一种四轮转向无人车辆轨迹跟踪控制方法

    公开(公告)号:CN114291117B

    公开(公告)日:2023-05-09

    申请号:CN202210090317.3

    申请日:2022-01-25

    IPC分类号: B60W60/00 B60W40/00 B60W40/10

    摘要: 本发明针对现有技术的局限性,提出了一种四轮转向无人车辆轨迹跟踪控制方法,通过以前后轴中心点为参考点,将规划轨迹解耦为的两条曲率近似连续参考轨迹,以车辆中心点为控制点,将横向误差和横摆角误差的控制解耦为以前后轴中心点为控制点的双点跟踪误差控制,可以充分利用四轮转向车辆的自由度,实现了无需切换转向模式即可使四轮转向车辆具有同相转向、异相转向和不等角度转向的能力,具有更大的前后轮转角控制域和较高的跟踪精度。

    一种驾驶模拟器的远程驾驶速度优化方法

    公开(公告)号:CN114360319B

    公开(公告)日:2023-03-24

    申请号:CN202210049623.2

    申请日:2022-01-17

    IPC分类号: G09B9/048

    摘要: 本发明涉及一种驾驶模拟器的远程驾驶速度优化方法,步骤一:建立油门踏板与制动踏板的输入模型;步骤二:标定刹车制动的减速度获取车辆滑行的滑行减速度a1和车辆电机的回馈减速度a2;步骤三:根据刹车踏板的输入和油门踏板输入的速度进行定义驾驶人意图;步骤四:结合所定义的驾驶人意图、刹车制动的减速度a3、滑行减速度a1和车辆电机的回馈减速度a2构建速度优化模型并输出速度和制动值。通过对驾驶员的实际意图建立速度和制动值的优化模型对车辆的速度和制动值进行远程控制,使得车辆在实际形式的过程中的速度和制动更加符合驾驶员的意图,使得驾驶员能更准确的把控车辆位置而减少不必要制动或加减速,更加准确和平缓的实现车辆的远程控制。

    一种驾驶模拟器的远程驾驶速度优化方法

    公开(公告)号:CN114360319A

    公开(公告)日:2022-04-15

    申请号:CN202210049623.2

    申请日:2022-01-17

    IPC分类号: G09B9/048

    摘要: 本发明涉及一种驾驶模拟器的远程驾驶速度优化方法,步骤一:建立油门踏板与制动踏板的输入模型;步骤二:标定刹车制动的减速度获取车辆滑行的滑行减速度a1和车辆电机的回馈减速度a2;步骤三:根据刹车踏板的输入和油门踏板输入的速度进行定义驾驶人意图;步骤四:结合所定义的驾驶人意图、刹车制动的减速度a3、滑行减速度a1和车辆电机的回馈减速度a2构建速度优化模型并输出速度和制动值。通过对驾驶员的实际意图建立速度和制动值的优化模型对车辆的速度和制动值进行远程控制,使得车辆在实际形式的过程中的速度和制动更加符合驾驶员的意图,使得驾驶员能更准确的把控车辆位置而减少不必要制动或加减速,更加准确和平缓的实现车辆的远程控制。

    特种场景的多传感器动态加权融合的点云地图构建方法

    公开(公告)号:CN112950781B

    公开(公告)日:2023-04-25

    申请号:CN202110296526.9

    申请日:2021-03-19

    IPC分类号: G06T17/05 G06T17/20 G06F17/16

    摘要: 本发明提出了一种对最大后验概率目标函数中各传感器约束项进行动态加权以提高轨迹精度的方法,用于构建包含室外环境、室内环境和信号屏蔽区域的特种场景点云地图。在GNSS覆盖下,以载体位置与卫星定位的欧氏距离最小化为目标构造卫星定位约束,并根据激光里程计与GNSS精度因子调整其权重来减小卫星定位误差对点云地图的影响;在GNSS盲区下,以载体姿态与惯性测量数据构成的预期重力方向与实际重力方向的夹角最小化为目标构造姿态约束,并根据载体加速度大小调整其权重,解决由于缺乏全局位置观测导致点云地图高程累积误差大的问题。以激光里程计为基础,使用位姿图优化方法整合所述约束并求解载体位姿,拼接关键帧点云以准确生成所述特种场景点云地图。

    一种多线激光雷达道路边界线提取方法

    公开(公告)号:CN114740494A

    公开(公告)日:2022-07-12

    申请号:CN202210385037.5

    申请日:2022-04-13

    IPC分类号: G01S17/89 G01S7/495

    摘要: 本发明针对现有技术的局限性,提出了一种多线激光雷达道路边界线提取方法。本发明在保证准确度的情况下,大大减少了硬件系统的成本,便于推广普及和高精度地图的更新;本发明有更准确地空间信息,可以达到实际应用精度;本发明不基于转折点特征,而是通过地面特征、距离特征和直线特征提取边界点,排除了路内噪声点和路侧建筑物、树木和草丛等造成的干扰,精确提取道路边界线;本发明直接对点处理,不受点云分辨率的影响。另外,本发明通过多帧融合和ROI调整,拟合弯道区域,能够对弯道区域进行准确的道路边界提取;同时多帧融合可以补充道路边界信息,可以对各种类型道路边界进行准确完整的提取。

    一种多轴无人重载车辆的轨迹跟踪控制方法

    公开(公告)号:CN113064344B

    公开(公告)日:2022-06-07

    申请号:CN202110296428.5

    申请日:2021-03-19

    IPC分类号: G05B11/42

    摘要: 本发明针对多轴无人重载车辆满载质量大、重心高、惯性大以及转角需连续性变化以减少轴间载荷的转移的特点,提出了一种多轴无人重载车辆的轨迹跟踪控制方法,通过对轨迹速度曲线的优化,使得车辆运动的速度、加速度、横向加速度处于安全范围内,最小化急动度的优化目标提高了车辆行驶的平稳度;同时通过运动学建模,构建了适用于前轮转向和全轮转向两种转向模式的模型预测控制算法。模型预测控制算法针对多轴无人重载车辆转向延迟大的特点,在提高轨迹跟踪的精度与稳定性的同时,对车辆转向角的变化进行优化,使转向角变化平缓,减少了轴间载荷的转移。

    一种路侧多雷达系统及标定方法
    9.
    发明公开

    公开(公告)号:CN117214823A

    公开(公告)日:2023-12-12

    申请号:CN202310595163.8

    申请日:2023-05-24

    IPC分类号: G01S7/02 G01S7/40

    摘要: 本发明涉及道路车辆监测技术领域,公开了一种路侧多雷达系统,该系统通过在路侧倾斜布置雷达,能够扫描到下方的车道,并且每个雷达与至少一个其他雷达在扫描范围上都有重叠区域,雷达的上扫描线与道路边界重合,构成一个可以完整扫描车道的激光雷达布设方案,达到扫描点覆盖道路路面区域的目的,同时增加道路上的点云密度。本发明还提供一种基于上述系统的标定方法,该方法,经过两次标定,通过平面法向量或特征向量的粗标定确保了标定成功率,减少了出现局部最小解的概率,通过源雷达点云到目标雷达点云的配准进行精标定,精标定确保了标定精度,实现精确的多雷达标定。

    一种融合路侧稀疏点云和道路特征的车辆位姿估计方法

    公开(公告)号:CN116823944A

    公开(公告)日:2023-09-29

    申请号:CN202310595076.2

    申请日:2023-05-24

    摘要: 本发明涉及车辆跟踪技术领域,公开了一种融合路侧稀疏点云和道路特征的车辆位姿估计方法,进行了粗配准和精配准,使用两阶段配准提高准确率,使本发明既有无模型方法鲁棒性好的优点,又有模型方法精度高的优点,解决了稀疏点云位姿估计鲁棒性和准确度不高的问题。并且在进行粗配准时,利用了地面点云的法向量,使用环境特征代替目标车辆点云特征作为约束,环境特征不随目标车辆和雷达间距变化,提高了算法的鲁棒性,解决了稀疏点云车辆特征少、车辆特征随距离变化大的问题。另外,本发明实施例使用一个目标车辆全视角稠密点云模板代替目标车辆多视角稠密点云库,降低了模型存储成本和搜索时间成本,实现了在相同运行速度下计算设备成本的降低。