公开(公告)号：CN210019643U

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201822126807.6

申请日：2018-12-18

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 储雨奕 ,  郭凯 ,  刘永峰 ,  贾朋飞 ,  张莹莹 ,  赵莎莎 ,  刘斌 ,  顾国刚 ,  杨洪波

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/34 ,  B25J11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种基于弧形导轨RCM机构的穿刺机器人的进针装置，包括弧形导轨、设置在所述弧形导轨上的进针机构、用于驱动所述进针机构在所述弧形导轨上沿弧形滑动的弧形运动驱动机构及用于驱动所述弧形导轨做旋转运动的转动驱动机构；所述弧形导轨包括导轨本体、分别设置在所述导轨本体上下两侧的上凸缘和下凸缘及设置在所述导轨本体的外滑道上的外齿部。本实用新型通过转动驱动机构带动弧形导轨及其上的整个进针机构和弧形运动驱动机构做旋转运动，通过弧形运动驱动机构带动进针机构在弧形导轨上沿弧形运动，通过两种运动的复合，使穿刺针的进针点位置固定不动，而其进针角度能实现任意调节，从而实现对进针姿态的调节。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209932968U

公开(公告)日：2020-01-14

申请号：CN201822133886.3

申请日：2018-12-18

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 储雨奕 ,  郭凯 ,  贾朋飞 ,  刘永峰 ,  张莹莹 ,  赵莎莎 ,  刘斌 ,  顾国刚 ,  杨洪波

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/34

Abstract: 本实用新型公开了一种用于微创手术穿刺机器人的弧形导轨RCM进针装置，包括弧形导轨、设置在所述弧形导轨上的进针机构、弧形运动驱动机构及转动驱动机构。本实用新型通过转动驱动机构带动弧形导轨及其上的整个进针机构和弧形运动驱动机构做旋转运动，通过弧形运动驱动机构带动进针机构在弧形导轨上沿弧形运动，通过两种运动的复合，使穿刺针的进针点位置固定不动，而其进针角度能实现任意调节，从而实现对进针姿态的调节，实现精准穿刺进针。本实用新型通过设置弹针组件，能实现穿刺针的快速进针，能减轻人体的疼痛感；而后再通过驱动组件实现平稳慢速的进针，直到病灶点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利