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公开(公告)号：CN114687311A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011560142.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: E01H1/05
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶滚刷式清扫车的滚刷下压高度的控制装置，包括滚刷主轴；滚刷主轴前后两端分别与一个滚刷摆臂左端相铰接；每个滚刷摆臂右端分别与滚刷上转轴的前后两端相铰接；滚刷上转轴的后端，固定连接第二皮带轮；第二皮带轮的左边，设置有一个滚刷电机；滚刷电机后侧的动力输出端上安装有第一皮带轮；第一皮带轮和第二皮带轮通过传动皮带相联动连接；滚刷前后两端的上方分别具有一个伺服电机；每个伺服电机的输出端分别与一个丝杠模组相连接；每个丝杠模组上的活动滑块通过一根拉升链条与滚刷摆臂的右端相连接。本发明能够在每次清扫及清扫过程中自动调节滚刷清扫时的下降高度，保证自动驾驶滚刷式清扫车的清扫作业效果。
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公开(公告)号：CN109765886B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201811572884.2
申请日：2018-12-21
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种车辆跟随的目标轨迹识别方法，包括：获取车辆的位置信息；根据所述车辆的位置信息，获取地图数据；在预设时长内，获取车辆所跟随的跟随目标的多帧图像信息；每帧所述图像信息包括获取所述图像信息时的时间信息；根据所述时间信息，对所述多帧图像信息和所述地图数据进行拟合处理，得到和每个所述时间信息对应的所述跟随目标的位置信息；对所述跟随目标的多个位置信息进行拼接，得到所述跟随目标的目标轨迹。由此，节省了获取轨迹的时间，提高了轨迹获取的效率。
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公开(公告)号：CN114421850A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202011086775.7
申请日：2020-10-12
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: H02P29/02 , H02P29/024 , H02P29/032 , H02H7/085
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法，包括：无人驾驶清扫车的处理器接收清扫指令，向清扫刷的电机预驱芯片发送驱动信号并生成电流采集指令发送给电流采集单元；电机预驱芯片根据驱动信号驱动清扫刷电机运转；电流采集单元对清扫刷电机进行实时电流采集并输出给电流峰值保护单元；电流峰值保护单元根据预置电流峰值阈值判定电流值是否超出预置电流峰值阈值；当电流值小于预设电流峰值阈值时，将采样电流信号输出给电流积分单元；电流积分单元计算预置采样时间的电流积分值后判定其是否超出预置电流积分阈值；当电流积分值达到或超过预设电流积分阈值时，处理器生成清扫刷电机关闭指令，发送给电机预驱芯片关闭清扫刷电机。
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公开(公告)号：CN113504782B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111055566.0
申请日：2021-09-09
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种障碍物防撞方法、装置、系统和移动工具，方法包括：确定目标障碍物对应的当前帧点云，并根据当前帧点云确定出目标障碍物对应的当前帧投影点；根据当前帧投影点与参考路径的法向距离、目标障碍物连续多个历史帧投影点分别与参考路径的法向距离，确定目标障碍物的运动状态是否为接近状态；在确定目标障碍物的运动状态为接近状态时，加宽碰撞检测路宽；基于加宽后的碰撞检测路宽、当前帧投影点的与参考路径的径向距离和法向距离进行规划决策，并根据规划决策结果控制移动工具行驶。
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公开(公告)号：CN113962141A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111108053.1
申请日：2021-09-22
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G06F30/27 , G06F30/15 , G06N5/04 , G06F111/02
Abstract: 本发明公开了一种目标检测模型自动化迭代方法、设备及存储介质，该方法包括：使用车端计算资源通过车端目标检测模型推理得到目标检测结果；根据目标检测结果，采集对车端目标检测模型性能提升有价值的数据；使用云端计算资源通过数据驱动模型对所述对车端目标检测模型性能提升有价值的数据进行标注，并利用标注结果训练车端目标检测模型；将车端计算资源正在使用的车端目标检测模型迭代为训练后的车端目标检测模型。本发明采用车端推理‑‑云端训练的模式，有针对性地自动采集有价值数据，并自动化完成数据标注，充分发挥了云端的资源优势，提高了自动驾驶车端目标检测模型迭代的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110517525B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201910749718.3
申请日：2019-08-14
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G08G1/14 , G08G1/0967 , G01C21/20
Abstract: 本发明实施例涉及一种基于标签系统的代客泊车方法，包括根据停车场编号信息获取场地配置信息；接收目标车位；根据目标车位和标签拓扑图调用全局路径规划算法得到全局规划拓扑路径。本发明采用标签系统定位，避免高成本场端改造费用或高精度地面采集费用，进一步的，本发明的标签系统定位为局部定位方式，不依赖与全局定位方式，有利于在地下停车等无GPS信息的场地推广使用，而且本发明采用荧光性标签，减小基于标签、路标等形式的局部定位方式中对环境光线的依赖。
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公开(公告)号：CN109557925B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201811630368.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆障碍物避让方法及装置，方法包括：获取自动驾驶车辆的偏航角变化量和转弯半径；根据偏航角变化量和转弯半径确定自动驾驶车辆的位置变化信息；根据位置变化信息确定自动驾驶车辆的未来行驶轨迹；利用自动驾驶车辆的感知模块获取障碍物与自动驾驶车辆的相对位置变化信息；根据相对位置变化信息和障碍物的运动时间确定障碍物的运动速度和运动方向；根据运动速度和运动方向确定障碍物的未来运动轨迹；根据自动驾驶车辆的未来行驶轨迹和障碍物的未来运动轨迹计算自动驾驶车辆和障碍物的碰撞位置和碰撞时间；根据碰撞位置和碰撞时间计算自动驾驶车辆的避让开始时间；当到达避让开始时间时，自动驾驶车辆减速避让障碍物。
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公开(公告)号：CN113752870A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111045669.9
申请日：2021-09-07
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种充电连接检测方法、装置及车辆，充电连接检测方法包括：车辆控制模块接收充电连接信号，并根据充电连接信号生成充电连接检测信号发送给充电桩控制模块；接收充电桩控制模块基于充电连接检测信号反馈的检测电压信号；对检测电压信号进行解析处理，得到检测电压值；将检测电压值与预设的电压范围进行比较，当检测电压值落入预设的电压范围时，生成充电连接成功信号，并将充电连接成功信号发送给充电桩控制模块，以使充电桩控制模块控制电流输出模块输出电流信号。
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公开(公告)号：CN109035863B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201810902380.6
申请日：2018-08-09
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明涉及一种车辆强制换道行驶方法，包括：车辆获取行驶路径和行驶速度，根据行驶路径和行驶速度行驶；获取行驶路径的路况信息、道路结构信息；判断是否需要进行换道行驶；如果是，获取换道切入点位置、换道切入点前方车辆的速度、换道切入点后方车辆的速度以及换道切入点与前方车辆、后方车辆之间的距离，同时判断换道切入点与前方车辆、后方车辆之间的距离是否满足预设条件；如果否，则生成强制换道提示信息，向后方车辆进行提示；当换道切入点与前方车辆、后方车辆之间的距离满足预设条件时，生成横向换道路径和纵向速度控制指令；根据横向换道路径确定横向转角控制指令；根据横向转角控制指令和纵向速度控制指令行驶。
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公开(公告)号：CN113504782A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202111055566.0
申请日：2021-09-09
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种障碍物防撞方法、装置、系统和移动工具，方法包括：确定目标障碍物对应的当前帧点云，并根据当前帧点云确定出目标障碍物对应的当前帧投影点；根据当前帧投影点与参考路径的法向距离、目标障碍物连续多个历史帧投影点分别与参考路径的法向距离，确定目标障碍物的运动状态是否为接近状态；在确定目标障碍物的运动状态为接近状态时，加宽碰撞检测路宽；基于加宽后的碰撞检测路宽、当前帧投影点的与参考路径的径向距离和法向距离进行规划决策，并根据规划决策结果控制移动工具行驶。
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