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公开(公告)号：CN117047787B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311323503.8
申请日：2023-10-13
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于双目结构光视觉的水轮机顶盖在位机器人编程方法，属于机器人视觉引导智能加工技术领域；方案首先进行双目结构光相机与机器人的手眼标定建立双目相机与机械臂的坐标转换关系，然后通过双目相机采集大型水轮机顶盖的圆环形待加工局部区域进行拼接，最后，通过点云处理算法完成轨迹提取和机器人轨迹规划，从而实现在双目视觉引导下的水轮机顶盖在位机器人快速编程。本发明所提出的方法能够适应多种尺寸的水轮机顶盖加工修复，且兼顾实时性与鲁棒性，不确定性因素对系统的影响极大弱化，具有智能化、系统化程度高。
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公开(公告)号：CN115319101B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211035975.9
申请日：2022-08-27
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 南京辉锐光电科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种激光熔覆修复巴氏合金瓦的方法，其在熔覆范围四周放置了金属板，对熔覆区域起到了辅助冷却的效果，加速了熔覆区域基材内的热传导，并且由于金属板凸出于熔覆区域表面形成阶梯状，避免了边侧熔覆道的咬边现象；通过对待修复区域的规划，将熔覆区域限制在尽可能小的范围内，同时在熔覆区域周围采用金属板冷却，避免了由于过热变形造成的原巴氏合金层脱壳现象。
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公开(公告)号：CN113328319A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110628087.7
申请日：2021-06-06
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
IPC: H01R43/14
Abstract: 本发明提供了一种水轮机组集电环现场加工设备及使用方法，它包括用于对整个设备进行支撑的基座结构；所述基座结构的顶部固定安装有导轨底座，所述导轨底座上固定安装有滑轨；所述滑轨上通过调整压条限位滑动支撑有转动台结构，所述调整压条固定安装在导轨底座的顶部；所述转动台结构与用于驱动其沿着滑轨回转运动的回转动力装置相连；所述转动台结构的顶部固定有用于对集电环进行车削、磨削及抛光的加工装置，所述加工装置与安装在转动台结构顶部的数控柜和电气控制柜相连。便于在有限空间内拆卸及装配，满足水轮机组集电环现场加工的专用设备，有效解决针对集电环表面损伤现场处理等问题。
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公开(公告)号：CN119778224A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411980208.4
申请日：2024-12-31
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明属于堤坝抽水排水领域，具体提供一种应对流域电站的模块化抽排水辅助装备及方法，包括泵架，用于安装水泵，泵架设置轮架，轮架上安装行走轮，行走轮侧面开设容纳槽，轮架上安装一组减速刹车机构，每组减速刹车机构的输出端均位于对应的行走轮容纳槽内；泵架两侧分别设有一组拉绳导向机构，拉绳导向机构包括两个转动杆和一个导向管，两个转动杆的上端转动安装在支撑轴上，支撑轴安装在泵架上，导向管设置在泵架外侧，转动杆下端通过一号拉绳与对应的减速刹车机构的输入端连接，转动杆的中部与二号拉绳连接，两组二号拉绳的上端与三号拉绳连接，三号拉绳穿过对应的导向管。该装备和方法辅助水泵的安装，同时在发生意外情况时，防止掉落。
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公开(公告)号：CN119333441A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411684827.9
申请日：2024-11-22
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种启闭机油缸姿态调整机构及控制方法，包括固定底座，固定底座的两侧设有安装架，两个安装架之间通过轴体转动连接有机壳，机壳内部设有油缸本体；还包括调节机构；调节机构包括底部安装端、伸缩端、顶部安装端和防倾倒端；固定底座的两端均设有底部安装端，底部安装端上铰接有伸缩端，伸缩端的伸缩部铰接有顶部安装端，且机壳上还连接有用于防止所述油缸本体倾倒的防倾倒端。方便将油缸本体吊出检修，油缸本体进行回装时，可以由垂直状态调整为倾斜角度为20°，且通过防倾倒端，极大地提高了该装置的工作效率，能够有效提高油缸本体在进行姿态调整时的稳定性，提高操作过程中的安全性，同时对油缸本体进行保护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118036341B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410430887.1
申请日：2024-04-11
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种位姿依赖的在位机器人铣削加工模态耦合颤振建模方法，包括以下步骤,S10、建立模态耦合颤振的机器人系统动力学模型；S20、建立位移反馈的切削力模型；S30、推导并利用振动形式解简化稳定性判据；S40、提出位姿依赖的形变比系数。针对水轮机顶盖过流面在位机器人铣削加工，该建模方法得到的模型为后续的机器人全操作空间下稳定性约束姿态优化提供了理论基础，从而指导机器人改变加工路径或改变轴向切深等加工工艺参数，使机器人避免发生模态颤振。
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公开(公告)号：CN118268897A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410300807.0
申请日：2024-03-15
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉智能装备工业技术研究院有限公司
Abstract: 一种增材修复轴瓦的加工基准自寻位方法，包括以下步骤：S1.获取轴瓦表面的点云数据；S2.对点云数据进行预处理；S3.点云配准将轴瓦表面与点云模型对齐；S4.在曲面重建后，获取轴瓦表面的特征点；S5.基于点云数据，准确提取特征点，进而计算轴瓦的几何中心；S6.通过曲线拟合算法确定轴瓦的加工轴线；S7.实时获取轴瓦定位数据确定加工基准和轴线参数，并通过补偿逻辑和三维重构算法自动调整加工设备的位置和参数，使加工设备与轴瓦的实际形状和位置相匹配，使得轴瓦一放到加工平台上，计算机可以自动识别并确定加工基准、轴线等参数，并且通过补偿方法可以实时调整加工设备的位置与轴瓦相匹配，提高了加工效率和加工精度，具有较好的实用价值和经济价值。
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公开(公告)号：CN118061198A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410468340.0
申请日：2024-04-18
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 一种用于水轮机顶盖熔覆加工的复合移动机器人自动编程方法，包括以下步骤,S10.对水轮机顶盖进行加工区域划分、视觉测量点设计，以及复合移动机器人运动规划；S20.建立模板特征定义与计算规则；S30.计算水轮机顶盖的实际工件坐标系并获取实际的相机测量点位姿；S40.自动区域测量与自动生成熔覆轨迹。本发明针对大型水轮机顶盖加工，能够最大化加工效率，减少人工的参与，提升自动化能力，结合视觉算法和机器人控制理论，完成高效率高精度的智能加工。
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公开(公告)号：CN117963647A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410245970.1
申请日：2024-03-05
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 天津大学
Abstract: 本发明公开了一种水下检修装备线缆收放装置及收放方法，包括线缆支架和底座，线缆支架上设置有驱动收线盘的电机，底座的另一侧设置有能够转动和伸缩的起重臂，起重臂的顶部转动设置有与收线盘数量匹配的转盘；所述起重臂的顶部下端固定设置有排架，排架的底端设置有缠绕器；所述缠绕器包括齿条、导轨和驱动装置，齿条固定设置在导轨上，驱动装置上具有与齿条啮合的主齿轮，驱动装置的边缘设置有与导轨滑动配合的滑块，驱动装置的其中一侧设置有竖向的缠线盘，缠线盘顶部具有与主齿轮相啮合的副齿轮，副齿轮与缠线盘的轴部配合设置有传送带。本发明旨在提供一种可将多种线缆管线缠绕约束在一起，避免其在收放过程中散开的线缆收放装置及收放方法。
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公开(公告)号：CN117405367A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311138737.5
申请日：2023-09-05
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 上海力施电力设备有限公司
Abstract: 一种转轮检修排架载荷试验系统及试验方法，包括转轮检修排架，转轮检修排架通过钢丝绳悬挂安装在转轮室内，所述转轮检修排架上设有多个施压水包，施压水包绕所述转轮检修排架均匀分布，转轮检修排架上在位于施压水包的内侧还设有多个位移传感器，位移传感器上端与转轮检修排架上侧的转轮安装连接，下端与转轮检修排架安装连接，水路系统与施压水包连通，用于向施压水包供排水；还包括控制主机，控制主机分别与位移传感器以及水路系统电性连接。通过控制主机进行远程控制，在排架载荷试验期间无需人员上排架操作，保证试验安全，能够反应真实工况下转轮检修排架承压后变化，数据真实、可靠，为高空作业安全提供了保障。
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