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公开(公告)号：CN110620874B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910907021.4
申请日：2019-09-24
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: H04N5/232 , H04N9/73 , H04N19/44 , H04N19/85 , G06T3/00 , G06T3/40 , G06T5/00 , G06T7/12 , G06T7/13
Abstract: 本发明实施例涉及一种用于平行驾驶的图像处理方法，包括：车载的控制器接收图像采集命令，触发多个图像采集器同时采集车辆周边环境的图像，并对集到的图像分别进行数字化处理，得到多路原始图像数据；控制器对多路原始图像数据分别进行图像整理处理，得到多路第一图像数据传输给车辆的处理器，处理器对第一图像数据进行畸变校正处理，得到多路第二图像数据；处理器对多路第二图像数据进行局部匹配拼接处理，得到拼接全图数据；处理器根据预置的图像切割规则对拼接全图数据进行图像切割处理，得到环境图像数据，并发送给云端处理器；环境图像数据携带车辆ID；云端处理器将预置车辆图像数据与环境图像数据进行数据合成，得到驾驶图像数据。
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公开(公告)号：CN110356250B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910678561.X
申请日：2019-07-25
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明提供了一种无人驾驶车辆的电机控制方法和系统，无人驾驶车辆的电机控制方法包括：CAN通信模块接收无人驾驶车辆运行动力控制信号，将无人驾驶车辆运行动力控制信号发送给CPU,CPU解析无人驾驶车辆运行动力控制信号和电机状态参数信息，确定是否存在关键异常状态数据，如果存在，CPU根据关键异常状态数据输出紧急关断控制信号，并发送给紧急关断电路关闭电机的动力输入；如果不存在，CPU解析得到的结果确定驱动输出参数或者制动控制参数，将驱动输出参数或者制动控制参数发送给预驱动模块或制动电磁阀控制模块，预驱动模块或制动电磁阀控制模块控制电机的运动状态，通过旋变解码器模块将其电机状态参数信息发送给CPU。
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公开(公告)号：CN110515890A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910712648.4
申请日：2019-08-02
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种MPSOC的数据解析方法，包括：差分输入时钟缓冲器IBUFDS对差分输入的第一电信号和第二电信号进行转换处理，得到单端信号；全局时钟缓冲器BUFG对单端信号进行同步处理，得到无延迟的单端信号；锁相环PLL对无延迟的单端信号进行处理，得到7倍频的第一时钟信号；通过7倍频的第一时钟信号，对数据进行采集。由此，通过采用普通IO作为时钟输入，根据PLL时钟输出的同源等实现7：1的数据解析，不用再占用GC引脚，不用占用MMCM，也不用进行大量的数据整合。因每个BANK拥有2个PLL，这样可以实现更多路的7：1的LVDS解析。因解析比较简单，省去了大量的资源，腾出资源用于其他的处理。
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公开(公告)号：CN110356250A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910678561.X
申请日：2019-07-25
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明提供了一种无人驾驶车辆的电机控制方法和系统，无人驾驶车辆的电机控制方法包括：CAN通信模块接收无人驾驶车辆运行动力控制信号，将无人驾驶车辆运行动力控制信号发送给CPU,CPU解析无人驾驶车辆运行动力控制信号和电机状态参数信息，确定是否存在关键异常状态数据，如果存在，CPU根据关键异常状态数据输出紧急关断控制信号，并发送给紧急关断电路关闭电机的动力输入；如果不存在，CPU解析得到的结果确定驱动输出参数或者制动控制参数，将驱动输出参数或者制动控制参数发送给预驱动模块或制动电磁阀控制模块，预驱动模块或制动电磁阀控制模块控制电机的运动状态，通过旋变解码器模块将其电机状态参数信息发送给CPU。
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公开(公告)号：CN110209151A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910495609.3
申请日：2019-06-10
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于低速无人驾驶车辆的无线遥控方法，包括：数字、模拟信号采集模块分别接收遥控器的功能按键被按压时产生的电平信号及摇杆拨动时的模拟信号，并将电平信号和模拟信号发送给第一MCU处理器；第一MCU处理器根据电平信号，生成有效控制信号，根据模拟信号，生成车辆纵横向控制信号；并将两者打包成数据包；无线接收模块接收数据包后，进行滤波和解调，生成有效控制信号和车辆纵横向控制信号；第二MCU处理器对有效控制信号及车辆纵横向控制信号进行处理，生成第一或第二控制命令，并发送给底层执行器。由此，在定制区域之外，可以使用遥控模式控制车辆，如运输过程当中，当出现故障时，可进入遥控模式，协助控制车辆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111443788B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010221010.3
申请日：2020-03-25
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G06F1/26
Abstract: 本发明涉及一种多处理器片上系统MPSOC的上电控制电路，包括：延时控制子电路和电压积分控制子电路；当对MPSOC上电时，使能输入信号由第一电平转为第二电平，或门的输出信号由第一电平翻转为第二电平，第一时序控制芯片的第一输出端、第二输出端、第三输出端的端口输出信号依次在延时多个预设时钟周期后，由第一电平翻转为第二电平；与门的输出信号根据第一时序控制芯片的第三输出端的端口输出信号的信号翻转，从第一电平翻转为第二电平；第二时序控制芯片的第一输出端、第二输出端、第三输出端的端口输出信号依次在延时多个预设时钟周期后，由第一电平翻转为第二电平；电压积分电路的积分电压达到设定电压阈值时，电压判断延迟芯片输出第二电平信号。
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公开(公告)号：CN110499727B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910749733.8
申请日：2019-08-14
Applicant: 北京智行者科技有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种基于多传感器的贴边清扫方法和清扫车，包括：接收主动传感器上传的第一采集信息；对第一采信息进行融合，得到第一融合信息，根据第一融合信息判断当前清扫区域是否是贴边区域；当当前清扫区域不是贴边区域时，根据第一融合信息生成第一清扫路径，清扫车根据第一清扫路径进行清扫；当当前清扫区域是贴边区域时，接收被动传感器上传的第二采集信息；将主动传感器上传的第一采集信息和被动传感器上传的第二采集信息进行融合，得到第二融合信息，根据第二融合信息生成第二清扫路径，清扫车根据第二清扫路径进行清扫。本发明采用主动感知与被动感知融合方案，使清扫车辆能够实现更全面的清扫区域。
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公开(公告)号：CN110262521A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910672528.6
申请日：2019-07-24
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例涉及一种自动驾驶控制方法，包括：获取车辆的初始位置信息和目标位置信息，在导航地图中生成自动驾驶路径；判断车辆是否处于预设的正常状态；获取两侧障碍物距离数据和前方障碍物双目视觉数据；判断车辆两侧是否存在碰撞趋势；对前方障碍物进行3D建模；根据前方障碍物3D模型数据对前方障碍物进行识别；根据车辆与前方障碍物的距离和对前方障碍物的识别结果，确定碰撞风险最高值；判断碰撞风险最高值是否低于预设阈值；当车辆处于正常状态、车辆两侧不存在碰撞趋势且碰撞风险最高值低于预设阈值时，继续按照自动驾驶路径驾驶。该方法精度高，而且在车辆高速驾驶时，无需降低帧率即可将数据传给处理器。
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公开(公告)号：CN111443788A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010221010.3
申请日：2020-03-25
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: G06F1/26
Abstract: 本发明涉及一种多处理器片上系统MPSOC的上电控制电路，包括：延时控制子电路和电压积分控制子电路；当对MPSOC上电时，使能输入信号由第一电平转为第二电平，或门的输出信号由第一电平翻转为第二电平，第一时序控制芯片的第一输出端、第二输出端、第三输出端的端口输出信号依次在延时多个预设时钟周期后，由第一电平翻转为第二电平；与门的输出信号根据第一时序控制芯片的第三输出端的端口输出信号的信号翻转，从第一电平翻转为第二电平；第二时序控制芯片的第一输出端、第二输出端、第三输出端的端口输出信号依次在延时多个预设时钟周期后，由第一电平翻转为第二电平；电压积分电路的积分电压达到设定电压阈值时，电压判断延迟芯片输出第二电平信号。
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公开(公告)号：CN110620874A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910907021.4
申请日：2019-09-24
Applicant: 北京智行者科技有限公司
IPC: H04N5/232 , H04N9/73 , H04N19/44 , H04N19/85 , G06T3/00 , G06T3/40 , G06T5/00 , G06T7/12 , G06T7/13
Abstract: 本发明实施例涉及一种用于平行驾驶的图像处理方法，包括：车载的控制器接收图像采集命令，触发多个图像采集器同时采集车辆周边环境的图像，并对集到的图像分别进行数字化处理，得到多路原始图像数据；控制器对多路原始图像数据分别进行图像整理处理，得到多路第一图像数据传输给车辆的处理器，处理器对第一图像数据进行畸变校正处理，得到多路第二图像数据；处理器对多路第二图像数据进行局部匹配拼接处理，得到拼接全图数据；处理器根据预置的图像切割规则对拼接全图数据进行图像切割处理，得到环境图像数据，并发送给云端处理器；环境图像数据携带车辆ID；云端处理器将预置车辆图像数据与环境图像数据进行数据合成，得到驾驶图像数据。
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