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公开(公告)号：CN114291117B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202210090317.3
申请日：2022-01-25
Abstract: 本发明针对现有技术的局限性，提出了一种四轮转向无人车辆轨迹跟踪控制方法，通过以前后轴中心点为参考点，将规划轨迹解耦为的两条曲率近似连续参考轨迹，以车辆中心点为控制点，将横向误差和横摆角误差的控制解耦为以前后轴中心点为控制点的双点跟踪误差控制，可以充分利用四轮转向车辆的自由度，实现了无需切换转向模式即可使四轮转向车辆具有同相转向、异相转向和不等角度转向的能力，具有更大的前后轮转角控制域和较高的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN113064344B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110296428.5
申请日：2021-03-19
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明针对多轴无人重载车辆满载质量大、重心高、惯性大以及转角需连续性变化以减少轴间载荷的转移的特点，提出了一种多轴无人重载车辆的轨迹跟踪控制方法，通过对轨迹速度曲线的优化，使得车辆运动的速度、加速度、横向加速度处于安全范围内，最小化急动度的优化目标提高了车辆行驶的平稳度；同时通过运动学建模，构建了适用于前轮转向和全轮转向两种转向模式的模型预测控制算法。模型预测控制算法针对多轴无人重载车辆转向延迟大的特点，在提高轨迹跟踪的精度与稳定性的同时，对车辆转向角的变化进行优化，使转向角变化平缓，减少了轴间载荷的转移。
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公开(公告)号：CN112581519B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202011542885.X
申请日：2020-12-21
IPC: G06T7/521 , G06T7/73 , G06V10/762 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开一种放射性废物包识别定位方法与装置，方法包括：制作废物包点云模板及屏蔽容器点云模板，通过利用环境约束特征向量的两阶段匹配方法识别出屏蔽容器的位姿及废物包的位姿，以此进行识别定位，根据识别定位的结果对废物包进行装载或卸载。本发明实现对屏蔽容器姿态与内部状态识别与精确定位，实现了屏蔽外箱内货包的精确识别与定位，解决了对环境光照、遮挡等敏感的传统技术无法解决的箱内货包识别定位问题。
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公开(公告)号：CN112950781B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202110296526.9
申请日：2021-03-19
Abstract: 本发明提出了一种对最大后验概率目标函数中各传感器约束项进行动态加权以提高轨迹精度的方法，用于构建包含室外环境、室内环境和信号屏蔽区域的特种场景点云地图。在GNSS覆盖下，以载体位置与卫星定位的欧氏距离最小化为目标构造卫星定位约束，并根据激光里程计与GNSS精度因子调整其权重来减小卫星定位误差对点云地图的影响；在GNSS盲区下，以载体姿态与惯性测量数据构成的预期重力方向与实际重力方向的夹角最小化为目标构造姿态约束，并根据载体加速度大小调整其权重，解决由于缺乏全局位置观测导致点云地图高程累积误差大的问题。以激光里程计为基础，使用位姿图优化方法整合所述约束并求解载体位姿，拼接关键帧点云以准确生成所述特种场景点云地图。
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公开(公告)号：CN116819560A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310133938.X
申请日：2023-02-16
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的多箱体精确检测定位系统和方法，系统包括布置在预设的检测区域正上方的至少两个激光雷达，所述激光雷达分布于不同的方位上；所述激光雷达所围成的区域大于所有箱体所占的平面面积。方法包括如下步骤：步骤一：将多个激光雷达的点云数据作为输入量；步骤二：将多个雷达的点云数据拼接到一起；步骤三：将多帧点云进行积分叠加；步骤四：将点云在水平面上栅格化，计算每个栅格内的点云在z轴上的方差；步骤五：对栅格内的点云集合进行聚类；步骤六：计算包围框，通过计算得到的八个角点对箱体进行定位。本专利通过多个激光雷达进行联合标定，增加检测区域范围，增大点云密度，从而提高定位的精度，实现多目标的区分。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113065818A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110300478.6
申请日：2021-03-22
Abstract: 针对贮运对象的特殊性以及现有技术的局限性，本发明提出了一种基于物联网的放射性废物贮运控制系统，通过智能化运输车辆将放射性废物从废物暂存库到废物处置洞实现无人智能化运输，通过智能堆码装置实现放射性废物的处置工作，通过工艺流程状态看板实时了解贮运处置作业流程状态，通过数据中心对放射性废物实现决策分析和协同控制；实现了放射性废物的全流程智能化贮运，避免了工作人员近距离接触放射性废物，便于工作人员对贮运过程的管控，同时也提高了贮运处置作业操作效率，保证安全、可靠地实现废物货包的贮运操作。
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公开(公告)号：CN113064344A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110296428.5
申请日：2021-03-19
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明针对多轴无人重载车辆满载质量大、重心高、惯性大以及转角需连续性变化以减少轴间载荷的转移的特点，提出了一种多轴无人重载车辆的轨迹跟踪控制方法，通过对轨迹速度曲线的优化，使得车辆运动的速度、加速度、横向加速度处于安全范围内，最小化急动度的优化目标提高了车辆行驶的平稳度；同时通过运动学建模，构建了适用于前轮转向和全轮转向两种转向模式的模型预测控制算法。模型预测控制算法针对多轴无人重载车辆转向延迟大的特点，在提高轨迹跟踪的精度与稳定性的同时，对车辆转向角的变化进行优化，使转向角变化平缓，减少了轴间载荷的转移。
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公开(公告)号：CN110683485A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910908422.1
申请日：2019-09-25
Applicant: 中广核工程有限公司 , 深圳中广核工程设计有限公司 , 中山大学 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种放射性废物货包门式堆高机，其包括大车、小车、堆高门架和货物吊具；大车为顶部设有小车轨道的门式结构，小车在大车顶部沿小车轨道移动，堆高门架与小车连接，货物吊具在堆高门架的滑轨中上下滑动。与现有技术相比，本发明放射性废物货包门式堆高机充分吸收了门式起重机和堆高机的结构优势，能够实现放射性废物货包在弧形屋顶或异型屋顶仓库中的高效率、高精度自动化无人堆码作业，并提升仓库空间利用率。
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公开(公告)号：CN110634587A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910908503.1
申请日：2019-09-25
Applicant: 中广核工程有限公司 , 深圳中广核工程设计有限公司 , 中山大学 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种放射性废物货包桥式堆高二次堆码装置，其包括大车、小车、分别与小车连接的一次起吊机构和二次堆高机构，大车沿设置于桥式高架平台的大车轨道移动，大车包括设有小车轨道的大车车架，小车沿大车车架设置的小车轨道移动；一次起吊机构对放射性废物货包进行一次吊取和较低高度的堆码，二次堆高机构对经过一次起吊机构堆码后的放射性废物货包进行二次吊取和较高高度的堆码，完成二次堆高。与现有技术相比，本发明综合了桥式起重机和桥式堆高机的优点，提高了堆码的空间利用率和定位精度，实现了放射性废物货包在弧形屋顶或异型屋顶仓库中的高精度、高稳定性、高自由度、高空间利用率的自动化堆码。
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公开(公告)号：CN116823944A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310595076.2
申请日：2023-05-24
IPC: G06T7/73 , G06T7/33 , G06V10/762 , G06V10/77 , G06F17/16
Abstract: 本发明涉及车辆跟踪技术领域，公开了一种融合路侧稀疏点云和道路特征的车辆位姿估计方法，进行了粗配准和精配准，使用两阶段配准提高准确率，使本发明既有无模型方法鲁棒性好的优点，又有模型方法精度高的优点，解决了稀疏点云位姿估计鲁棒性和准确度不高的问题。并且在进行粗配准时，利用了地面点云的法向量，使用环境特征代替目标车辆点云特征作为约束，环境特征不随目标车辆和雷达间距变化，提高了算法的鲁棒性，解决了稀疏点云车辆特征少、车辆特征随距离变化大的问题。另外，本发明实施例使用一个目标车辆全视角稠密点云模板代替目标车辆多视角稠密点云库，降低了模型存储成本和搜索时间成本，实现了在相同运行速度下计算设备成本的降低。
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