印机监测与诊断知识库装置、系统，旨在为了解决在3D打印设备异常工作状态早期无法识别异常状态，从而导致严重故障对设备造成不可修复的损害的问题。本发明包括通过振动传感器采集3D打印设备运行时预设部件的振动信号；将所采集到的各预设部件振动信号由模拟信号转换为数字信号并提取时频信息数据；基于时频信息数据，通过比对分析模型获取预设部件的工作状态类型；存储3D打印设备新增样本和初始样本。本发明在异常工作状态早期进行状态识别和打印设备停机保护，避免了严重故障对设备造成不可修复的损害；并在故障发生时及时判别故障类别和故障发生位置。
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公开(公告)号：CN113306574B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110727235.0
申请日：2021-06-29
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： B60W60/00 , B60W30/095 , B60W30/16 , B60W40/00
摘要： 本发明属于自动驾驶领域，具体涉及了一种自动驾驶路权归属决策方法、系统及设备，本发明通过确定与目标车辆发生冲突的第一潜在冲突车辆和潜在冲突区域；并计算是否可以避免在潜在冲突区域内碰撞；若可以避免，则判断目标车辆是否通过潜在冲突区域；若未通过潜在冲突区域，则判断目标车辆是否让路；若让路，则计算当前时刻目标车辆与第一潜在冲突车辆之间的相对距离是否小于当前速度下两车的安全距离；若小于，则向目标车辆的执行机构发送减速指令；若大于，则向目标车辆的执行机构发送跟车指令。本发明从路权的角度出发，通过检测潜在冲突的可能性，并基于规则消除此类冲突，从而指导自动驾驶汽车选择合适的行为以避免碰撞事故。
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公开(公告)号：CN115238963A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210723890.3
申请日：2022-06-23
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明提供一种交通预测方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：确定历史交通数据和历史交通数据的缺失位置矩阵；将历史交通数据和缺失位置矩阵输入至预测补全模型中，得到预测补全模型输出的预测结果；预测补全模型在初始模型中数据补全模块的权重参数的基础上，应用样本数据、样本缺失数据、样本数据期望值和样本缺失位置矩阵，对初始模型进行训练得到的；初始模型中数据补全模块的权重参数是基于样本数据、样本缺失数据和样本缺失位置矩阵预训练得到的，本发明提供的方法实现了预测模型中的预测模块和数据补全模块之间的信息交互，完成了端到端的预测，在提高即时性的同时，提高了预测结果的准确性。
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公开(公告)号：CN115147692A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210652975.7
申请日：2022-06-08
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明提供一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：基于待检测的点云数据确定前景图和俯视图；对所述前景图进行特征提取，得到所述点云数据的语义特征；对所述俯视图进行二维网格划分，并基于划分所得的二维网格确定所述点云数据的几何特征；基于所述点云数据的语义特征和几何特征，进行目标检测。本发明提供的目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，融合了点云数据的语义特征和几何特征，补充了丰富的特征信息，提高了目标检测的精度和准确率。
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公开(公告)号：CN112818137B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110416650.4
申请日：2021-04-19
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明提供一种基于实体对齐的多源异构知识图谱协同推理方法及装置，所述方法包括：基于待推理实体对，以及待推理实体对的查询关系，确定查询关系的等价关系路径；将各等价关系路径对应的特征向量输入至关系推理模型，得到查询关系对应的推理结果。本发明中用于训练关系推理模型的正样本三元组是从多个知识图谱中获取的，同时等价关系路径包括跨知识图谱的等价关系路径，实现了不同知识图谱之间的连通，从而关系推理模型能够学习多个知识图谱中的语义信息，避免传统方法中针对单一知识图谱进行知识推理造成推理精度较低的问题。
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