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公开(公告)号：CN110634587A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910908503.1
申请日：2019-09-25
Applicant: 中广核工程有限公司 , 深圳中广核工程设计有限公司 , 中山大学 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种放射性废物货包桥式堆高二次堆码装置，其包括大车、小车、分别与小车连接的一次起吊机构和二次堆高机构，大车沿设置于桥式高架平台的大车轨道移动，大车包括设有小车轨道的大车车架，小车沿大车车架设置的小车轨道移动；一次起吊机构对放射性废物货包进行一次吊取和较低高度的堆码，二次堆高机构对经过一次起吊机构堆码后的放射性废物货包进行二次吊取和较高高度的堆码，完成二次堆高。与现有技术相比，本发明综合了桥式起重机和桥式堆高机的优点，提高了堆码的空间利用率和定位精度，实现了放射性废物货包在弧形屋顶或异型屋顶仓库中的高精度、高稳定性、高自由度、高空间利用率的自动化堆码。
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公开(公告)号：CN114291117B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202210090317.3
申请日：2022-01-25
Abstract: 本发明针对现有技术的局限性，提出了一种四轮转向无人车辆轨迹跟踪控制方法，通过以前后轴中心点为参考点，将规划轨迹解耦为的两条曲率近似连续参考轨迹，以车辆中心点为控制点，将横向误差和横摆角误差的控制解耦为以前后轴中心点为控制点的双点跟踪误差控制，可以充分利用四轮转向车辆的自由度，实现了无需切换转向模式即可使四轮转向车辆具有同相转向、异相转向和不等角度转向的能力，具有更大的前后轮转角控制域和较高的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN114360319B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210049623.2
申请日：2022-01-17
IPC: G09B9/048
Abstract: 本发明涉及一种驾驶模拟器的远程驾驶速度优化方法，步骤一：建立油门踏板与制动踏板的输入模型；步骤二：标定刹车制动的减速度获取车辆滑行的滑行减速度a1和车辆电机的回馈减速度a2；步骤三：根据刹车踏板的输入和油门踏板输入的速度进行定义驾驶人意图；步骤四：结合所定义的驾驶人意图、刹车制动的减速度a3、滑行减速度a1和车辆电机的回馈减速度a2构建速度优化模型并输出速度和制动值。通过对驾驶员的实际意图建立速度和制动值的优化模型对车辆的速度和制动值进行远程控制，使得车辆在实际形式的过程中的速度和制动更加符合驾驶员的意图，使得驾驶员能更准确的把控车辆位置而减少不必要制动或加减速，更加准确和平缓的实现车辆的远程控制。
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公开(公告)号：CN114360319A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210049623.2
申请日：2022-01-17
IPC: G09B9/048
Abstract: 本发明涉及一种驾驶模拟器的远程驾驶速度优化方法，步骤一：建立油门踏板与制动踏板的输入模型；步骤二：标定刹车制动的减速度获取车辆滑行的滑行减速度a1和车辆电机的回馈减速度a2；步骤三：根据刹车踏板的输入和油门踏板输入的速度进行定义驾驶人意图；步骤四：结合所定义的驾驶人意图、刹车制动的减速度a3、滑行减速度a1和车辆电机的回馈减速度a2构建速度优化模型并输出速度和制动值。通过对驾驶员的实际意图建立速度和制动值的优化模型对车辆的速度和制动值进行远程控制，使得车辆在实际形式的过程中的速度和制动更加符合驾驶员的意图，使得驾驶员能更准确的把控车辆位置而减少不必要制动或加减速，更加准确和平缓的实现车辆的远程控制。
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公开(公告)号：CN117214823A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202310595163.8
申请日：2023-05-24
Abstract: 本发明涉及道路车辆监测技术领域，公开了一种路侧多雷达系统，该系统通过在路侧倾斜布置雷达，能够扫描到下方的车道，并且每个雷达与至少一个其他雷达在扫描范围上都有重叠区域，雷达的上扫描线与道路边界重合，构成一个可以完整扫描车道的激光雷达布设方案，达到扫描点覆盖道路路面区域的目的，同时增加道路上的点云密度。本发明还提供一种基于上述系统的标定方法，该方法，经过两次标定，通过平面法向量或特征向量的粗标定确保了标定成功率，减少了出现局部最小解的概率，通过源雷达点云到目标雷达点云的配准进行精标定，精标定确保了标定精度，实现精确的多雷达标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116823944A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310595076.2
申请日：2023-05-24
IPC: G06T7/73 , G06T7/33 , G06V10/762 , G06V10/77 , G06F17/16
Abstract: 本发明涉及车辆跟踪技术领域，公开了一种融合路侧稀疏点云和道路特征的车辆位姿估计方法，进行了粗配准和精配准，使用两阶段配准提高准确率，使本发明既有无模型方法鲁棒性好的优点，又有模型方法精度高的优点，解决了稀疏点云位姿估计鲁棒性和准确度不高的问题。并且在进行粗配准时，利用了地面点云的法向量，使用环境特征代替目标车辆点云特征作为约束，环境特征不随目标车辆和雷达间距变化，提高了算法的鲁棒性，解决了稀疏点云车辆特征少、车辆特征随距离变化大的问题。另外，本发明实施例使用一个目标车辆全视角稠密点云模板代替目标车辆多视角稠密点云库，降低了模型存储成本和搜索时间成本，实现了在相同运行速度下计算设备成本的降低。
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公开(公告)号：CN114291117A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210090317.3
申请日：2022-01-25
Abstract: 本发明针对现有技术的局限性，提出了一种四轮转向无人车辆轨迹跟踪控制方法，通过以前后轴中心点为参考点，将规划轨迹解耦为的两条曲率近似连续参考轨迹，以车辆中心点为控制点，将横向误差和横摆角误差的控制解耦为以前后轴中心点为控制点的双点跟踪误差控制，可以充分利用四轮转向车辆的自由度，实现了无需切换转向模式即可使四轮转向车辆具有同相转向、异相转向和不等角度转向的能力，具有更大的前后轮转角控制域和较高的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN112950781A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110296526.9
申请日：2021-03-19
Abstract: 本发明提出了一种对最大后验概率目标函数中各传感器约束项进行动态加权以提高轨迹精度的方法，用于构建包含室外环境、室内环境和信号屏蔽区域的特种场景点云地图。在GNSS覆盖下，以载体位置与卫星定位的欧氏距离最小化为目标构造卫星定位约束，并根据激光里程计与GNSS精度因子调整其权重来减小卫星定位误差对点云地图的影响；在GNSS盲区下，以载体姿态与惯性测量数据构成的预期重力方向与实际重力方向的夹角最小化为目标构造姿态约束，并根据载体加速度大小调整其权重，解决由于缺乏全局位置观测导致点云地图高程累积误差大的问题。以激光里程计为基础，使用位姿图优化方法整合所述约束并求解载体位姿，拼接关键帧点云以准确生成所述特种场景点云地图。
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公开(公告)号：CN112581519A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011542885.X
申请日：2020-12-21
Abstract: 本发明公开一种放射性废物包识别定位方法与装置，方法包括：制作废物包点云模板及屏蔽容器点云模板，通过利用环境约束特征向量的两阶段匹配方法识别出屏蔽容器的位姿及废物包的位姿，以此进行识别定位，根据识别定位的结果对废物包进行装载或卸载。本发明实现对屏蔽容器姿态与内部状态识别与精确定位，实现了屏蔽外箱内货包的精确识别与定位，解决了对环境光照、遮挡等敏感的传统技术无法解决的箱内货包识别定位问题。
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公开(公告)号：CN214165118U
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202023120829.5
申请日：2020-12-22
Abstract: 本实用新型涉及无人运输车转向系统领域，更具体地，涉及一种线控串联液压转向回位装置，包括多个安装于车架上的转向组件和为转向组件提供动力的动力组件，每个转向组件均包括车桥、两个车轮、两个转向节臂、转向杆组件、液压驱动组件和复位机构；车轮均连接有转向节臂，转向节臂连接转向杆组件，转向杆组件连接有推动转向杆组件移动的液压驱动组件和推动转向杆组件复位的复位机构；动力组件为液压驱动组件提供动力源。该装置多个互相独立的转向组件在发生故障后互不影响，依旧能继续运行；若转向组件的液压驱动组件发生损坏后，也能通过复位机构实现车轮回位，令车轮保持在中立位上，不妨碍其他转向组件的运作，更加便于运输车跟随牵引车运动。
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