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公开(公告)号:CN117864922B
公开(公告)日:2024-08-13
申请号:CN202410013719.2
申请日:2024-01-04
申请人: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉智能装备工业技术研究院有限公司
摘要: 一种大型工件吊装过程中位姿测量的辅助定位方法,包括以下步骤:S1.通过跟踪测量仪构建三维跟踪体系;S2.定位吊装工件上第一靶点的空间坐标以及安装坑位上第二靶点的空间坐标;S3.分别求得第一靶点和第二靶点所构成弧线的圆心位置;S4.在吊装工件以及安装坑位上建立的刚体坐标系;S5.对吊装工件进行吊装,使吊装工件与安装坑位的轴线重合,吊装工件的刚体坐标系与安装坑位的刚体坐标系角度位置匹配,并且第一靶点所构成弧线的圆心位置和第二靶点所构成弧线的圆心位置在高度上满足要求。通过上述方法使得对大型工件吊装的精度更高。
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公开(公告)号:CN118268897A
公开(公告)日:2024-07-02
申请号:CN202410300807.0
申请日:2024-03-15
申请人: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉智能装备工业技术研究院有限公司
摘要: 一种增材修复轴瓦的加工基准自寻位方法,包括以下步骤:S1.获取轴瓦表面的点云数据;S2.对点云数据进行预处理;S3.点云配准将轴瓦表面与点云模型对齐;S4.在曲面重建后,获取轴瓦表面的特征点;S5.基于点云数据,准确提取特征点,进而计算轴瓦的几何中心;S6.通过曲线拟合算法确定轴瓦的加工轴线;S7.实时获取轴瓦定位数据确定加工基准和轴线参数,并通过补偿逻辑和三维重构算法自动调整加工设备的位置和参数,使加工设备与轴瓦的实际形状和位置相匹配,使得轴瓦一放到加工平台上,计算机可以自动识别并确定加工基准、轴线等参数,并且通过补偿方法可以实时调整加工设备的位置与轴瓦相匹配,提高了加工效率和加工精度,具有较好的实用价值和经济价值。
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公开(公告)号:CN117864922A
公开(公告)日:2024-04-12
申请号:CN202410013719.2
申请日:2024-01-04
申请人: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉智能装备工业技术研究院有限公司
摘要: 一种大型工件吊装过程中位姿测量的辅助定位方法,包括以下步骤:S1.通过跟踪测量仪构建三维跟踪体系;S2.定位吊装工件上第一靶点的空间坐标以及安装坑位上第二靶点的空间坐标;S3.分别求得第一靶点和第二靶点所构成弧线的圆心位置;S4.在吊装工件以及安装坑位上建立的刚体坐标系;S5.对吊装工件进行吊装,使吊装工件与安装坑位的轴线重合,吊装工件的刚体坐标系与安装坑位的刚体坐标系角度位置匹配,并且第一靶点所构成弧线的圆心位置和第二靶点所构成弧线的圆心位置在高度上满足要求。通过上述方法使得对大型工件吊装的精度更高。
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公开(公告)号:CN118061198B
公开(公告)日:2024-07-23
申请号:CN202410468340.0
申请日:2024-04-18
申请人: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要: 一种用于水轮机顶盖熔覆加工的复合移动机器人自动编程方法,包括以下步骤,S10.对水轮机顶盖进行加工区域划分、视觉测量点设计,以及复合移动机器人运动规划;S20.建立模板特征定义与计算规则;S30.计算水轮机顶盖的实际工件坐标系并获取实际的相机测量点位姿;S40.自动区域测量与自动生成熔覆轨迹。本发明针对大型水轮机顶盖加工,能够最大化加工效率,减少人工的参与,提升自动化能力,结合视觉算法和机器人控制理论,完成高效率高精度的智能加工。
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公开(公告)号:CN117286491A
公开(公告)日:2023-12-26
申请号:CN202311359124.4
申请日:2023-10-19
申请人: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC分类号: C23C24/10
摘要: 一种双反射镜聚焦式光内送粉激光熔覆头装置,包括第一反射分光镜、第二反射分光镜、聚焦透镜、竖直排管送粉装置以及准直镜组,所述准直镜组的一侧设置有第一反射分光镜,第二反射分光镜设置在第一反射分光镜的外部,第二反射分光镜在远离准直镜组的一侧设置有聚焦透镜,竖直排管送粉装置设置在第一反射分光镜远离准直镜组的一侧;使用状态下,激光束通过准直镜组形成准直光束,准直光束经过第一反射分光镜及第二反射分光镜二次反射,以中轴线向外偏移形成环形激光束,再经过聚焦透镜将环形激光束辐照聚焦形成光斑。通过第一反射分光镜和第二反射分光镜反射形成环形激光束,再经过聚焦透镜将环形激光束辐照聚焦形成光斑,聚焦光斑强度高。
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公开(公告)号:CN116281543A
公开(公告)日:2023-06-23
申请号:CN202310313428.0
申请日:2023-03-28
申请人: 中国长江电力股份有限公司
摘要: 本发明公开了水力发电机组大轴吊具及吊装方法,第一立板和第二立板的底端通过底板固定相连;所述第一立板和第二立板的下部两端对称设置有用于和大轴端头螺杆配合相连的螺杆连接结构;所述第一立板和第二立板的顶部设置有穿销孔;所述第一立板和第二立板的外壁上并位于穿销孔所在位置对称固定有弧形支撑座,其中一侧的弧形支撑座末端固定有用于推动圆柱销的油缸,油缸的活塞杆末端与圆柱销的端头采用可拆卸连接。吊具能够用于大轴的辅助吊装,在吊装过程中,通过液压驱动来实现圆柱销的穿销动作,替代传统的人工穿销作业过程,有效提高了穿销效率。
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公开(公告)号:CN117541538A
公开(公告)日:2024-02-09
申请号:CN202311359122.5
申请日:2023-10-19
申请人: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC分类号: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06V10/82 , G06V10/42 , G06V10/80
摘要: 本发明公开了一种基于改进YOLOv8模型的水轮机顶盖缺陷检测方法,因采集的水轮机缺陷图像中缺陷区域占比较少且周围背景与缺陷色差较大,形成过多冗余信息,十分影响检测的速度,故先对采集的缺陷图像进行图像裁剪,然后再进行图像翻转、图像模糊等图像增强技术对原始数据进行扩充,将处理后的图像作为训练数据集。构建基于YOLOv8‑CBAM的缺陷检测网络,训练缺陷检测网络并生成缺陷检测模型,用于检测水轮机顶盖的缺陷。本发明所提出的方法对水轮机顶盖的缺陷检测具有较高的精度。
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公开(公告)号:CN117105095A
公开(公告)日:2023-11-24
申请号:CN202311097892.7
申请日:2023-08-29
申请人: 中国长江电力股份有限公司
摘要: 一种轴流式发电机组转轮检修排架智能提升系统及方法,包括提升装置,提升装置安装在环形底座上,环形底座安装在过渡底座上,提升装置包括提升底座,电机、减速机以及卷筒分别安装在提升底座上,电机的输出轴通过连接装置与减速机的输出轴连接传动,减速机的输出轴与卷筒的一端连接传动,提升底座的底部安装有称重装置,减速机输入轴的另一端安装有限位装置,卷筒的另一端安装有编码器。称重装置实时检测钢丝绳的拉力,保证了钢丝绳和系统结构的安全性,编码器实时检测卷筒的转速,使多个提升系统同时运行时速度统一,保证了排架平台的平稳提升,设有限位装置,防止电机停止工作后钢丝绳下坠。本发明具有安装方便,安全性高、稳定性好的特点。
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公开(公告)号:CN118061198A
公开(公告)日:2024-05-24
申请号:CN202410468340.0
申请日:2024-04-18
申请人: 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要: 一种用于水轮机顶盖熔覆加工的复合移动机器人自动编程方法,包括以下步骤,S10.对水轮机顶盖进行加工区域划分、视觉测量点设计,以及复合移动机器人运动规划;S20.建立模板特征定义与计算规则;S30.计算水轮机顶盖的实际工件坐标系并获取实际的相机测量点位姿;S40.自动区域测量与自动生成熔覆轨迹。本发明针对大型水轮机顶盖加工,能够最大化加工效率,减少人工的参与,提升自动化能力,结合视觉算法和机器人控制理论,完成高效率高精度的智能加工。
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公开(公告)号:CN117405367A
公开(公告)日:2024-01-16
申请号:CN202311138737.5
申请日:2023-09-05
申请人: 中国长江电力股份有限公司 , 上海力施电力设备有限公司
摘要: 一种转轮检修排架载荷试验系统及试验方法,包括转轮检修排架,转轮检修排架通过钢丝绳悬挂安装在转轮室内,所述转轮检修排架上设有多个施压水包,施压水包绕所述转轮检修排架均匀分布,转轮检修排架上在位于施压水包的内侧还设有多个位移传感器,位移传感器上端与转轮检修排架上侧的转轮安装连接,下端与转轮检修排架安装连接,水路系统与施压水包连通,用于向施压水包供排水;还包括控制主机,控制主机分别与位移传感器以及水路系统电性连接。通过控制主机进行远程控制,在排架载荷试验期间无需人员上排架操作,保证试验安全,能够反应真实工况下转轮检修排架承压后变化,数据真实、可靠,为高空作业安全提供了保障。
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