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公开(公告)号：CN116402164B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310658638.3
申请日：2023-06-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及一种基于预训练语言模型的机器人任务生成方法、装置及介质，所述方法包括以下步骤：基于预先设计的Prompt模板，添加所述自然语言文本和场景感知描述文本，生成输入数据；基于输入数据采用预训练语言模型获得对应的预测结果列表，抽取推理结果语言描述列表；获取机器人技能列表，将推理结果语言描述列表与机器人技能列表进行对比分析；以机器人技能列表中相似度最大的一个机器人技能作为当前机器人推理决策结果；判断是否推理结束，若是，则以当前未完成的机器人技能作为机器人任务输出，若否，则将当前机器人推理决策结果更新到Prompt模板中。与现有技术相比，本发明具有操作性更强、方便易用等优点。
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公开(公告)号：CN115761885A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211433310.3
申请日：2022-11-16
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V40/20 , G06V10/42 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种共时与跨域异步融合驱动的行为识别方法，包括：获取多人人体彩色图像作为图像序列；从截取图像中估计二维人体姿态，计算二维人体姿态的关键点热图作为姿态序列；建立表观网络，以图像序列作为输入并提取图像特征；同时，建立姿态网络，以姿态序列作为输入并提取姿态特征；以图像特征和姿态特征作为输入，将图像特征和姿态特征进行缩放、对齐和融合；将融合后的图像特征和姿态特征归一化，拼接归一化后的双流特征得到全局特征，输入到分类器中求解概率最大的行为类别；采集多人人体彩色图像序列、二维人体姿态及其对应的类别标签作为训练数据集，对表观网络、姿态网络、共时缩放单元和跨域融合单元进行预训练优化。
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公开(公告)号：CN116952250A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311200121.6
申请日：2023-09-18
Applicant: 之江实验室
IPC: G01C21/20 , G06Q10/047 , G06F17/10
Abstract: 本发明公开了一种基于语义地图的机器人指路方法和装置，使用机器人对环境构建语义地图，并采集重要位置并进行语义标注作为语义点；随后构建有向连接图；以机器人当前位置作为起点，选取任意一个语义点作为目的地，获得从起点到目的地的最短路径作为规划路径；获取规划路径上每一个点相对于前一个点的方向信息并记载到列表中，并将规划路径上每一个点的语义信息记载到列表中，得到指路列表并生成指路文本；在机器人的显示屏上显示指路地图，或通过机器人的扬声器进行播放指路文本，完成指路任务。本发明能够生成多样化的指路文本，同时以多种形式对用户的问路进行回应，进一步提升了机器人的人机交互能力。
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公开(公告)号：CN116719325A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310896067.7
申请日：2023-07-20
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及服务机器人领域，特别是涉及一种应用于服务机器人的路径规划方法、装置、服务机器人及存储介质。所述方法包括：获取目标对象所处的环境信息以及目标对象的第一状态信息；基于环境信息以及第一状态信息，利用训练完成的马尔可夫决策过程模型，得到目标对象的第一运动趋势预测结果；及基于环境信息以及第一状态信息，利用社会力模型，得到目标对象的第二运动趋势预测结果；融合第一运动趋势预测结果及第二运动趋势预测结果，得到第三运动趋势预测结果；基于第三运动趋势预测结果，确定最优规划路径，并执行相应的引导指令。本发明具有提高服务效果、个性化导航服务、提高用户体验和应对复杂环境的有益效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115761885B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202211433310.3
申请日：2022-11-16
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V40/20 , G06V10/42 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种共时与跨域异步融合驱动的行为识别方法，包括：获取多人人体彩色图像作为图像序列；从截取图像中估计二维人体姿态，计算二维人体姿态的关键点热图作为姿态序列；建立表观网络，以图像序列作为输入并提取图像特征；同时，建立姿态网络，以姿态序列作为输入并提取姿态特征；以图像特征和姿态特征作为输入，将图像特征和姿态特征进行缩放、对齐和融合；将融合后的图像特征和姿态特征归一化，拼接归一化后的双流特征得到全局特征，输入到分类器中求解概率最大的行为类别；采集多人人体彩色图像序列、二维人体姿态及其对应的类别标签作为训练数据集，对表观网络、姿态网络、共时缩放单元和跨域融合单元进行预训练优化。
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公开(公告)号：CN116402164A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310658638.3
申请日：2023-06-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及一种基于预训练语言模型的机器人任务生成方法、装置及介质，所述方法包括以下步骤：基于预先设计的Prompt模板，添加所述自然语言文本和场景感知描述文本，生成输入数据；基于输入数据采用预训练语言模型获得对应的预测结果列表，抽取推理结果语言描述列表；获取机器人技能列表，将推理结果语言描述列表与机器人技能列表进行对比分析；以机器人技能列表中相似度最大的一个机器人技能作为当前机器人推理决策结果；判断是否推理结束，若是，则以当前未完成的机器人技能作为机器人任务输出，若否，则将当前机器人推理决策结果更新到Prompt模板中。与现有技术相比，本发明具有操作性更强、方便易用等优点。
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公开(公告)号：CN115222816A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210955599.9
申请日：2022-08-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明属于人工智能机器人行为交互技术领域，公开了一种判断机器人周边人物是否对机器人感兴趣的方法，包括如下步骤：步骤1：信息预处理；步骤2：计算机器人周边人物到机器人周边的距离；步骤3：判断人物是否静止；步骤4:判断人物是否靠近机器人；步骤5：判断人物是否满足对机器人感兴趣的条件；步骤6：最终判断人物是否对机器人感兴趣。本发明结合视觉等信息，基于脸部朝向，判断机器人周边人物是否对机器人感兴趣，从而与感兴趣用户进行主动交流，提升了服务机器人的智能性。
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公开(公告)号：CN114723055A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210201643.7
申请日：2022-03-03
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于知识图谱推理机器人行为链路的方法，涉及人工智能机器人任务行为规划、知识图谱领域。本发明方法首先构建三元组知识图谱，再构建机器人本体知识图谱；然后根据构建的三元组知识图谱和机器人本体知识图谱规划行为树链路，得到完整的机器人行为目标；再根据行为树链路，获得所有路径；然后根据机器人能够执行的动作进行筛选路径，并对筛选后的链路进行排序；最后利用排序后的链路完成机器人行为链路规划。本发明方法将机器人行为控制问题转化为知识图谱求解问题。
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公开(公告)号：CN112611384A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011409790.0
申请日：2020-12-03
Applicant: 之江实验室
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请公开了一种在NLOS场景下UWB与激光融合的机器人定位方法及装置。该方法在复杂室内环境下的UWB定位系统中，针对NLOS导致UWB定位不准确的情况。根据地图和基站位置等先验信息，通过上一时刻定位结果，选择出得到没有遮挡的基站数据进行定位计算，之后与激光进行EKF数据融合定位。相对于其他滤波或补偿的方法，本方法计算简单也更为精确，并具有更高的时效性及应用普适性。
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