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公开(公告)号：CN106473868A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610852605.2
申请日：2016-09-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: A61G1/00
CPC classification number: A61G1/00
Abstract: 一种单兵助力担架，该装置包括：双腿(A)，车架(B)和担架(C)。单兵助力担架的双腿为闭链连杆机构，由单电机驱动行走，担架(C)上承载伤员或者物资，单兵位于担架后方手持车架(B)的扶手端操作装置平衡行走，控制助力担架的行走方向，实现对伤员和物资的搬运。一种单兵助力担架由一个士兵操作，有效减少搬运伤员所消耗的作战单位数量，节省操作者体力；其足式行走方式相比于轮式和履带式具有更好的地形适应能力和机动性能；同时单电机驱动简化装置控制系统，操作简单，增强了装置整体的可靠性。
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公开(公告)号：CN104495133B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410687020.0
申请日：2014-11-25
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种多功能便携环状垃圾袋，由多个四面体垃圾袋组成，四面体首尾相连构成四面体垃圾袋环，连接位置折痕实现转动连接，具有无限翻转的特点。多功能便携环状垃圾袋在折叠前是一张平铺的纸张，可折叠出四面体垃圾袋数量和大小都不同的多功能便携垃圾袋，实现系列化和家族化。折叠后，作为垃圾袋的同时可作为健手和游戏工具，在四面体垃圾袋表面间隔粘贴可回收标志和不可回收标志，便于垃圾分类投放和垃圾分类回收处理。使用后，可将多个相同大小的多功能便携环状垃圾袋堆叠成垃圾箱，便于路人投放垃圾以及后期的垃圾集中处理。本发明垃圾袋功能丰富、经济环保，可实现垃圾分类并具有较强的娱乐互动性，同时可作为垃圾箱，增强人们环保意识。
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公开(公告)号：CN103303386B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310277132.4
申请日：2013-07-03
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种单自由度双模式滚动六杆机构，可用于制作机构教具、玩具，也可用于制作军用探测机器人。该机构包括：第一足到第六足（A、B、C、D、E、F）。第一足至第六足（A、B、C、D、E、F）依次连接成一个封闭环，其中，第二足（B）与电机（1）连接。通过控制单电机的急停、正反转，机构变形，实现机构的两种滚动模式，通过两种滚动模式的切换调整该机构的移动方向。该机构具有结构简单，成本低廉，单电机控制系统简单，可靠性高的特点。
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公开(公告)号：CN104886955A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510309207.1
申请日：2015-06-08
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种自动步行书桌，包括桌体(A)、左腿部机构组件(B)、右腿部机构组件(C)；桌身(A-f)中电机(A-c-2)通过电机安装孔(A-f-4-2)固连；桌体(A)中的变速装置(A-d)左侧通过变速带轮(A-d-5)与左变速带轮滑套(A-b-5)之间的转动相连，右侧顶针滑槽(A-d-11)与桌身(A-f)中的双头螺柱安装孔(A-f-1-2)固连；桌体(A)中桌身(A-f)的左侧安装板(A-f-3)与左机架支撑组件(B-f)固连；张紧装置(B-e)中的底座(B-e-1)与左机架支撑组件(B-f)固连；桌体(A)中桌身(A-f)的右侧安装板(A-f-3)与右机架支撑杆(C-f)固连，实现桌体(A)、左腿部机构组件(B)和右腿部机构组件(C)之间的连接。使用本发明有效的降低人体消耗，用于学校学生课桌或家庭书桌方向。
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公开(公告)号：CN119329654A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411519175.3
申请日：2024-10-29
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种一体化重构多足闭链平台，该装置包括：右后腿机构(A)、右前腿机构(B)、左前腿机构(C)、左后腿机构(D)以及躯干(E)；每个腿组机构各由一个步进电机驱动；躯干上布置了四个电动推杆，四个电动推杆与躯干转动连接，因此可以实现躯干的俯仰姿态，同时每个电动推杆可以通过伸缩推杆来带动腿组的重构变形；腿组的重构变形有两种模式，在不同模式下闭链腿可以实现支撑和攀爬；将单个四足单元前后四条腿的多种重构策略耦合在单个动力下，前腿的重构同时包含角度与长度的变化，实现高越障能力，后腿的重构针对平台水平角度的偏转进行角度补偿，实现攀爬越障过程中的快速高效行走。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118343225A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410488901.3
申请日：2024-04-23
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种姿态‑刚度‑步态一体化可重构关节机构，该装置包括：定平台1，动平台2，以及第一至第七运动支链(3，4，5，6，7)组成；其中存在支链7通过主动推杆作为驱动，实现机构的可重构姿态；姿态‑刚度‑步态一体化可重构关节机构适用于闭链腿足式移动平台，使闭链腿足式移动平台在运动过程中具有更好的行驶平顺性、地形适应性以及通过性能。
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公开(公告)号：CN116279898A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310069676.5
申请日：2023-02-07
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032 , F16H1/14
Abstract: 一种位姿补偿可重构连杆装置，该装置由可重构连杆(A)和位姿补偿组件(B)组成，可重构连杆(A)发生横滚时，位姿补偿组件(B)对横滚角进行补偿，可使连接的执行单元保持不动，应用于具有可重构躯干的多足仿生机器人中，补偿机器人躯干变形过程中可重构杆件产生的横滚角，保障行走机构稳定支撑且不增加额外驱动和控制复杂度。
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公开(公告)号：CN113401238A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110824555.8
申请日：2021-07-21
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/08 , B62D55/14
Abstract: 本发明公开了一种可折叠变形履带车，包括车体，车体的两侧垂直穿设有若干主动轴，主动轴传动连接有动力机，主动轴位于车体外的末端连接有可折叠变形履带模块，可折叠变形履带模块包括垂直穿设于主动轴上的轮杆，轮杆的两端各铰接有一个折角轮组件，折角轮组件上设有传动履带；轮杆与折角轮组件之间设有主动变形组件，主动变形组件用于驱动折角轮组件绕铰接点转动，轮杆两端的折角轮组件转动方向相反。本发明通过变形适用于不同工况下的环境越障，增加运动行驶工况的多样性，提高整车的越障性能。
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公开(公告)号：CN110171500B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201910342764.1
申请日：2019-04-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种变躯干多足步行平台，该装置包括：相同的前、后腿机构(A、B)和左、右躯干(C、D)组成。前、后腿机构(A、B)和左、右躯干(C、D)按照前腿机构(A)，左躯干(C)，后腿机构(B)，右躯干(D)的顺序逆时针布置，相邻部件之间实现转动连接形成封闭单环路。变躯干多足步行平台两个相同的前、后腿机构(B)均为闭链连杆机构，由单电机驱动行走。通过设置前、后腿机构(A、B)和左、右躯干(C、D)的形状参数，使变躯干多足步行平台获得两种模式的变形能力。在单自由度腿机构步行平台中加入了躯干变形的自由度，提高了地形适应性，丰富了步行平台的适用场合。
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公开(公告)号：CN109178133B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201810888370.1
申请日：2018-08-07
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种变拓扑操作双模式行走机构，通过变拓扑行走机构的两种结构的变换以改变行走机构的足端步态与抬起高度，两种模式的行走保证了行走机构对复杂地面的适应性，同时提高了行走机构的越障能力；行走机构结构变换由电机驱动挡块完成，利用变拓扑闭链连杆机构实现山地行走及越障的一种运载装置。机构简单可靠，具有较强的适应性和稳定性。
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