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公开(公告)号：CN114740494B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210385037.5
申请日：2022-04-13
Abstract: 本发明针对现有技术的局限性，提出了一种多线激光雷达道路边界线提取方法。本发明在保证准确度的情况下，大大减少了硬件系统的成本，便于推广普及和高精度地图的更新；本发明有更准确地空间信息，可以达到实际应用精度；本发明不基于转折点特征，而是通过地面特征、距离特征和直线特征提取边界点，排除了路内噪声点和路侧建筑物、树木和草丛等造成的干扰，精确提取道路边界线；本发明直接对点处理，不受点云分辨率的影响。另外，本发明通过多帧融合和ROI调整，拟合弯道区域，能够对弯道区域进行准确的道路边界提取；同时多帧融合可以补充道路边界信息，可以对各种类型道路边界进行准确完整的提取。
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公开(公告)号：CN112950781A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110296526.9
申请日：2021-03-19
Abstract: 本发明提出了一种对最大后验概率目标函数中各传感器约束项进行动态加权以提高轨迹精度的方法，用于构建包含室外环境、室内环境和信号屏蔽区域的特种场景点云地图。在GNSS覆盖下，以载体位置与卫星定位的欧氏距离最小化为目标构造卫星定位约束，并根据激光里程计与GNSS精度因子调整其权重来减小卫星定位误差对点云地图的影响；在GNSS盲区下，以载体姿态与惯性测量数据构成的预期重力方向与实际重力方向的夹角最小化为目标构造姿态约束，并根据载体加速度大小调整其权重，解决由于缺乏全局位置观测导致点云地图高程累积误差大的问题。以激光里程计为基础，使用位姿图优化方法整合所述约束并求解载体位姿，拼接关键帧点云以准确生成所述特种场景点云地图。
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公开(公告)号：CN114740494A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210385037.5
申请日：2022-04-13
Abstract: 本发明针对现有技术的局限性，提出了一种多线激光雷达道路边界线提取方法。本发明在保证准确度的情况下，大大减少了硬件系统的成本，便于推广普及和高精度地图的更新；本发明有更准确地空间信息，可以达到实际应用精度；本发明不基于转折点特征，而是通过地面特征、距离特征和直线特征提取边界点，排除了路内噪声点和路侧建筑物、树木和草丛等造成的干扰，精确提取道路边界线；本发明直接对点处理，不受点云分辨率的影响。另外，本发明通过多帧融合和ROI调整，拟合弯道区域，能够对弯道区域进行准确的道路边界提取；同时多帧融合可以补充道路边界信息，可以对各种类型道路边界进行准确完整的提取。
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公开(公告)号：CN113064344B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110296428.5
申请日：2021-03-19
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明针对多轴无人重载车辆满载质量大、重心高、惯性大以及转角需连续性变化以减少轴间载荷的转移的特点，提出了一种多轴无人重载车辆的轨迹跟踪控制方法，通过对轨迹速度曲线的优化，使得车辆运动的速度、加速度、横向加速度处于安全范围内，最小化急动度的优化目标提高了车辆行驶的平稳度；同时通过运动学建模，构建了适用于前轮转向和全轮转向两种转向模式的模型预测控制算法。模型预测控制算法针对多轴无人重载车辆转向延迟大的特点，在提高轨迹跟踪的精度与稳定性的同时，对车辆转向角的变化进行优化，使转向角变化平缓，减少了轴间载荷的转移。
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公开(公告)号：CN112950781B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202110296526.9
申请日：2021-03-19
Abstract: 本发明提出了一种对最大后验概率目标函数中各传感器约束项进行动态加权以提高轨迹精度的方法，用于构建包含室外环境、室内环境和信号屏蔽区域的特种场景点云地图。在GNSS覆盖下，以载体位置与卫星定位的欧氏距离最小化为目标构造卫星定位约束，并根据激光里程计与GNSS精度因子调整其权重来减小卫星定位误差对点云地图的影响；在GNSS盲区下，以载体姿态与惯性测量数据构成的预期重力方向与实际重力方向的夹角最小化为目标构造姿态约束，并根据载体加速度大小调整其权重，解决由于缺乏全局位置观测导致点云地图高程累积误差大的问题。以激光里程计为基础，使用位姿图优化方法整合所述约束并求解载体位姿，拼接关键帧点云以准确生成所述特种场景点云地图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113065818A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110300478.6
申请日：2021-03-22
Abstract: 针对贮运对象的特殊性以及现有技术的局限性，本发明提出了一种基于物联网的放射性废物贮运控制系统，通过智能化运输车辆将放射性废物从废物暂存库到废物处置洞实现无人智能化运输，通过智能堆码装置实现放射性废物的处置工作，通过工艺流程状态看板实时了解贮运处置作业流程状态，通过数据中心对放射性废物实现决策分析和协同控制；实现了放射性废物的全流程智能化贮运，避免了工作人员近距离接触放射性废物，便于工作人员对贮运过程的管控，同时也提高了贮运处置作业操作效率，保证安全、可靠地实现废物货包的贮运操作。
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公开(公告)号：CN113064344A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110296428.5
申请日：2021-03-19
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明针对多轴无人重载车辆满载质量大、重心高、惯性大以及转角需连续性变化以减少轴间载荷的转移的特点，提出了一种多轴无人重载车辆的轨迹跟踪控制方法，通过对轨迹速度曲线的优化，使得车辆运动的速度、加速度、横向加速度处于安全范围内，最小化急动度的优化目标提高了车辆行驶的平稳度；同时通过运动学建模，构建了适用于前轮转向和全轮转向两种转向模式的模型预测控制算法。模型预测控制算法针对多轴无人重载车辆转向延迟大的特点，在提高轨迹跟踪的精度与稳定性的同时，对车辆转向角的变化进行优化，使转向角变化平缓，减少了轴间载荷的转移。
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公开(公告)号：CN110683485A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910908422.1
申请日：2019-09-25
Applicant: 中广核工程有限公司 , 深圳中广核工程设计有限公司 , 中山大学 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种放射性废物货包门式堆高机，其包括大车、小车、堆高门架和货物吊具；大车为顶部设有小车轨道的门式结构，小车在大车顶部沿小车轨道移动，堆高门架与小车连接，货物吊具在堆高门架的滑轨中上下滑动。与现有技术相比，本发明放射性废物货包门式堆高机充分吸收了门式起重机和堆高机的结构优势，能够实现放射性废物货包在弧形屋顶或异型屋顶仓库中的高效率、高精度自动化无人堆码作业，并提升仓库空间利用率。
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公开(公告)号：CN113374517A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110711579.2
申请日：2021-06-25
Applicant: 长江勘测规划设计研究有限责任公司 , 中广核工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种放射性废物岩洞处置地下通风构筑物结构及通风过滤方法。它包括机械风机房、过滤风机房和自然通风风道，所述机械风机房、过滤风机房和自然通风风道布置在同一开挖洞室内，所述机械风机房布置于进风隧道后侧，所述过滤风机房位于机械风机房后侧，所述过滤风机房布置于排风隧道前侧；所述自然通风风道位于洞室上半部分，并且位于机械风机房和过滤风机房上部，所述机械风机房内设有风机。本发明提出的结构，在同一开挖洞室内，通过利用局部扩挖的空间高差及前后顺序位置整合，实现了自然通风、机械通风和过滤通风及建(构)筑物集成，最大程度减少了地下洞室群的建设规模及开挖尺寸，可以获得较好的技术及经济性能。
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公开(公告)号：CN116220797A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211707727.4
申请日：2022-12-29
Applicant: 长江勘测规划设计研究有限责任公司 , 中广核工程有限公司
Abstract: 本发明属于放射性废物处置技术领域，公开了一种放射性废物处置岩洞的防排水结构，包括由洞壁和防水拱顶组成的外防水层；由混凝土制成的防水侧墙和防水底板组成横截面为U型的内防水层；外防水层扣合在内防水层外，并在内、外防水层间形成空腔；防水拱顶内埋设有与所述空腔连通的透水管，空腔底部设有排水沟，防水底板下方埋设有防止地下水上升的排水管，这使得内防水层内不会被岩层地下水的浸泡，保证了放射性元素不会随地下水的流动污染周边环境，适用于放射性废物的人工硐室处置项目。
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