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公开(公告)号：CN109202460A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810235540.6
申请日：2018-03-21
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种高精度钻孔送钉装置。它包括照相测量组件、压紧组件、6D位姿反馈组件、辅助测量组件、钻孔组件和送钉组件及控制系统；本发明装置集成度高，包含测量、检测、压紧、钻孔、送钉等多个功能组件，可自动实现钻铆过程中定位、法向测量、位姿检测、姿态调整、钻孔、送钉等一系列功能，自动化程度高；本装置采用iGPS定位原理，通过6D位姿检测组件，实时检测执行器的位置与姿态，可实现更加精确的定位。
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公开(公告)号：CN108931186A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810458861.2
申请日：2018-05-15
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于交叉激光的曲面测量、基准定位方法及测量设备。曲面测量方法包括：将十字激光发射器与相机分别可调节地设置在设备主轴的两侧，使两者之间具有一定的夹角；十字激光发射器将十字激光束投影到被测曲面上，形成两条交叉激光线；相机拍摄被测曲面上的交叉激光线，获得交叉激光线的图像信息；基于图像信息，分别计算激光束轴线、相机轴线与被测曲面的法向之间的夹角；基于计算所得的夹角矢量与坐标系的三坐标关系，调整设备主轴姿态，使主轴的轴向与被测曲面的法向一致；基于激光束轴线或者相机轴线与被测曲面的法向之间的夹角，利用三角函数，计算获得主轴到被测曲面的法向距离。
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公开(公告)号：CN112815899B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202110002342.7
申请日：2021-01-04
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种飞机壁板钻铆位置和法向检测系统自标定装置，包括机座、基准板、基准板定位销、压板、压紧螺栓、压紧螺母和测距传感器；基准板包括测量靶板，测量靶板与机座同轴设置，测量靶板的外侧圆周上开设至少六个非均匀分布的第一孔，测距传感器设于机座上且用于测量测量靶板上设置的曲面或平面；本发明还涉及一种飞机壁板钻铆位置和法向检测系统自标定方法。该飞机壁板钻铆位置和法向检测系统自标定装置及方法的目的是解决配置大尺度空间精确测量设备、测量平台、基准构件产生的标定过程复杂、测量精度不稳定、成本增加、占地面积增大的问题。
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公开(公告)号：CN114524028B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202210152744.X
申请日：2022-02-18
Applicant: 中国航空制造技术研究院
IPC: B62D57/024 , G06F17/12 , G06F17/16
Abstract: 本发明涉及一种爬行机器人运动参数标定及调姿方法，爬行机器人包括外框架、内框架、执行器及支腿，多个支腿分别安装于对应的外框架、内框架上，内框架与外框架之间可沿导向方向产生相对移动，执行器可移动地安装于内框架，包括：拟合爬行机器人的外框架及内框架上表面的平面方程；拟合每个支腿的轴线方程；确定外框架及内框架上表面的平面与支腿的轴线的交点；依据交点建立框架与支腿的数学模型；依据数学模型调整爬行机器人的姿态。该爬行机器人运动参数标定及调姿方法的目的是解决爬行机器人运动参数标定时位置反馈不足、数据分析难度大的问题。
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公开(公告)号：CN112427668B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202011221868.6
申请日：2020-11-05
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种具有钻孔锪窝精度在机检测功能的钻孔执行器，包括机座单元、压紧单元、钻孔单元、旋转气缸、精度检测单元套筒及安装于精度检测单元套筒内的孔径测量单元、孔角度测量单元和锪窝深度测量单元；压紧单元用于压紧待钻孔工件且可移动地设置于机座单元上，钻孔单元及精度检测单元套筒、旋转气缸均沿垂直于钻孔主轴的轴线方向滑动设置于压紧单元上，旋转气缸用于驱动精度检测单元套筒绕自身轴线旋转，依次将孔径测量单元、孔角度测量单元和锪窝深度测量单元运送到测量轴线上。该具有钻孔锪窝精度在机检测功能的钻孔执行器的目的是解决钻孔执行器无法及时发现质量恶化趋势的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110918860B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201911231878.5
申请日：2019-12-05
Applicant: 中国航空制造技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种紧固件夹持顶紧装置，包括送钉筒，用于容纳紧固件；钉爪夹紧部，所述钉爪夹紧部与所述送钉筒连接，将所述紧固件夹紧并朝向指定的方向；推钉杆，所述推钉杆推动所述钉爪夹紧部内夹持的紧固件至第一目标位置；复位组件，所述复位组件沿所述推钉杆推动力相反的方向复位所述送钉筒至初始的位置；驱动装置固定座，所述送钉筒、钉爪夹持部、推钉杆和复位组件均位于所述驱动装置固定座上；导轨，所述导轨与铆接设备连接，用于提供驱动装置固定座的运行通道；驱动装置，所述驱动装置驱动所述驱动装置固定座于所述导轨上滑移，从而带动所述紧固件运行至所述第一目标位置。本公开的方案，能够达到提高铆接精度和铆接效率的目的。
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公开(公告)号：CN111098144B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202010013281.X
申请日：2020-01-07
Applicant: 中国航空制造技术研究院
IPC: B23P23/04
Abstract: 本发明涉及一种多功能制孔螺钉安装装置，包括安装座、制孔锪窝组件、螺钉安装组件、压紧组件及法向测量组件，压紧组件位于安装座一侧，用于固位待加工件，法向测量组件用于测量并定位出设于压紧组件上的待加工件的制孔位及螺钉安装位的法向，在工作过程中，通过制孔锪窝组件的进给，实现制孔锪窝功能，待制孔锪窝完毕后，安装座上的螺钉安装组件与制孔锪窝组件进行工位转换，通过螺钉安装组件完成对待加工件的螺钉安装，该多功能加工装置集成了制孔锪窝及螺钉安装等，集成度高，可适应不同曲率的舱段及口盖部件的自动制孔、锪窝及螺钉拧紧等作业，自动化高，且法向测量组件替代人工判断加工位，提高安装精度。
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公开(公告)号：CN109210168B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201711029735.7
申请日：2017-10-30
Applicant: 中国航空制造技术研究院
IPC: F16H37/06 , F16H57/023 , F16H57/08
Abstract: 本发明涉及一种具有自动锁紧功能的行星式轮转传送装置，按照功能模块划分，包括公转传送单元、行星式传动单元和多个自转锁紧单元，公转传送单元负责完成物料的轮转移动，自转锁紧单元负责完成物料的自动锁紧与松脱，行星式传动单元负责完成物料传送过程中的自转运动。该装置可对小型自动化生产线中的物料进行快速自动装卡与传送，在传送过程中可控制物料做自身旋转运动，物料到位后自动停止自转运动并解除装卡。
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公开(公告)号：CN111098144A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN202010013281.X
申请日：2020-01-07
Applicant: 中国航空制造技术研究院
IPC: B23P23/04
Abstract: 本发明涉及一种多功能制孔螺钉安装装置，包括安装座、制孔锪窝组件、螺钉安装组件、压紧组件及法向测量组件，压紧组件位于安装座一侧，用于固位待加工件，法向测量组件用于测量并定位出设于压紧组件上的待加工件的制孔位及螺钉安装位的法向，在工作过程中，通过制孔锪窝组件的进给，实现制孔锪窝功能，待制孔锪窝完毕后，安装座上的螺钉安装组件与制孔锪窝组件进行工位转换，通过螺钉安装组件完成对待加工件的螺钉安装，该多功能加工装置集成了制孔锪窝及螺钉安装等，集成度高，可适应不同曲率的舱段及口盖部件的自动制孔、锪窝及螺钉拧紧等作业，自动化高，且法向测量组件替代人工判断加工位，提高安装精度。
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公开(公告)号：CN109210168A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201711029735.7
申请日：2017-10-30
Applicant: 中国航空制造技术研究院
IPC: F16H37/06 , F16H57/023 , F16H57/08
Abstract: 本发明涉及一种具有自动锁紧功能的行星式轮转传送装置，按照功能模块划分，包括公转传送单元、行星式传动单元和多个自转锁紧单元，公转传送单元负责完成物料的轮转移动，自转锁紧单元负责完成物料的自动锁紧与松脱，行星式传动单元负责完成物料传送过程中的自转运动。该装置可对小型自动化生产线中的物料进行快速自动装卡与传送，在传送过程中可控制物料做自身旋转运动，物料到位后自动停止自转运动并解除装卡。
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