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公开(公告)号：CN110907500B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN201911166228.7
申请日：2019-11-25
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提出了一种基于无人机平台的复合绝缘子憎水性自动化检测方法，包括：确定无人机平台的初始作业点；根据初始作业点规划无人机平台的飞行航线；无人机平台根据飞行航线，由初始作业点开始，依次对所有子作业点所对应的复合绝缘子的绝缘子片进行喷水，并拍摄各绝缘子片喷水后的图像数据；无人机平台将图像数据传输至地面站系统，地面站系统根据图像数据对复合绝缘子进行憎水性检测。通过确定初始作业点，按照初始作业点制定飞行航线，能够使得无人机平台按照制定的飞行航线自动化的对对复合绝缘子进行憎水性检测。且本方法按照标准DL/T 864‑2004的憎水性检测方法进行复合绝缘子憎水性自动化的检测，从而使得检测的过程更加标准化、规范化的进行。
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公开(公告)号：CN113869635A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202110981641.X
申请日：2021-08-25
申请人： 中国电力科学研究院有限公司
IPC分类号： G06Q10/06
摘要： 本发明公开了一种评价无人机巡检服务能力的方法及系统，包括：对目标企业的项目的作业服务能力进行评价，获取目标企业的作业服务能力评分；根据所述目标企业的配置资源确定所述目标企业的否决系数；根据所述作业服务能力评分和否决系数确定所述目标企业的综合评分，并根据所述综合评分确定所述目标企业的作业能力等级。本发明的方法能够根据评分从多个维度客观评价企业的无人机巡检服务能力。
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公开(公告)号：CN113161919A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202010014525.6
申请日：2020-01-07
申请人： 中国电力科学研究院有限公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明提供一种输电线路无人机辅助作业方法，其包含：在无人机起飞前，基于辅助作业的要求，将任务工具通过重心动平衡装置挂载在无人机上，以确保任务工具的重心与无人机的重心保持在同一方向；在无人机起飞后，实时测量与周边物体之间的间距，将测得的间距与安全距离比较，在间距临近安全距离时，发出提醒以保证间距始终大于安全距离；在无人机到达任务地点后，采用牵引绳结合鸭嘴夹实现无人机与输电导线的连接，以将任务工具传递至输电导线，通过任务工具开展辅助作业。本发明实现了无人机辅助作业规范、标准、安全及高效开展，为无人机在检修作业深化应用提供了技术支撑和设备支持。
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公开(公告)号：CN112859905A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201911190569.8
申请日：2019-11-28
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司
摘要： 本发明公开一种架空电力线路无人机巡检航线生成方法、装置及无人机。该方法，包括：根据待巡检杆塔的杆塔形式、电压级别、排列方式，从典型塔型巡检航线库中，获取与所述待巡检杆塔对应的标准杆塔及标准航线数据文件；根据所述待巡检杆塔与所述标准杆塔之间的空间位置关系，确定所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标；根据所述待巡检杆塔中各巡检作业点对应的巡航坐标和所述标准航线数据文件，生成与待巡检杆塔对应的巡检航线及航线数据文件，其中，每一巡检作业点与巡检航线中的一个航点相对应。该方法根据预先存储的线路台账信息生成线路巡检用无人机自主作业航线，实现利用无人机搭载可见光相机对架空电力线路进行巡检，效率高。
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公开(公告)号：CN112115770A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010779989.6
申请日：2020-08-05
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于架空线路无人机自主巡检缺陷识别的方法及系统，其中方法包括：获取固化航线巡检当次巡检图像及相同位置的历史图像；在所述当次巡检图像和所述历史图像中分别生成关键点；对所述当次巡检图像中的关键点与所述历史图像中的关键点进行匹配，将所述当次巡检图像中与所述历史图像中的关键点匹配成功的关键点确定为特征点；通过深度学习模型在所述当次巡检图像中定位出电力设备的最小外接矩形区域；将所述最小外接矩形区域内属于背景的特征点删除；以及基于所述最小外接矩形区域中剩余的特征点的概率分布，识别所述最小外接矩形区域内的电力设备是否存在缺陷。
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公开(公告)号：CN111896794A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010932623.8
申请日：2020-09-08
申请人： 国网山西省电力公司输电检修分公司 , 中国电力科学研究院有限公司
发明人： 董凯 , 申庆斌 , 文志科 , 王承一 , 邵瑰玮 , 刘秋月 , 董彦武 , 蔡焕青 , 付烜 , 卢自强 , 茹海波 , 宋建虎 , 王宏飞 , 卢自英 , 秦俊兵 , 乔林杰 , 何鹏杰 , 张景沛 , 付晶 , 史丽君 , 张博 , 郝剑 , 赵文升 , 李冰 , 邢闯
IPC分类号： G01R19/145 , G01D21/02 , G08C17/02 , B64C39/02
摘要： 一种架空线路无人机验电方法及装置。本发明针对线路跨越河流、山谷等区域，作业人员无法抵达或线路架设高度提升时尚无有效的验电方法问题，提出一种架空输电线路无人机验电方法及装置。装置，主要包括无人机1、无人机遥控2、手持app终端3及PC系统4及验电器5等，验电方法主要通过自动测距及计算实现验电过程无人机飞行方向（机头定位算法）、飞行距离的精确控制及安全距离保持，实现验电功能。本发明构建了无人机验电装置结构与功能，攻克了无人机安全距离保持技术，并实现了验电作业一键式操作。
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公开(公告)号：CN111667230A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010300800.0
申请日：2020-04-16
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种无人机自主巡检作业监控分析系统及方法，能够在无人机移动作业车上进行部署应用，实现与无人机巡检业务管控后台的监控数据和业务数据互通互联，能够在巡检现场正确接收无人机巡检业务管控平台的巡检工单任务，并发送巡检任务指令至多个无人机平台，同时操控多架巡检无人机“一键作业”，实时对多架巡检无人机的巡检作业全过程进行监控，对实时回传的巡检影像进行实时预处理及人工智能识别，融合运检信息，实现电网设备缺陷或隐患的现场就地研判，并将缺陷研判结果发送给无人机巡检业务管控平台，实现了对无人机自主巡检现场的全过程监控管理。
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公开(公告)号：CN111131768A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911202114.3
申请日：2019-11-29
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 武汉海洋仪器有限公司
摘要： 本发明公开了一种无人机图像回传时延的检测装置及方法，包括：LED1和光敏二极管D1为内置，D1与控制器连接；LED2和光敏二极管D2为外置，D2与控制器连接；LED1和LED2同时发光，D1捕获LED1的发光并将感光回馈至控制器；LED2对准无人机摄像头，LED2的发光传输至遥控器显示屏上，D2捕获遥控器显示屏上LED2的发光并将感光回馈至控制器；控制器计算D1对LED1的感光回馈时间和D2对LED2的感光回馈时间的时间差；触摸屏显示无人机图像回传时延的检测结果，解决现有技术不能实现无人机起飞后的动态测试，且不满足电力行业相关标准规定的无人机数据链路图像回传时延指标ms级测量精度要求的问题。
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公开(公告)号：CN109358639A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811107260.3
申请日：2018-09-21
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
IPC分类号： G05D1/10
CPC分类号： G05D1/101
摘要： 本发明公开了一种利用旋翼无人机巡检直线四回路杆塔的方法及系统，属于无人机应用技术领域。本发明方法包括：控制旋翼无人机的功能自检的结果为合格后启动所述旋翼无人机；控制所述旋翼无人机以第一时速到达所述直线四回路杆塔的多个待巡检处的第一待巡检处稳定悬停，使用所述巡检设备进行巡检并采集直线四回路杆塔状态信息，当第一待巡检处完成巡检后，旋翼无人机以第二时速分别到达其余待巡检处稳定悬停后使用所述巡检设备进行巡检并采集直线四回路杆塔状态信息；当多个待巡检处全部完成巡检后，获取采集的状态信息。本发明解决了日常巡检作业过程中，对杆塔进行巡检作业时，缺乏标准化巡检作业方法的问题，提高了无人机巡检作业可靠性。
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公开(公告)号：CN118823426A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410769205.X
申请日：2024-06-14
申请人： 中国电力科学研究院有限公司
IPC分类号： G06V10/764 , G06V20/64 , G06V20/17 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/25 , G06V10/80 , G06T7/00
摘要： 本发明公开了一种基于无人机巡检影像定位的电力部件缺陷识别检测方法，包括：构建电力巡检的空间关系模型，实现多源空间数据坐标统一，其中空间关系模型包括电力部件单体模型、无人机影像和影像定姿定位信息；在空间关系模型中，使用电力部件单体模型、带定姿定位信息的无人机影像作为空间参考，通过相对位置关系计算出电力部件单体模型在影像上的初始目标区；利用光线跟踪法计算初始目标区的三维光线与空间关系模型的相交关系，根据相交关系确定初始目标区的投影顺序，根据投影顺序从初始目标区中筛选出优化目标区；调用预先训练好的缺陷识别网络，对优化目标区进行电力部件缺陷识别，确定电力部件的缺陷类别。
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