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公开(公告)号：CN112950781B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202110296526.9
申请日：2021-03-19
Abstract: 本发明提出了一种对最大后验概率目标函数中各传感器约束项进行动态加权以提高轨迹精度的方法，用于构建包含室外环境、室内环境和信号屏蔽区域的特种场景点云地图。在GNSS覆盖下，以载体位置与卫星定位的欧氏距离最小化为目标构造卫星定位约束，并根据激光里程计与GNSS精度因子调整其权重来减小卫星定位误差对点云地图的影响；在GNSS盲区下，以载体姿态与惯性测量数据构成的预期重力方向与实际重力方向的夹角最小化为目标构造姿态约束，并根据载体加速度大小调整其权重，解决由于缺乏全局位置观测导致点云地图高程累积误差大的问题。以激光里程计为基础，使用位姿图优化方法整合所述约束并求解载体位姿，拼接关键帧点云以准确生成所述特种场景点云地图。
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公开(公告)号：CN114735026A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210385034.1
申请日：2022-04-13
Abstract: 本发明针对现有技术的局限性，提出了一种面向特殊场景的无人运输车辆横纵向决策控制方法，针对路面环境恶劣、光照条件多变、运输道路复杂下的特殊应用环境，运用了双路平行的网络互补结构进行特征挖掘与控制预测，相比现有技术的单输入CNN网络更具丰富感知特征，其决策效果的良好鲁棒性，能够有效覆盖多变的天气情况及复杂的光照场景，适用于在矿井、岩洞等无人运输车辆的工业应用。
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公开(公告)号：CN114735026B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210385034.1
申请日：2022-04-13
IPC: B60W60/00 , B60W50/00 , G06V20/56 , G06V10/40 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本发明针对现有技术的局限性，提出了一种面向特殊场景的无人运输车辆横纵向决策控制方法，针对路面环境恶劣、光照条件多变、运输道路复杂下的特殊应用环境，运用了双路平行的网络互补结构进行特征挖掘与控制预测，相比现有技术的单输入CNN网络更具丰富感知特征，其决策效果的良好鲁棒性，能够有效覆盖多变的天气情况及复杂的光照场景，适用于在矿井、岩洞等无人运输车辆的工业应用。
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公开(公告)号：CN114740494A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210385037.5
申请日：2022-04-13
Abstract: 本发明针对现有技术的局限性，提出了一种多线激光雷达道路边界线提取方法。本发明在保证准确度的情况下，大大减少了硬件系统的成本，便于推广普及和高精度地图的更新；本发明有更准确地空间信息，可以达到实际应用精度；本发明不基于转折点特征，而是通过地面特征、距离特征和直线特征提取边界点，排除了路内噪声点和路侧建筑物、树木和草丛等造成的干扰，精确提取道路边界线；本发明直接对点处理，不受点云分辨率的影响。另外，本发明通过多帧融合和ROI调整，拟合弯道区域，能够对弯道区域进行准确的道路边界提取；同时多帧融合可以补充道路边界信息，可以对各种类型道路边界进行准确完整的提取。
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公开(公告)号：CN113064344B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110296428.5
申请日：2021-03-19
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明针对多轴无人重载车辆满载质量大、重心高、惯性大以及转角需连续性变化以减少轴间载荷的转移的特点，提出了一种多轴无人重载车辆的轨迹跟踪控制方法，通过对轨迹速度曲线的优化，使得车辆运动的速度、加速度、横向加速度处于安全范围内，最小化急动度的优化目标提高了车辆行驶的平稳度；同时通过运动学建模，构建了适用于前轮转向和全轮转向两种转向模式的模型预测控制算法。模型预测控制算法针对多轴无人重载车辆转向延迟大的特点，在提高轨迹跟踪的精度与稳定性的同时，对车辆转向角的变化进行优化，使转向角变化平缓，减少了轴间载荷的转移。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112581519B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202011542885.X
申请日：2020-12-21
IPC: G06T7/521 , G06T7/73 , G06V10/762 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开一种放射性废物包识别定位方法与装置，方法包括：制作废物包点云模板及屏蔽容器点云模板，通过利用环境约束特征向量的两阶段匹配方法识别出屏蔽容器的位姿及废物包的位姿，以此进行识别定位，根据识别定位的结果对废物包进行装载或卸载。本发明实现对屏蔽容器姿态与内部状态识别与精确定位，实现了屏蔽外箱内货包的精确识别与定位，解决了对环境光照、遮挡等敏感的传统技术无法解决的箱内货包识别定位问题。
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公开(公告)号：CN116819560A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310133938.X
申请日：2023-02-16
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的多箱体精确检测定位系统和方法，系统包括布置在预设的检测区域正上方的至少两个激光雷达，所述激光雷达分布于不同的方位上；所述激光雷达所围成的区域大于所有箱体所占的平面面积。方法包括如下步骤：步骤一：将多个激光雷达的点云数据作为输入量；步骤二：将多个雷达的点云数据拼接到一起；步骤三：将多帧点云进行积分叠加；步骤四：将点云在水平面上栅格化，计算每个栅格内的点云在z轴上的方差；步骤五：对栅格内的点云集合进行聚类；步骤六：计算包围框，通过计算得到的八个角点对箱体进行定位。本专利通过多个激光雷达进行联合标定，增加检测区域范围，增大点云密度，从而提高定位的精度，实现多目标的区分。
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公开(公告)号：CN113065818A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110300478.6
申请日：2021-03-22
Abstract: 针对贮运对象的特殊性以及现有技术的局限性，本发明提出了一种基于物联网的放射性废物贮运控制系统，通过智能化运输车辆将放射性废物从废物暂存库到废物处置洞实现无人智能化运输，通过智能堆码装置实现放射性废物的处置工作，通过工艺流程状态看板实时了解贮运处置作业流程状态，通过数据中心对放射性废物实现决策分析和协同控制；实现了放射性废物的全流程智能化贮运，避免了工作人员近距离接触放射性废物，便于工作人员对贮运过程的管控，同时也提高了贮运处置作业操作效率，保证安全、可靠地实现废物货包的贮运操作。
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公开(公告)号：CN113064344A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110296428.5
申请日：2021-03-19
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明针对多轴无人重载车辆满载质量大、重心高、惯性大以及转角需连续性变化以减少轴间载荷的转移的特点，提出了一种多轴无人重载车辆的轨迹跟踪控制方法，通过对轨迹速度曲线的优化，使得车辆运动的速度、加速度、横向加速度处于安全范围内，最小化急动度的优化目标提高了车辆行驶的平稳度；同时通过运动学建模，构建了适用于前轮转向和全轮转向两种转向模式的模型预测控制算法。模型预测控制算法针对多轴无人重载车辆转向延迟大的特点，在提高轨迹跟踪的精度与稳定性的同时，对车辆转向角的变化进行优化，使转向角变化平缓，减少了轴间载荷的转移。
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公开(公告)号：CN110683485A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910908422.1
申请日：2019-09-25
Applicant: 中广核工程有限公司 , 深圳中广核工程设计有限公司 , 中山大学 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种放射性废物货包门式堆高机，其包括大车、小车、堆高门架和货物吊具；大车为顶部设有小车轨道的门式结构，小车在大车顶部沿小车轨道移动，堆高门架与小车连接，货物吊具在堆高门架的滑轨中上下滑动。与现有技术相比，本发明放射性废物货包门式堆高机充分吸收了门式起重机和堆高机的结构优势，能够实现放射性废物货包在弧形屋顶或异型屋顶仓库中的高效率、高精度自动化无人堆码作业，并提升仓库空间利用率。
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